Операция повтора (автоматический Режим)

 

Операции повтора воспроизводят содержание программы, которая обучалась для робота. Эта

глава описывает процедуры, для того чтобы робот выполнил обученную программу.

 

 

7.0 Операция повтора (автоматический режим) 97

 

7.1 Подготовка для операции повтора 98

 

7.2 Выполнение операции повтора 98

 

7.3 Методы для останова операции повтора 99

 

7.3.1 Прерывание программы 99

 

7.3.2 Завершение выполнения программы 99

 

7.4 Методы для перезапуска программы 100

 

7.4.1 Перезапуск после прерывания программы 100

 

7.4.2 Перезапуск после завершения выполнения программы 100

 

7.4.3 Перезапуск после аварийного останова 100

 

7.5 Режим замедленного повтора 101

 

7.5.1 Функция режима замедленного повтора 101

 

7.5.2 Переключение входного сигнала для режима замедленного

повтора 102

 

ПОДГОТОВКА ДЛЯ ОПЕРАЦИЙ ПОВТОРА

Т.к. робот часто движется с высокой скоростью во время выполнения рабочих программ, перед запуском программ в автоматическом режиме необходимо осмотреть рабочую зону робота и освободить эту зону от посторонних предметов, установить все дополнительные устройства в рабочее положение.

 

Убедитесь, что посторонний персонал покинул рабочую зону робота, очистите рабочую зону робота от посторонних предметов.

Убедитесь, что все кнопки аварийного останова работают правильно.

Убедитесь, что нет нарушений при монтаже робота, инструментов, периферийного оборудования, такого как контроллер.

Убедитесь, что робот не пересечется при движении с ограждением и периферийным оборудованием.

Убедитесь, что робот находится в позиции HOME (т.е. в позиции безопасности).

ВЫПОЛНЕНИЕ ОПЕРАЦИЙ ПОВТОРА

Этот раздел поясняет основные методы для запуска робота в автоматическом режиме, используя операционную панель контроллера. Обратитесь к руководству Внешние I/O, отдельная книга, для более подробной информации запуска автоматического режима, используя внешние сигналы.

Процедуры операций повторения

Рассмотрим основные действия, которые необходимо выполнить, чтобы произвести запуск выбранной программы в автоматическом режиме. Ниже указанные процедуры выполняются на операционной панели и пульте ручного управления.

 

1. Установите главный переключатель CONTROL POWER, расположенный в верхнем левом углу лицевой стороны контроллера, в положение ON., убедитесь, что загорелась лампочка индикации включения силового питания.

 

2. Установите переключатель HOLD/RUN в положение HOLD, TEACH/REPEAT в положение REPEAT (на операционной панели контроллера).

 

3. Выберите программу/шаг, необходимую для выполнения. Обратитесь к 4.2.1.2 Функция [Select] и 4.2.2 Функции в области шага для более подробной информации о выборе программы/шага.

 

4. Установите необходимые состояния выполнения программы. Обратитесь к 4.2.5.7 Изменение состояний повторения для подробностей.

 

 

- Repeat Speed

- Repeat Cont/Once

- Step Cont/Once

- RPS Mode

- Dry Run OFF/ON

 

5. Установите переключатель.TEACH LOCK на ПРУ в положение OFF.

 

6. Нажмите MOTOR POWER на операционной панели. Должна появиться подсветка данной кнопки.

 

7. Нажмите CYCLE START на контроллере. Должна появиться подсветка данной кнопки, что информирует о готовности выполнить программу.

 

8. Установите HOLD/RUN в положение RUN. Робот начинает выполнение программы.

 

 

[ПРИМЕЧАНИЕ]

Когда TEACH LOCK переключатель в состоянии ON, автоматический режим невозможен.

 

Эта операция начинает операции повторения для робота. Повторно подтвердите все меры безопасности, и что персонал находится вне зоны ограждения, и т.д.

Подготовить область так, чтобы кнопка E-STOP могла быть нажата в любое время в

Случае критической ситуации.

 

При возникновении внештатных ситуаций во время выполнения рабочих программ необходимо немедленно установить HOLD/RUN в положение HOLD или нажать любую аварийную кнопку. Аварийные кнопки должны располагаться в легко доступных местах.

[ПРИМЕЧАНИЕ]

Во время запуска цикла возможно изменить - Repeat Speed

- Repeat Cont/Once

- Step Cont/Once

- RPS Mode

- Dry Run OFF/ON

Но нельзя изменить программу или шаг программы.