Привести к неизбежной травме или смерти.

 

 

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям возможно

Может привести к травме или смерти.

 

ВНИМАНИЕ

Отказ следовать обозначенным предупреждениям может

Привести к физической травме или механическому повреждению

 

 

[ Примечание]

Обозначает предосторожности относительно технических характеристик робота,

управления, обучения, оперирования и обслуживания.

 

 

ВВОДНЫЕ ПРИМЕЧАНИЯ

АППАРАТНЫЕ КЛАВИШИ И ВЫКЛЮЧАТЕЛИ

Контроллер серии D обеспечен аппаратными клавишами и переключателями на операционной панели и пульте ручного управления для различных видов операций. В этом руководстве названия аппаратных клавиш и выключателей заключены в прямоугольник, как показано ниже. Термины "клавиша" или "выключатель", которые должны соответствовать уместным названиям, иногда опускаются для более простого выражения. При нажиме двух или более клавиш одновременно, клавиши объединены знаком “+” как показано в примере ниже.

ПРИМЕРЫ

SELECT: выражает аппаратную "ВЫБОР" клавишу.

A + MENU: указывает нажатие и удерживание А и затем или одновременно MENU.

2. ПРОГРАММНЫЕ КЛАВИШИ{КЛЮЧИ} И ВЫКЛЮЧАТЕЛИ

 

Контроллер серии D обеспечен программными клавишами и переключателями, которые появляются на экране пульта ручного управления для различных видов операций в зависимости от технических условий и ситуаций. В этом руководстве, названия программных клавиш и переключателей заключены в “ <> ” скобки. Термины "клавиша" или "переключатель", которые должны следовать за уместными названиями, иногда опускаются для более простого выражения.

ПРИМЕРЫ

<ENTER>: выражает клавишу “ВВОД”, которая появляется на пульте ручного управления.

<NEXT PAGE>: выражает клавишу “СЛЕДУЮЩАЯ СТРАНИЦА” на экране пульта ручного управления.

 

ВЫБОР ПУНКТОВ

Весьма часто пункт должен быть выбран из меню или пошагового меню на экране пульта ручного управления.

В этом руководстве названия (имена) этих пунктов меню будут заключены в [XXX] в скобки.

ПРИМЕРЫ

[BASIC SETTING]: выражает пункт “ОСНОВНАЯ УСТАНОВКА” в меню. Чтобы выбрать ее, нажмите клавишу “SELECT” после перемещения курсора к соответствующему пункту.

клавиши курсора. Для детального описания, эта процедура должна быть

описана каждый раз, но “select [XXX] item” будет использоваться вместо нее для более простого выражения.

 

 

СОДЕРЖАНИЕ

1.0 Безопасность 9

1.1 Общие меры безопасности 10

1.2 Безопасность для каждой рабочей процедуры 13

1.2.1 Безопасность до активации робота 13

1.2.2 Безопасность во время активации робота 13

1.2.3 Безопасность во время обучения 14

1.2.4 Безопасность во время работы в автоматическом режиме 15

1.2.5 Безопасность во время ремонтных работ 16

1.2.6 Безопасность во время осмотра и обслуживания 17

1.3 Возможности обеспечения мер безопасности, предусмотренные

в контроллере робота Kawasaki 19

 

2.0 Переключатели, клавиши и изображения 21

2.1 Краткое описание контроллера 22

2.2 Переключатели на контроллере 23

2.3 Краткое описание пульта ручного управления 24

2.4 Аппаратные клавиши на пульте ручного управления 25

2.5 Вид экрана пульта ручного управления 28

2.5.1 Изображение A области 29

2.5.2 Изображение В области 29

2.5.3 Изображение С области 31

 

3.0 Процедуры для включения/выключения силового питания и

останова робота 33

3.1 Процедура включения силового питания 34

3.1.1 Процедура включения силового питания контроллера 34

3.1.2 Процедура включения силового питания привода 34

3.2 Процедура выключения силового питания 34

3.3 Методы для останова робота 35

 

