Процедура для ручного управления каждой из шести осей

 

Для того чтобы перемещать робот, следуйте за процедурой, описанной ниже.

 

1. Включите переключатель CONTROL POWER, и убедитесь, что лампа силового питания включилась.

 

2. На операционной панели, поверните переключатель TEACH/REPEAT положение TEACH переключатель HOLD/RUN в положение HOLD.

 

3. Включите в положение ON TEACH LOCK переключатель на пульте ручного управления.

 

4. Нажмите INTER или B область в области состояния, чтобы установить режим операции: Joint, Base или Tool.

Обратитесь к 4.2.5.2 Отображение содержимого состояния области В для получения дополнительной информации об этой установке.

 

5. Установите скорость операции, нажимая CHECK/TEACH SPEED или область в области состояния.

Чтобы перемещать на очень маленькое, указанное расстояние, выберите inching. Обратитесь к 4.2.5.1 Отображение содержимого состояния области А для получения дополнительной информации об этой установке.

 

6. Когда шаги 1 - 5 закончены, включите силовое питание привода.

 

7. Поверните переключатель HOLD/RUN в позицию RUN.

 

8. Пока нажат переключатель TRIGGER на пульте ручного управления можно перемещать робот, нажимая клавиши осей +/- от 1 до 6. Робот продолжит двигаться, пока клавиши нажаты.

 

9. При отпускании клавиш операции +/- или переключателя TRIGGER на пульте ручного управления робот останавливается.

 

Всякий раз, когда робот управляется вручную внутри зоны ограждения, сначала нажмите кнопку EMERGENCY STOP перед входом в зону ограждения. Во время ручного управления, позиция обучающего должна быть такова, чтобы можно было остановить робот в любое время.

 

[ПРИМЕЧАНИЕ]

После завершения ручного управления, выйдите из зоны ограждения, и затем установите в положение OFF переключатель TEACH LOCK на пульте ручного управления.

РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ СЕДЬМОЙ ОСЬЮ (ОПЦИЯ)

 

Седьмая ось (опция) - дополнительная ось, которая добавляется и может быть типа продольной оси, сварочные клещи с серво двигателем, и т.д. Ручное управление то же самое как при действии с шестью осями.

Пока нажат переключатель TRIGGER на пульте ручного управления можно перемещать эту ось, нажимая клавиши осей +/- для седьмой оси.

 

РУЧНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ВОСЬМЫМИ - ВОСЕМНАДЦАТЫМИ ОСЯМИ (ОПЦИЯ)

 

Этот контроллер может управлять максимумом 18 осями. Ручное управление этими осями то же самое как для седьмой оси. Для того чтобы использовать дополнительные оси, или 8 - 14 или 15 - 18, нажимают EXT AXIS (Robot).

 

Нажатие EXT AXIS (Robot) один раз вызовет загорание светодиода в основании этой клавиши. Работайте с 8-ой - 14-ым осями, нажимая +/- точно также, как при управлении осями 1 - 7.

Нажатие EXT AXIS (Robot) снова вызовет загорание светодиода вверху этой клавиши. Работайте

15-ой 18-ой осями, нажимая +/- точно также, как при управлении осями 1 - 4.

РЕЖИМ РУЧНОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТА

 

Этот раздел описывает режимы работы робота в течение ручного управления. Эти режимы

определяют, как робот перемещает свои оси.

РЕЖИМ ПОСУСТАВНЫХ КООРДИНАТ

 

Нажмите INTER или B область, чтобы изменить изображение режима на посуставные координаты. Когда этот режим выбран, оси робота могут перемещаться индивидуально как показано в рисунке 5.2. Когда нажимается несколько клавиш осей одновременно, оси робота могут перемещаться в комбинации.

 

 

Рис.5.2

 

 

Движение суставов робота

 

 

 

РЕЖИМ ОСНОВНЫХ КООРДИНАТ

 

Нажмите INTER или B область, чтобы изменить отображение режима на основные координаты. Когда этот режим выбран, оси робота могут перемещаться, базируясь на основной системе координат. Когда нажато несколько клавиш одновременно, оси робота могут перемещаться в комбинации.

 

Работа с основными координатами будет отличаться в зависимости от значений, зарегистрированных для основных координат.

Рисунок 5.3 является базовым, когда X, Y, Z, O, A, T будут нулями (0).

 

 

Рис. 5.3

 

 

Движение в базовой системе координат

 

Движение влево, вправо руки Вращение вокруг базовой координаты Х

параллельно базовой координате Х (Кончик инструмента не движется)

(положение запястья постоянно)