Эта функция допустима только для данных позиции, обученных блочным программированием. Данные, обученные командами AS программирования

Не могут быть преобразованы. Эта функция преобразовывает, основываясь на

YZ плоскости нулевой базовой системы координат робота, а не на базовых

координатах, преобразованных пользователем. YZ плоскость зафиксирована, как рекомендуемая плоскость для преобразования и не может быть изменена.

 

 

A-0103 TRANSFORM DATA (Опция)

Эта функция создает данные необходимые для работы в режиме реального времени, основанные на совместимых данных, созданных на независимом оборудовании (автоматизированное проектирование, программа-симулятор). В этой функции данные базовой точки требуются для привязки робота и детали в определенных соотношениях.

 

 

Пункт	Описание
Start Data Transformation	1.Отображает значения данных трансформации инструмента в реальном и мнимом времени.   2.Задает 4 базовых точки и номер инструмента.   3.Показывает расстояние и погрешности между 4 базовыми точками.   4.Выполняет преобразование данных
Register Tool Coordinates	Регистрирует значения преобразования инструмента, созданного на независимом оборудовании
Measure Tool Coordinates	Автоматически измеряет значения преобразования инструмента
Compensate for Gravity	1.Дает компенсацию веса в значениях инструментальных преобразований, полученных от независимого устройства.   2.Дает компенсацию веса в четырех базовых точках в режиме реального времени.   3.Дает компенсацию веса в мнимых данных, созданных автоматизированным проектированием (ROSET)

 

См. 13.0 Преобразование данных (опция) для более подробной информации.

 

A-0104 XYZ SHIFT

Эта функция разрешает сдвигать позиции, обученные в блочном программировании, вдоль X, Y, Z осей базовой системы координат робота.

 

Пункт	Описание	Кнопка
Program Name	Имя программы, где выполняется сдвиг XYZ	<Program>
Start Step	Номер шага для начала сдвига XYZ	NUMBER
End Step	Номер шага для окончания сдвига XYZ	NUMBER
X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value	Величина сдвига по осям X, Y, Z для XYZ сдвига (измеряется в мм)	NUMBER Режим обучения +-500мм Автоматический режим +-10мм

 

 

 

 

 

Действия, написанные на английском языке аналогичны действиям, описанным выше.

 

Смотрите ПРИМЕЧАНИЕ в A-0102 MIRROR IMAGE для задания номеров начального и конечных шагов.

 

Выполнение этой функции изменяет в памяти обученные данные автоматически, поэтому предварительно запишите первоначальные данные на PC карту или дискету, чтобы предотвратить потерю необходимых данных.

 

A-0105 JOINT SHIFT

 

Эта функция разрешает сдвиг позиционных данных для каждой оси, обученных в блочном программировании.

 

Пункт	Описание	Кнопка
Program Name	Имя программы, где выполняется сдвиг JOINT	<Program>
Start Step	Номер шага для начала сдвига JOINT	NUMBER
End Step	Номер шага для окончания сдвига JOINT	NUMBER
X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value	Величина сдвига для суставов JT1 – JT6 или JT7 (измеряется в градусах)	NUMBER Режим обучения 10%+-500мм Автоматический режим 1%+-10мм

 

 

 

 

Действия, написанные на английском языке аналогичны действиям, описанным выше.

 

Смотрите ПРИМЕЧАНИЕ в A-0102 MIRROR IMAGE для задания номеров начального и конечных шагов.

 

Выполнение этой функции изменяет в памяти обученные данные автоматически, поэтому предварительно запишите первоначальные данные на PC карту или дискету, чтобы предотвратить потерю необходимых данных.

 

 

A-0106 TOOL SHIFT

Эта функция разрешает сдвиг позиции, обученной в блочном программировании, вдоль осей X, Y, Z инструментальной системы координат робота, начало которой совпадает с центром фланца.

 

Пункт	Описание	Кнопка
Program Name	Имя программы, где выполняется сдвиг TOOL	<Program>
Start Step	Номер шага для начала сдвига TOOL	NUMBER
End Step	Номер шага для окончания сдвига TOOL	NUMBER
X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value	Величина сдвига по осям X, Y, Z для TOOL сдвига (измеряется в мм)	NUMBER Режим обучения +-500мм Автоматический режим +-10мм

 

 

 

 

Действия, написанные на английском языке аналогичны действиям, описанным выше.

 

Смотрите ПРИМЕЧАНИЕ в A-0102 MIRROR IMAGE для задания номеров начального и конечных шагов.

 

Выполнение этой функции изменяет в памяти обученные данные автоматически, поэтому предварительно запишите первоначальные данные на PC карту или дискету, чтобы предотвратить потерю необходимых данных.

