Компенсация силы тяжести для автономных данных

Выполняет гравитационную компенсацию в данных, для того чтобы использовать в режиме реального времени (программа pg98 для примера).

Эта компенсация действительна только для данных, обученных в автономном режиме и созданных при помощи автоматизированного проектирования. Когда данные, обученные автономно, были созданы с помощью реальной вычислительной машины, не надо выполнять гравитационную компенсацию.

 

1.Выберите [4.Compensate for Gravity] в А-0103

2.Нажмите <Program> и выберите необходимую программу. Затем нажмите ввод.

 

3.Введите числовые данные, как показано на рисунке слева. Для того чтобы отменить данные в позиции курсора, нажмите CLEAR. Если установка корректна, нажмите ввод.

 

 

4.Отобразится подтверждающий блок. Выберите <Yes> для регистрации установленных данных.

 

 

5. Когда появится “Setting complete”, нажмите CANCEL.

 

 

 

ПОДТВЕРЖДЕНИЕ ОБУЧЕНИЯ ДАННЫХ ПОСЛЕ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДАННЫХ

Выполняется программа (pg98 к примеру), которая содержит данные, преобразованные из автономных данных, для того чтобы проверить было ли преобразование данных выполнено корректно.

 

Выполнение процедур выглядит следующим образом:

 

1.Выберите необходимую программу.

 

2.Убедитесь, что первый шаг программы задан.

 

3.Установите режим пошаговой проверки для программы на пульте ручного управления.

 

4.Включите силовое питание привода.

 

5.Нажмите GO + TRIGGER переключатель обязательно. Робот выполнит первый шаг и затем остановится.

 

6.Повторите эту операцию для проверки каждой точки и откорректируйте позиции, когда установка неправильная.

 

7.Нажмите CANCEL, когда проверочная операция для всех шагов выполнена полностью.

 

Это заканчивает ряд действий относительно преобразования данных.

 

ОШИБКИ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ВВ ВРЕМЯ ВЫПОЛНЕНИЯ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДАННЫХ

Когда реальные операции не выполняются корректно, преобразование данных для контроллера не будет выполнено аккуратно, даже если автономные обученные данные корректны.

 

 

Случаи для погрешностей преобразования в течение реальных операций

 

Положение инструмента при обучении четырех базовых точек.

 

Погрешности преобразования данных, вызванные различием положения инструмента, не происходят, если нет погрешности в данных инструмента, которые используются при обработке автономных и реальных данных. Однако, погрешность неизбежно существует в пределах данных инструмента, и данные преобразования погрешности будут встречаться и будут затронуты различиями положений инструмента в четырех базовых точках (A, B, C, D) для режима реального времени и для реально обученных четырех точек. При урегулировании положения инструмента для четырех базовых точек реального времени, четырех автономных точек (A, B, C, D), а также реально обученных точек, для того чтобы быть одинаковым (положение инструмента), погрешность становится относительно меньше. Когда положения инструмента для четырех базовых точек режима реального времени (A, B, C, D) или для четырех реально обученных точек сделают несоответственными, погрешность становится относительно больше. Виды этой погрешности описаны с реальными примерами ниже:

 

 

а)положения не ограничены в) положения ограничены в ¼ положения

Выше указанный график, описывает погрешность преобразования с погрешностью +- 5 мм по отношению к базовым точкам X, Y, Z.

 

 

Замечания при действии

 

Обратите внимание на следующее, чтобы сделать погрешность преобразования данных наименьшей:

 

1.Как только возможно, обучите каждую из четырех базовых точек для режима реального времени, чтобы они имели практически тоже самое положение, и обучите так, чтобы их положения также соответствовали реально обученным точкам для автоматических операций.

2.Когда положения точек в автоматическом режиме различаются значительно в каждой точке, обучите четыре точки для каждой группы, и выполните преобразования данных. Это сделает погрешности преобразования данных меньшими.

 

 

ОБРАБОТКА ОШИБОК

Сообщения об ошибках могут появляться в А области пульта ручного управления, когда некоторые дефекты случаются в течение преобразования данных. В этом случае, обычно, обученные данные не переписываются. Однако есть ряд случаев, когда лучше сделать перезапись.

