A-0305 fixed Tool coordinates (опция)

Эта функция задает фиксированные инструментальные координаты, когда инструмент прикреплен не к фланцу робота, а в какой-то фиксированной точке (стационарный инструмент), робот держит деталь и движется по определенной траектории около неподвижного инструмента. До девяти фиксированных координат инструмента может быть установлено.

Фиксированные координаты инструмента устанавливаются значениями преобразования (декартовыми координатами), которые отображают

 

положение инструмента в пространстве относительно начала базовой системы координат.

 

1. Переместить курсор в каждый пункт и ввести требуемые числовые данные. Когда используются несколько инструментов, нажать <Next Page> для перехода на следующую страницу и ввода данных инструмента.

 

 

2. После ввода всех данных нажать ввод.

 

3. Появление надписи “Setting complete” указывает на завершение операции.

 

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Установка предусматривает девять страниц. Все данные в этих страницах регистрируются одновременно.

Если устанавливаются только X, Y, Z, а O, A, T нулевые значения, фиксированные координаты инструмента будут иметь параллельное положение в пространстве и будут повернуты как базовые координаты.

 

A-0306 WORK COORDINATES (опция)

Эта функция определяет координаты детали (1-9), которые привязаны к детали относительно базовых координат робота.

 

Пункт	Описание	Установленный диапазон
Направление X	Величина сдвига начала системы координат детали по оси X	-9999.9 – 9999.9 mm
Направление Y	Величина сдвига начала системы координат детали по оси Y	-9999.9 – 9999.9 mm
Направление Z	Величина сдвига начала системы координат детали по оси Z	-9999.9 – 9999.9 mm
Угол поворота O	Величина поворота системы координат детали (поворот вокруг оси Z)	-180.0 – 180.0 град.
Угол поворота A	Величина поворота системы координат детали (поворот вокруг оси Y после вышеуказанного поворота)	0.0 – 180 град.
Угол поворота T	Величина поворота системы координат детали (поворот вокруг оси Z после вышеуказанного поворота)	-180.0 – 180.0 град.

 

1. Переместить курсор в каждый пункт и ввести требуемые числовые данные. Когда используются несколько деталей, нажать <Next Page> для перехода на следующую страницу и ввода данных деталей.

 

 

 

2.После ввода всех данных нажать ввод.

 

3. Появление надписи “Setting complete” указывает на завершение операции.

 

 

 

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Установка включает девять страниц. Нажатие один раз запишет все данные, содержащихся на страницах.

 

 

A-0401 TEACH/CHECK SPEED

Эта функция устанавливает медленную, среднюю, высокую скорости для обучающего или проверочного режимов посредством скорости 1, 2, 3. Расстояние одного перемещения также задается этой функцией.

Допустимый диапазон для скоростей 0.1 – 250.0 мм/с, для одного перемещения 0.000 – 1.000 мм.

 

 

 

A-0402 HOME POSITION (аналогично SETHOME, SET2HOME в AS программировании)

Эта функция устанавливает две позиции безопасности для действий робота. Эти позиции полезны, когда используются

- возвращение робота в заданную позицию безопасности, используя инструкцию HOME AS программирования;

- внешний выходной сигнал указывает, что робот достиг установленную позицию безопасности.

 

Пункт	Описание	Допустимый диапазон
Установка действий	Ввод текущей позиции	Устанавливает позицию робота в настоящий момент как позицию безопасности
Ввод с клавиатуры	Устанавливает позицию безопасности вводом числовых значений с клавиатуры	Внутри диапазона движения
Диапазон безопасности	Сигнал позиции безопасности выводится, когда робот остается внутри кругового диапазона, центром которого является HOME POSITION 1(2) и радиус - диапазон	0.0 – 9999.9 мм

 

 

1. Передвинуть курсор в каждый пункт [JT] и ввести данные Home Position 1 числовыми значениями. Принять текущую позицию как позицию безопасности и нажать ввод.

 

 

2. Для того чтобы использовать Home Position 2, нажать <Next Page> для перехода на следующую позицию и ввода требуемых данных. Если установка корректна, нажать ввод.

 

 

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Диапазон безопасности должен быть установлен между 5 и 10 миллиметрами, чтобы гарантировать, что выходной сигнал позиции безопасности произведен.