Конфигурация экрана обучения

 

Конфигурации экрана обучения следующие. Обратитесь к рисунку 6.1.

 

Главную (самую высокую) строку называют строкой заголовка, и пункты, необходимые для блочного программирования отображаются в этой строке.

Однако, из-за ограниченного размера экрана, параметры настройки для сигналов фиксатора отображены в следующем экране. Обратитесь к рисунку 6.2.

 

строка заголовка

 

строка редактирования

 

Рис. 6.1

 

 

Рис. 6.2

 

Нажатие переключает режим рисунка 6.1 в режим рисунка 6.2. Нажатие переключает обратно в экран рисунка 6.1

 

В экране, показанном на рисунке 6.2, один экран может отобразить максимум четыре сигнала фиксатора.

Поэтому, когда больше чем четыре сигнала фиксатора устанавливаются, два экрана обеспечиваются. Нажмите , чтобы переключать экраны как описано выше.

Строка редактирования расположена ниже строки заголовка. Эта строка используется, чтобы редактировать содержание каждого шага.

Включите переключатель TEACH LOCK на пульте ручного управления в состояние ON, перемещайте курсор при помощи для изменения каждого элемента вспомогательных данных при помощи или вводом чисел напрямую.

Ниже строки редактирования - область, где содержание каждого шага программы отображено.

Номер с левой стороны указывает шаг, и семь шагов обычно отображаются.

Вспомогательные данные обучения каждого шага показаны в строках справа. Содержание каждого

элемента показано в Таблице 6.1.

 

Interpolation	Определяет способ перемещения манипулятора к каждой обученной точке непрерывно. Для примера, выбор линейной интерполяции сделает траекторию между точками прямолинейной
Speed	Задает скорость движения в обученную точку
Accuracy	Определяет порядок в котором робот приближается и считает, что достиг точку
Timer	Определяет время ожидания в обученной точке
Tool	Определяет номер рабочего инструмента, смонтированного на роботе
Work	Определяет номер координат детали
Clamp	Задает ON/OFF состояние схвата при взятии детали
J/E	Задает переключение программ, при помощи внешнего сигнала
О/Х	Задает выходной сигнал от робота к периферийному оборудованию
W/X	Задает входной сигнал к робота от периферийного оборудования
Comment	Независимые комментарии могут быть введены. Максимально 8 символов может быть отображено на экране обучения

 

Таблица 6.1.

 

 

ОПЕРАЦИИ ОБУЧЕНИЯ

 

Этот раздел описывает процедуру для того, чтобы создать данные обучения методом блочного программирования.

Обучение выполняется на экране обучения, используя пульт ручного управления. Этот раздел объясняет как обучить четыре точки как показано на рисунке 6.3.

 

Рис. 6.3

 

Процедура обучения

 

1. Сначала, установите имя программы, которая должна быть отредактирована. Обратитесь к 4.2.1.1 Функция [Specify] для большего количества подробностей.

При установке программы pg1, появится экран обучения как показано на рисунке 6.4.

 

Рис.6.4

 

2. Этот раздел обучает содержимое, показанное в таблице 6.2

 

Обучаемая точка	Содержимое обучения
Шаг 1	начальная точка робота
Шаг 2	движение из точки NO.1 в точку NO.2 с медленной скоростью по линейной траектории, с высокой точностью
Шаг 3	движение от точки NO.2 в точку NO.3 с медленной скоростью по линейной траектории с установкой инструментального сдвига
Шаг 4	движение из точки NO.3 в точку NO.4 с более высокой скоростью по прямолинейной траектории
Шаг 5	движение из точки NO.4 в точку NO.5 с более высокой скоростью по траектории Joint.

Таблица 6.2

 

3. Перемещаем робот в точку для обучения шага 1 при помощи

 

4. Устанавливаем скорость 9, точность 4 следующим образом.

 

ПРИМЕЧАНИЕ*

Перемещаем курсор в заглавной строке на колонку Spd, нажимая каждый раз кнопки S+SPD/7 или при помощи стрелок вправо влево

Нажимая изменяем скорость установленную в строке редактирования как «9à 1 à 2 à 3 à 4 à 5 à 6 à 7 à 8 à 9», Нажатие устанавливает скорость в обратном порядке или установите скорость нажатием NUMBER (0 – 9) напрямую.

 

Когда требуемое число достигнуто (в данном случае, 9), установка скорости завершена.

 

ПРИМЕЧАНИЕ**

Перемещаем курсор в заглавной строке на колонку Acc (точность), нажимая каждый раз кнопки S+АСС/8 или при помощи стрелок вправо влево

Нажимая изменяем точность установленную в строке редактирования как «9à 1 à 2 à 3 à 4», Нажатие устанавливает точность в обратном порядке или установите скорость нажатием NUMBER (0 – 9) напрямую.