 

Сообщение об ошибке	Случаи - контрмера
Step No (%ld) movement range over (Press “CONTINUE” for rewrite)	Вычисленный результат превышает границы движения сустава. - Нажатие CONT в экране выполнения преобразования данных перепишет обученные данные, для того чтобы быть внутри диапазона движения и продолжения обработки
Step No (%ld) interference range over (Press “CONTINUE” for rewrite)	Вычисленный результат превышает границы помех. - Нажатие CONT в экране выполнения преобразования данных перепишет обученные данные и продолжит обработку
Step No (%ld) JT. 4, 5, 6 has changed by 45 deg. (Press “CONTINUE” for rewrite	Различие между значениями суставов запястья до и после вычисления больше чем 45 градусов (Обычно эта ошибка не создает никакой проблемы). - Нажатие CONT в экране выполнения преобразования данных перепишет обученные данные и продолжит обработку
Auto measuring error	Вычисление данных инструмента не закончено должным образом. - Проверьте установку четырех точек для измерения инструмента. Нажатие CONT в экране выполнения преобразования данных не произведет перезаписи обученных данных в этом шаге, а продолжит выполнение со следующего шага.
Numerical operation error	Ошибка произошла в числовых вычислениях. - Нажатие CONT в экране выполнения преобразования данных не произведет перезаписи обученных данных в этом шаге, а продолжит выполнение со следующего шага
Data is incorrect	1.Положение начала инструментальной системы координат (X,Y,Z) устанавливается из диапазона +-12000 (единица измерения 0.1 мм) 2.Положение инструмента (O,A,T) устанавливается из диапазона +-1800 (единица измерения 0.1 градус) - Установите значение преобразования инструмента (TOOL) для инструмента заново.

 

Сообщение	Подробность
Normal Completed	Появляется при вычислении, т.е. вычисление выполнено правильно
Executing	Появляется в то время, когда вычисляется матрица преобразований для преобразования данных, в установленном экране для четырех базовых точек и номеров инструмента.

 

ЗАДАНИЯ МУЛЬТИФУНКЦИИ OX/WX (опция)

Эта глава описывает дополнительные применения для OX и WX сигналов.

 

14.0 Мульти функция OX/WX спецификации (опция) 260

 

14.1 OX сигнальные спецификации 261

 

14.1.1 Шаговый тип 261

 

14.1.2 Сохраняющий тип 261

 

14.1.3 двойной тип (XOR) 261

 

14.1.4 Импульсный тип 261

 

14.2 WX сигнальные спецификации 262

 

14.3 Синхронизация выходов 262

 

ОХ СИГНАЛЬНЫЕ СПЕЦИФИКАЦИИ

Дополнительная функция 0604 может устанавливать следующие четыре типа для ОХ сигналов.

 

1.Шаговый тип (стандартный тип)

2.Сохраняющий тип

3.Двойной тип (XOR)

4.Пульсирующий тип

 

Спецификации для каждого сигнала описаны ниже. Для цифрового выхода каждого сигнала обратитесь к рисунку 14.3.

 

 

ШАГОВЫЙ ТИП

Это стандартный тип, обучение этого сигнала выводит сигнал в каждом шаге. После того, как робот достигнет совпадения осей в шаге, память изменяется, движение начинается по направлению к следующему шагу, заданному при помощи OX, OX сигнал становится ON. Когда память изменяется для шага, незаданного с помощью OX, сигнал устанавливается в состояние OFF. Вводится 0 в [Type] в А-0604.

 

 

 

СОХРАНЯЮЩИЙ ТИП

Синхронизация для установки сигнала в состояние ON такая же, как в шаговом типе, но этот тип сигнала остается в состоянии ON до тех пор, пока не установится OFF в OFF обученном шаге. Вводится 1 в [Type] в А-0604

 

ДВОЙНОЙ ТИП (XOR)

Пара сигналов этого типа устанавливаются следующим образом: один сигнал в состояние ON, другой сигнал в состояние OFF, и наоборот. Вводится 2 в [Type] в А-0604.

Для двойного типа должно быть отмечено, что комбинация сигналов ограничена. Комбинация OX1-OX2, OX3-OX4 возможна, комбинация OX2-OX3, OX4-OX5 не позволяется.

 

 

ИМПУЛЬСНЫЙ ТИП

Этот тип сигнала остается включенным для выбранной длины пульса, после того как произойдет совпадение осей робота. Вводится 3 в [Type] и длину пульса в [Pulse] в А-0604. Длина пульса может быть от 0 до 99 секунд. Даже если установлен 0, длина пульса будет 0.4 секунды. В пошаговом типе и удерживаемом типе, изменение синхронизации выхода по выходу после совпадения осей возможно. Установите OFF в OX.PREOUT в А-0502, как показано на рисунке ниже.

Двойной тип и пульсирующий тип выводятся после совпадения осей независимо от этой установки.

 

 

WX СИГНАЛЬНЫЕ СПЕЦИФИКАЦИИ

Существует два пути обнаружения WX сигналов, когда сигнал делает переход OFF – ON, или ON – OFF. При обучении сигнальный номер со знаком (-) признак, указывающий обнаружение перехода ON – OFF, в противном случае сигнал обнаруживается при переходе OFF – ON.

 

СИНХРОНИЗАЦИЯ ВЫХОДОВ

Синхронизация выхода каждого типа проиллюстрирована на рисунке 13.1. Как показано выше, изменение памяти происходит в каждом изменении шага.

рис.14.1