4.0 Инструкции для работы с экраном пульта ручного управления 37

4.1 Основные условия 38

4.1.1 Активный и неактивный 38

4.1.2 Переключение активных областей 39

4.1.3 Пошаговое меню 39

4.2 A Область экрана 39

4.2.1 Функции в Program/Comment Area 39

4.2.1.1 Функция [Specify] 40

4.2.1.2 Функция [Select] 40

4.2.1.3 Функция [Delete] 41

4.2.1.4 Функция [Input Comment] 42

4.2.1.5 Функция [Display Contents] 43

4.2.1.6 Функция [Copy] 43

4.2.1.7 Функция [Rename] 44

4.2.1.8 Функция [Cancel Register] 45

4.2.2 Функции пошаговой области 45

4.2.2.1 Функция [Specify] 45

4.2.2.2 Функция [Top] 46

4.2.2.3 Функция [Bottom] 46

4.2.2.4 Процедура для выполнения вперед одного шага 46

4.2.2.5 Процедура для выполнения назад одного шага 46

4.2.3 Функции в РС программной области 46

4.2.4 Функции в области системных сообщений 47

4.2.5 Область состояния 47

4.2.5.1 Отображение содержимого состояния области А 48

4.2.5.2 Отображение содержимого состояния области В 49

4.2.5.3 Отображение содержимого состояния области С 50

4.2.5.4 Отображение содержимого состояния области D 50

4.2.5.5 Отображение содержимого состояния области E 51

4.2.5.6 Изменение условий повторения 54

4.2.5.7 Изменение условий повторения 55

4.3 B область экрана 58

4.3.1 Переключение в экран клавиатуры 58

4.3.2 Экранные спецификации клавиатуры 59

4.3.3 Работа с клавиатурой 59

4.4 C область экрана 60

4.4.1 Переключение экранов 60

4.4.2 Экран контроля суставов (координат) 61

4.4.3 Экран контроля сигналов 64

4.4.3.1 Экран сигналов (сигнальное имя) 64

4.4.3.2 Экран сигналов (сигнальный индекс) 65

4.5 Экран ошибок 67

4.6 Экран предупреждений 68

 

5.0 Управление роботом вручную 70

5.1 Метод для основной операции 71

5.1.1 Имена каждой оси 71

5.1.2 Процедуры для ручного управления каждой из шести осей 71

5.1.3 Ручное управление седьмой осью (опция) 72

5.1.4 Ручное управление 8 – 18 осями (опция) 72

5.2 Режим ручного управления роботом 72

5.2.1 Режим посуставных координат 73

5.2.2 Режим основных координат 75

5.2.3 Режим инструментальных координат 77

 

6.0 Обучение 79

6.1 Подготовка для обучения 80

6.1.1 Подтверждение работоспособности кнопки аварийного останова 80

6.1.2 Отображение во время обучения 81

6.1.3 Установка переключателя Teach Lock 81

6.1.4Методы для останова робота 81

6.2 Использование экрана обучения 82

6.2.1 Отображение экрана обучения 82

6.2.2 Конфигурация экрана обучения 82

6.3 Операция обучения 83

6.4 Установка другой дополнительной информации 87

6.4.1 Установка J (Переход)/E (окончание) сигналов 87

6.4.2 Установка OX сигналов 88

6.4.3 Установка WX сигналов 89

6.4.4 Установка сигналов фиксатора 90

6.4.4.1 Обучение сигналов фиксатора 90

6.4.4.2 Обучение технических условий точечной сварки 90

6.4.4.3 Обучение технических условий погрузочно-разгрузочных

Операций 91

6.4.5 Установка раздела комментариев 91

6.5 Проверка работы программы 92

6.6Редактирование данных программы 93

6.6.1 Перезапись позиции 93

6.6.2 Перезапись дополнительных данных 94

6.6.3 Вставка шагов 95

6.6.4 Удаление шагов 95

 

