Возможности обеспечения безопасности, предусмотренные в контроллере робота Kawasaki

Роботы Kawasaki оснащены возможностями, показанными ниже, для того чтобы обеспечить необходимые меры безопасности, чтобы пользователь мог использовать их совместно с мерами по обеспечению дополнительной безопасности. Используйте эти особенности и разрабатывайте меры по обеспечению безопасности, которые являются соответствующими для каждой индивидуальной системе.

1. Все схемы Аварийного Останова составлены из логических схем аппаратных средств.

2. На пульте ручного управления и на панели контроллера установлены кнопки, имеющие форму грибка, и фиксирующиеся при нажатии. При этом происходит отключение силового питания приводов.

 

3. Скорость движения и допустимые отклонения некоторых функций робота (например: ускорение, замедление и т.д.) контролируются системой управления, любое превышение допуска отклонений приводит к прерыванию выполнения каких-либо операций с отключением силового питания привода, и выводом сообщения на экран пульта ручного управления, на панели управления загорается лампочка ERROR.

 

4. Для безопасности, максимальная скорость для робота в режиме обучения или наладки должна быть ограничена 250 mm/s (безопасная скорость движения).

 

5. Диапазон движения робота установлен на максимальный диапазон при отгрузке с завода, если другие требования не определены. Однако это возможно изменить, используя средства программного обеспечения или пределы механического стопора. Для деталей, обратитесь к отдельному руководству «Монтаж и подключение» Р

4.

5.

6.

Управление диапазоном движения только одним программным обеспечением недостаточно как средства для предотвращения несчастных случаев и повреждений.

Удостоверьтесь, чтобы установили механические стопоры и

Ограждения

 

7.

Если диапазон движения должен быть изменен по сравнению с диапазоном, установленным изготовителем, необходимо гарантировать, что робот не будет сталкиваться с механическими упорами.

ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛИ, КЛАВИШИ И ИЗОБРАЖЕНИЯ

 

Эта глава дает краткий обзор контроллера, различных видов переключателей, которыми

оборудован контроллер, и аппаратных клавиш и изображений на пульте ручного управления.

 

 

2.0 Переключатели, клавиши и экраны 21

 

2.1 Краткое описание контроллера 22

 

2.2 Переключатели на контроллере 23

 

2.3 Краткое описание пульта ручного управления 24

 

2.4 Аппаратные клавиши на пульте ручного управления 25

 

2.5 Вид экрана пульта ручного управления 28

 

2.5.1 Изображение A области 29

 

2.5.2 Изображение В области 29

 

2.5.3 Изображение С области 31

 

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ КОНТРОЛЛЕРА

 

Внешняя панель системы управления (СУ), осуществляет следующие функции:

1.1. Включает/выключает общее силовое питание (переключатель 1 рис.1.)

Включение – положение 1 переключателя

Выключение – положение 0 переключателя

1.2. Обеспечивает при использовании операционной панели, в дальнейшем обозначаемой ОП (операционная панель рис 1.) выбор режимов управления (режим обучения, режим выполнения программ, мониторный режим, т.е. выполнение единичной инструкции)

 

пульт ручного управления

 

операционная панель

разъем ПРУ

 

главный переключатель

(переключатель 1)

 

 

устройство внешней памяти

 

Рис. 1

1. Переключатель силового питания: ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ "вкл. - выкл." для этого контроллера

 

2. Операционная панель: обеспечивает различные виды выключателей, необходимых для того, чтобы работать с роботом.

Обратитесь к 2.2 Переключатели на Контроллере для большего количества подробностей.

 

3. Пульт ручного управления: обеспечивает клавиши, необходимые для обучения робота и редактирования данных, и экран для того, чтобы отображать и использовать различные виды данных. Для большего количества подробностей, обратитесь к 2.4 Аппаратные кнопки на пульте ручного управления, и 4.0 Инструкции для работы с экраном пульта ручного управления, соответственно.

 

4. Внешнее Устройство Памяти: стандартные PC - карты, или дискета/магнитный накопитель, может также использоваться (опция).