 

Когда требуемое число достигнуто (в данном случае, 4), установка точности завершена.

 

5. Нажимаем кнопку RECORD на кнопочной клавиатуре ПРУ для того чтобы обучить позицию и вспомогательные данные. Экран примет вид как показано на рисунке 6.5.

 

.

Рис. 6.5

 

8. Перемещаем робот в точку для обучения шага 2 при помощи

 

7. Устанавливаем линейную интерполяцию***, скорость 7, точность 3, таймер 1 следующим образом.

Для того чтобы установить скорость и точность, примените процедуры, описанные для шага 1

ПРИМЕЧАНИЕ*** (для установки интерполяции)

Перемещаем курсор в заглавной строке на колонку Intp, нажимая каждый раз кнопки S+INTER или при помощи стрелок вправо влево

Нажимая изменяем режимы, установленные в строке редактирования как “JOINT → LINEAR →(LIN(EAR) 2) → (CIR(CULAR) 1) → (CIR(CULAR) 2) → (F LIN(EAR)) →

(F CIR(CULAR) 1) → (F CIR(CULAR) 2) → (X LIN(EAR)) → JOINT ”.

Нажатие устанавливает скорость в обратном порядке или установите скорость нажатием NUMBER (0 – 9) напрямую.

 

Когда требуемый режим достигнут (в данном случае, прямолинейный), установка интерполяции завершена.

 

ПРИМЕЧАНИЕ**** (для установки таймера)

Перемещаем курсор в заглавной строке на колонку Tmr, нажимая каждый раз кнопки S+TIMER/9 или при помощи стрелок вправо влево

Нажимая изменяем установки таймера в строке редактирования как «9à 1 à 2 à 3 à 4 à 5 à 6 à 7 à 8 à 9»

Нажатие устанавливает таймер в обратном порядке или установите скорость нажатием NUMBER (0 – 9) напрямую.

 

Когда требуемый режим достигнут (в данном случае 1), установка таймера завершена завершена.

8. Нажимаем кнопку RECORD на кнопочной клавиатуре ПРУ для того чтобы обучить позицию и вспомогательные данные. Экран примет вид как показано на рисунке 6.6.

Рис. 6.6

 

9. Перемещаем робот в точку для обучения шага 3 при помощи

 

10. Устанавливаем линейную интерполяцию***, скорость 5, точность 3, инструмент 2* следующим образом.

Для того чтобы установить скорость и точность, примените процедуры, описанные для шага 1, для того чтобы установить режим интерполяции, следуйте процедурам для шага 2,

ПРИМЕЧАНИЕ* (для установки инструментальной системы координат)

Перемещаем курсор в заглавной строке на колонку Tol, нажимая каждый раз кнопки S+TOOL/BS или при помощи стрелок вправо влево

Нажимая изменяем инструментальную систему координат в строке редактирования «9à 1 à 2 à 3 à 4 à 5 à 6 à 7 à 8 à 9»

Нажатие устанавливает инструментальную систему координат в обратном порядке или установите нажатием NUMBER (0 – 9) напрямую.

 

Когда требуемый номер достигнут (в данном случае 2), установка номера инструмента завершена.

11. Нажимаем кнопку RECORD на кнопочной клавиатуре ПРУ для того чтобы обучить позицию и вспомогательные данные. Экран примет вид как показано на рисунке 6.7.

 

Рис. 6.7

12. Перемещаем робот в точку для обучения шага 4 при помощи

 

13. Устанавливаем линейную интерполяцию, скорость 6, точность 3, следующим образом.

 

Для того чтобы установить скорость и точность, примените процедуры, описанные для шага 1, для того чтобы установить режим интерполяции, следуйте процедурам для шага 2,

 

14. Нажимаем кнопку RECORD на кнопочной клавиатуре ПРУ для того чтобы обучить позицию и вспомогательные данные. Экран примет вид как показано на рисунке 6.8.

 

Рис. 6.8

 

15. Перемещаем робот в точку для обучения шага 5 при помощи

 

16. Устанавливаем посуставную интерполяцию, скорость 7,дующим образом.

 

Для того чтобы установить скорость примените процедуры, описанные для шага 1, для того чтобы установить режим интерполяции, следуйте процедурам для шага 2,

 

17. Нажимаем кнопку RECORD на кнопочной клавиатуре ПРУ для того чтобы обучить позицию и вспомогательные данные. Экран примет вид как показано на рисунке 6.9.

 

Рис. 6.9

 

Операции обучения для программы pg1 завершены.

 

 

[ПРИМЕЧАНИЕ]

Нажим CANCEL или CLEAR не вызывает повторно предыдущее содержание, так как

данные относительно строки редактирования изменены.

]