7.0 Операция повтора (автоматический режим) 97

7.1 Подготовка для операции повтора 98

7.2 Выполнение операции повтора 98

7.3 Методы для останова операции повтора 99

7.3.1 Прерывание программы 99

7.3.2 Завершение выполнения программы 99

7.4 Методы для перезапуска программы 100

7.4.1 Перезапуск после прерывания программы 100

7.4.2 Перезапуск после завершения выполнения программы 100

7.4.3 Перезапуск после аварийного останова 100

7.5 Режим замедленного повтора 101

7.5.1 Функция режима замедленного повтора 101

7.5.2 Переключение входного сигнала для режима замедленного

повтора 102

 

8.0 Редактирование программ 103

8.1 Рабочие методы для экрана редактирования программы 104

8.1.1 Вызов экрана редактирования программы 104

8.1.2 Режимы в экране редактирования программы 104

8.1.3 Отображение пошагового меню 104

8.1.4 Назначение каждого пункта пошагового меню 105

8.2 Рабочие методы для каждого режима в экране редактирования

программ 106

8.2.1 Пункт режима редактирования 106

8.2.2 Пункт выбора режима 109

8.2.3 Диапазон установки режима 110

8.2.4 Выбор режима шага 111

 

9.0 Дополнительные функции 114

9.1 Краткий обзор дополнительных функций 115

9.2 Как использовать дополнительные функции 115

9.3 Список дополнительных функций 116

 

10.0 Сигналы фиксаторов 214

10.1 Установка сигналов фиксаторов 215

10.2 Неиспользуемые сигналы фиксаторов 215

10.3 Спецификации для погрузки/разгрузки 215

10.3.1 Установка данных фиксатора для схвата 215

10.3.2 Временная диаграмма для сигналов схвата 216

 

11.0 Интерфейсная панель 217

11.1 Метод для перехода в экран интерфейсной панели 218

11.2 Метод установки для экрана интерфейсной панели 218

11.3 Метод установки для переключателей 219

11.3.1 Лампочка 219

11.3.2 Нажимная кнопка 220

11.3.3 Нажимная кнопка с лампочкой 221

11.3.4 Выбор двух позиционного переключателя 222

11.3.5 Выбор трех позиционного переключателя 223

11.3.6 Цифровой переключатель 224

11.3.7 Цифровое изображение 226

11.3.8 Изображение переменных данных 227

11.3.9 Кнопка монитор-команда 228

11.3.10 Обозначение (метка) цвета 229

 

12.0 Автоматическая регистрация инструмента 230

12.1 Краткое обозрение функции автоматической регистрации

Инструмента 231

12.2 Требуемые данные для автоматической регистрации инструмента 231

12.2.1 Обучение четырех основных положений 231

12.2.2 Обучение положения инструмента для направления Z

инструментальной системы координат 232

12.2.3 Обучение положения инструмента для направления Y

инструментальной системы координат 232

12.3 Предупреждения при обучении основных положений 232

12.4 Рабочие методы для автоматической регистрации инструмента 233

12.4.1 Подготовка для автоматической регистрации инструмента 233

12.4.2 Регистрация данных основных положений 234

 

13.0 Преобразование данных (опция) 237

13.1 Краткое обозрение функции преобразования данных 238

13.2 Данные автономного обучения 238

13.3 Данные инструмента 239

13.4 Определение положения инструмента 239

13.5 Рабочие процедуры для функции преобразования данных 241

13.5.1 Выполнение технологического процесса 241

13.5.2 Подготовка данных для преобразования 242

13.5.3 Создание данных для автоматического измерения реальной

инструментальной системы координат 243

13.5.4 Измерение величин четырех базовых точек для реального

робота 243

13.5.5 Выполнение автоматического измерения инструмента 244

13.5.5.1 Компенсация силы тяжести для данных измерения инструмента 244

13.5.5.2 Автоматическое измерение инструмента для вычислительного

устройства в режиме реального времени 246

13.5.5.3 Отображение и запись данных инструментальной системы

координат для вычислительного устройства в режиме

реального времени 247

13.5.6 Регистрация данных инструмента для реального робота 247

13.5.7 Компенсация силы тяжести для четырех реальных базовых точек 249

13.5.8 Регистрация данных инструмента для автономного робота 250

13.5.9 Выполнение преобразования данных 251

13.5.9.1 Проверка данных для реальной и автономной системы координат

инструмента 251

13.5.9.2 Установка четырех базовых точек и номеров инструмента 251

13.5.9.3 Отображение расстояний и ошибок между четырьмя базовыми

Точками 253

13.5.9.4 Выполнение преобразования данных 254

13.5.9.5 Компенсация силы тяжести для автономных данных 255

13.5.10 Подтверждение данных обучения после преобразования данных 256

13.6 Ошибки преобразования во время выполнения преобразования

данных 257

13.7 Обработка ошибок 258

 