 

A-0107 WORK SHIFT

Эта функция разрешает сдвиг позиции, обученной в блочном программировании вдоль X, Y, Z осей рабочей системы координат.

 

Пункт	Описание	Кнопка
Program Name	Имя программы, где выполняется сдвиг WORK	<Program>
Start Step	Номер шага для начала сдвига WORK	NUMBER
End Step	Номер шага для окончания сдвига WORK	NUMBER
X Shift Value Y Shift Value Z Shift Value	Величина сдвига по осям X, Y, Z для WORK сдвига (измеряется в мм)	NUMBER Режим обучения +-500мм Автоматический режим +-10мм

Действия, написанные на английском языке аналогичны действиям, описанным выше.

 

Смотрите ПРИМЕЧАНИЕ в A-0102 MIRROR IMAGE для задания номеров начального и конечных шагов.

 

Выполнение этой функции изменяет в памяти обученные данные автоматически, поэтому предварительно запишите первоначальные данные на PC карту или дискету, чтобы предотвратить потерю необходимых данных.

 

 

A-0108 INVERSE PROGRAM COPY

Эта функция разрешает перемещение скопированных шагов исходной программы в программу назначения в обратном порядке.

 

1.Нажмите <Program> и задайте исходную программу и программу назначения при помощи экрана клавиатуры.

 

2.Передвиньте курсор к [Source Step Number] и [Number of Transfer Steps] и введите числа (номер начального шага для переноса и количество переносимых шагов).

 

3.Передвиньте курсор к [Destination Step Number] и введите номер шага

 

4.Введите требуемые данные и нажмите SELECT. В подтверждающей строке выбрать <Yes> для регистрации или <No> для отмены.

 

5.Когда появится надпись “Copy completed”, установка выполнена.

 

 

 

 

 

A-0201 SAVE

Эта функция содержит следующие девять подфункций и сохраняет программы и данные во внешней памяти контроллера на PC карте.

 

 

Пункт	Описание
All Data.AS	Сохраняет все программы и данные в памяти с определенным файловым именем* на РС карте
All Data (только для специальных программ).AS	Сохраняет данные из специальных программ с определенным файловым именем* на РС карте (доступны только для спецификации ячейки)
Program.PG	Сохраняет программы под определенным файловым именем* на РС карте
Robot Data.RB	Сохраняет системные данные такие, как данные установки приоритетных сигналов и данные установки на ноль под определенным файловым именем* на РС карте
System Data.SY	Сохраняет системные данные под определенным файловым именем* на РС карте
Auxiliary Data.AU	Сохраняет дополнительную информацию, такую как установки скорости, точности, таймеров, инструмента под определенным именем* на РС карте
Interface Panel Data.IF	Сохраняет данные переключателей, установленных на интерфейсной панели экрана под определенным файловым именем* на РС карте
Error Logging.EL	Сохраняет архив ошибок в памяти, включая код ошибки, сообщение, дату, время под определенным именем* на РС карте
Vision Data (Option).VA	Сохраняет данные параметра обработки изображения, данные калибровки, фото набор данных для системы технического зрения под определенным файловым именем* на РС карте

 

ПРИМЕЧАНИЕ*

Имя файла (номер) должно быть определено, для запоминания данных на РС карте. Вводится название (номер) для идентификации файла, но расширение такое как AS, PG, AU, RB добавляется автоматически к имени файла в соответствии с выбранным типом файла. (Поэтому нет необходимости вводить расширение файла, когда задают имя файла (номер)).

 

Обратите внимание, что параметры настройки для чтения данных с РС карты на персональный компьютер, изменяются в зависимости от компьютера. Убедитесь, что установили соответствующий РС совместимый драйвер в соответствии с руководством. В общем, могут быть использованы FLASH-ATA/Compact Flash/SRAM карты.

 

 

 

(ПРИМЕЧАНИЕ)

Сообщения об ошибках, описанные ниже, могут появиться при записи

файла на карте, например, когда PC карта заполнена.

Карта становится защищенной от записи. Нет никакого свободного пространства на карте.

 

 

A-0201-1 ALL DATA

1.Нажмите <File>. Когда драйвер дискеты (FDD) установится, переведите курсор на [Device] и введите номер внешнего устройства, используемого для сохранения при помощи ввода чисел 0 или 1. Затем нажмите <File>.

 

2.Отобразится листинг файлов. Выберите имя файла, в котором надо сохранить данные и нажмите (ввод)

 

3.Или нажмите <Input char> и введите имя файла с клавиатуры экрана, подтвердите ввод < Enter>

 

 

4.Выбранное имя файла отразится в [File Name]. Если ввод корректен нажмите ввод < Enter>