Ограничено персоналом, прошедшим специальное обучение и имеет достаточную квалификацию, для того чтобы обучать и обслуживать робот

13.0 Преобразование данных (опция) 237

13.1 Краткое обозрение функции преобразования данных 238

13.2 Данные автономного обучения 238

13.3 Данные инструмента 239

13.4 Определение положения инструмента 239

13.5 Рабочие процедуры для функции преобразования данных 241

13.5.1 Выполнение технологического процесса 241

13.5.2 Подготовка данных для преобразования 242

13.5.3 Создание данных для автоматического измерения реальной

инструментальной системы координат 243

13.5.4 Измерение величин четырех базовых точек для реального

робота 243

13.5.5 Выполнение автоматического измерения инструмента 244

13.5.5.1 Компенсация силы тяжести для данных измерения инструмента 244

13.5.5.2 Автоматическое измерение инструмента для вычислительного

устройства в режиме реального времени 246

13.5.5.3 Отображение и запись данных инструментальной системы

координат для вычислительного устройства в режиме

реального времени 247

13.5.6 Регистрация данных инструмента для реального робота 247

13.5.7 Компенсация силы тяжести для четырех реальных базовых точек 249

13.5.8 Регистрация данных инструмента для автономного робота 250

13.5.9 Выполнение преобразования данных 251

13.5.9.1 Проверка данных для реальной и автономной системы координат

инструмента 251

13.5.9.2 Установка четырех базовых точек и номеров инструмента 251

13.5.9.3 Отображение расстояний и ошибок между четырьмя базовыми

Точками 253

13.5.9.4 Выполнение преобразования данных 254

13.5.9.5 Компенсация силы тяжести для автономных данных 255

13.5.10 Подтверждение данных обучения после преобразования данных 256

13.6 Ошибки преобразования во время выполнения преобразования

данных 257

13.7 Обработка ошибок 258

 

 

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ФУНКЦИИ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ДАННЫХ

Есть два способа создания рабочих программ для робота: реальное и автономное обучение. Т.к. реальное обучение использует робот, смонтированный в поточную линию (вычислительные машины реального времени), рабочие программы могут быть созданы и обучены, только когда производственная линия не работает.

 

Автономное обучение, с другой стороны, не использует робот, смонтированный в поточную линию, а вместо него использует автономную вычислительную машину или систему автоматизированного проектирования (имитатор робота). Поэтому производственный процесс может не прерываться.

 

Преобразование данных есть функция, которая преобразует данные, созданные при использовании автономной вычислительной машины в данные для машин реального времени для выполнения рабочих операций.

 

В этой функции, данные четырех базовых точек, расположенных на детали, необходимы для привязки позиционных отношений между деталью и роботом.

 

Время, необходимое для обучения и создания программ в режиме реального времени, будет гораздо больше, чем для операций преобразования данных.

 

Поэтому, эта функция может эффективно повысить рабочую производительность робота.

 

Эта функция имеет целью преобразовать данные обучения, созданные посредством автономной машины или имитатора робота, в данные, используемые машиной реального времени. Для того чтобы использовать эту функцию эффективно, обратите внимание на следующие пункты:

1. Аккуратно обучите четыре базовые точки на детали при использовании робота.
2. Зарегистрируйте корректно смещение инструментальной системы координат (X,Y,Z,O,A,T).

Даже если, выше изложенное, сделано корректно, по-прежнему могут быть отклонения между автономной и реальной вычислительными машинами. Заметьте, что незначительные ошибки могут возникать.

 

АВТОНОМНЫЕ ДАННЫЕ ОБУЧЕНИЯ

При выполнении гравитационной компенсации и преобразования данных, начальные данные (автономные данные обучения) удаляются, а преобразованные данные записываются в область памяти контроллера. Поэтому, запишите данные, которые не должны быть удалены, заранее на PC карту.

ПРИМЕЧАНИЕ* Для функции компенсации силы тяжести см. 13.5.5.1, 13.5.7, 13.5.9.5.

Когда дополнительная функция А-0802 находится в запрете (Inhibit), начальные данные обучения не перезаписываются посредством функций гравитационной компенсации и преобразования данных.

Установить разрешение (Accept) для перезаписи.

В течение выполнения функции преобразования данных, данные обучения не могут быть введены или выведены из/в внешнее устройство.

Следующие данные необходимы до выполнения функции преобразования данных:

Автономные (Offline). Эти данные должны быть подготовлены в автономной вычислительной машине заранее.

Данные для четырех основных точек, данные обучения, данные для измерения инструмента.

Реальные (Online).

Данные для четырех основных точек, данные для измерения инструмента.