14.0 Мульти функция OX/WX спецификации (опция) 260

14.1 OX сигнальные спецификации 261

14.1.1 Шаговый тип 261

14.1.2 Сохраняющий тип 261

14.1.3 двойной тип (XOR) 261

14.1.4 Импульсный тип 261

14.2 WX сигнальные спецификации 262

14.3 Синхронизация выходов 262

 

БЕЗОПАСНОСТЬ

Как заявлено в национальных и местных законах и законодательстве, безопасные условия работы - самое существенное значение для того, чтобы использовать любые индустриальные системы, которые включают роботы.

В случае физической травмы или порчи собственности, в результате использования робота, при несоблюдении необходимых мер безопасности, завод, который использует робот, будет считаться ответственным за нанесенный ущерб. Соответственно, важно полностью понять все правила и стандарты относительно здоровья и безопасности в дополнение к этому руководству и другим документам, и исполнять их содержание.

Информация, представленная здесь, носит общий характер для использования и применения мер предосторожности, и не является догмой для каждой специфической системы, в которой робот используется. Поэтому, при использовании робота, обеспечьте меры по обеспечению безопасности, необходимые для каждой системы и рабочей окружающей среды, и строго соблюдайте эти меры по обеспечению безопасности. Ниже перечислены параграфы, изложенные в этой главе.

 

1.0 Безопасность 9

1.1 Общие меры безопасности 10

1.2 Безопасность для каждой рабочей процедуры 13

1.2.1 Безопасность до активации робота 13

1.2.2 Безопасность во время активации робота 13

1.2.3 Безопасность во время обучения 14

1.2.4 Безопасность во время работы в автоматическом режиме 15

1.2.5 Безопасность во время ремонтных работ 16

1.2.6 Безопасность во время осмотра и обслуживания 17

1.3 Возможности обеспечения мер безопасности, предусмотренные

в контроллере робота Kawasaki 19

 

ОБЩИЕ МЕРЫ БЕЗОПАСНОСТИ

 

Следующее является общими мерами предосторожности, касающимися безопасного использования робота.

 

1. Меры безопасности при проведении всех действий и работ, связанных с роботами в соответствии с законами, и местным законодательством и стандартами*.

NOTE* Международная Организация по Стандартизации 10218 Меры безопасности для Промышленных роботов

 

2. Тщательно прочитайте и изучите Руководство по безопасности и следуйте его указаниям.

3. Рекомендуется, чтобы весь персонал, назначенный для работы, обучения, осмотра, обслуживания ремонта робота, прошел специальные курсы, проводимые Kawasaki, которые дадут необходимые знания для определенной работы каждого служащего. Пожалуйста, войдите в контакт с группой Системы Машин Kawasaki, для получения более подробной информации о курсах по обучению. Адрес офиса, внесен в список в конце документа.

4. Заводской рабочий персонал должен быть готов выполнить правила техники безопасности, основанные на общепринятых руководящих принципах для того, чтобы гарантировать безопасность работы.

5. Заводу (предприятию), рекомендуется назначить оператора для полного рабочего дня и инженера по технике безопасности, который будет ответственен за создание необходимых мер безопасности и системы мер по соблюдению правил техники безопасности при проведении всех рабочих циклов.

6. Чтобы предотвратить несчастные случаи, которые могут случиться по невнимательности, незнанию методов работы с роботом, инженер по ТБ должен обеспечить следующие меры безопасности в зависимости от условий установки каждого робота.

(1) всегда размещать робот внутри ограждающих устройств (механических, оптических и т.д.), так чтобы рабочая зона робота входила в эти пределы. Основание робота должно быть жестко зафиксировано. Установить кнопку Аварийного останова в легко доступной области

(2) безопасная зона (область, окруженная ограждением) должна быть построена таким образом, чтобы предотвратить возможность несанкционированного движения робота в случае поломки или возникновении ошибочной ситуации.

 

(3) минимизировать число проходов в ограждающем устройстве (предпочтительно только один).

Проходы должны быть оборудованы устройствами, ограничивающими попадание в рабочую зону постороннего персонала Дверь должна быть оборудована плавким предохранителем, который должен быть удален, вручную чтобы открыть/закрыть дверь. Также, безопасная схема на двери должна быть разработана так что, если плавкий предохранитель будет удален во время автоматического режима, силовое питание двигателя будет отключено. При входе в зону ограждения, оператор должен установить переключатель блокировки режима обучения на пульте ручного управления в состояние ON для того предотвратить любой переключение в автоматический режим. Также, дополнительный предохранитель должен храниться у оператора.

 

(4) Четко отображайте рабочий режим, такой как: автоматический режим, режим обучение, и аварийный останов, и т.д., так чтобы реальное состояние робота может быть замечено каждым.

(5) подготовьте дополнительные, безопасные процедуры в соответствии с конфигурацией фактической линии, и периферийного оборудования.

 

(6) Администрация должна обеспечить своевременное обучение всему персоналу, назначенному работать, обучать, осматривать, обслуживать, и ремонтировать систему. Также, персоналу нужно дать необходимое образование, для повышения мастерства в их работе, включая все меры для

обеспечение безопасности, проводить регулярные проверки знаний правил техники безопасности всему персоналу, назначенному работать с этим видом оборудования

 

(7) ограничить операционный персонал только теми, кто закончил обучение курса (ов), уполномоченного Kawasaki.

7. Не использовать робот с нагрузкой, превышающей допустимую нагрузку, (грузоподъемность, точность, диапазон движения, окружающая среда)

8. Всегда убеждайтесь, что условия безопасности соблюдены, до инициализации или перезапуска робота.

9. Робот может двигаться в достаточно широкой области с разнообразием образцов движения. Примите меры, исключающие возможность столкновения руки робота с посторонними предметами, периферийным оборудованием. Навесное оборудование (инструмент), имеющее шланги, кабели и т.д., должно быть смонтировано таким образом, чтобы минимально ограничить область движения робота. Также, персонал должен гарантировать, что нет мест, где человек может быть сжат установленными и двигающимися частями оборудования.

10. Знайте о диапазоне движения робота и периферийного оборудования, и держите свободными пути отхода из опасной зоны операционного персонала, в случае неправильного движения, одной из составляющих частей комплекса.

 

11. Не подключайте/отключайте электрические разъемы печатанных плат, соединителей, и т.д. когда силовое питание робота включено.

 

12. Избегайте ударов по пульту ручного управления, поскольку он состоит из точных комплектующих.

 

13. Если рука робота помечена предупреждающим знаком, выполните установленные инструкции безопасности и защитите метку против повреждения и грязи. В случае, если метка становится неразборчивой, проконсультируйтесь с вашим торговым представителем Кавасаки.

 

14. Избегайте носить свободную одежду, галстуки, шарфы, часы, и драгоценности.

 

15. Приобретите изделия специальных защитных устройств, безопасные очки, шлем, и безопасные ботинки.

 

16. Проверяйте положение и работоспособность выключателей аварийного останова. Также, никогда не пытайтесь изменить состояние любых систем безопасности устройств, бесполезным отключением перемычки, или обходной перемычкой или механической или электрической.

 

17. Если любой персонал наблюдает опасные рабочие состояния, необходимо немедленно сообщить о них мастеру участка или инженеру по технике безопасности предприятия и предпринять корректирующие действия.

13. При проведении каждого вида работ должны быть вывешены предупреждающие таблички, с хорошо различимыми надписями

Данное Руководство сосредоточено исключительно по вопросам безопасности для робота и не предназначено, чтобы описать безопасность для целой системы или любой индивидуальной системы, в которой робот используется.