Предостережения при обучении основных положений

Цель функции автоматической регистрации инструмента состоит в том, чтобы автоматизировать регистрацию данных инструмента, используя робот. Обратите внимание на пункты, указанные ниже, при использовании этой функции при обучении. При несоблюдении этих пунктов, возможно, некорректно ввести данные инструмента.

 

1. Углы между осями Z инструментальной системы координат основных положений А1, А2, А3, А4 должны быть в пределах 45 – 90 градусов.

 

2. Расстояние между началом измерительного приспособления и началом инструментальной системы координат для основных положений В и С должно быть 100 мм или более.

 

3. По отношению к измерительному приспособлению основные положения В и С не должны быть установлены в той же самой позиции (иначе произойдет ошибка)

 

4. При обучении основных положений A1, A2, A3, A4, C, B не допускайте одинаковых положений (обученных точек) в пространстве для инструмента.

 

Как пример, рисунок 12.4 показывает метод для обучения точек B и C.

рис.12.4

 

Обучите точку А4 так, чтобы ось Z инструментальной системы координат была параллельна оси X базовой системы координат.

 

Обучение точки B

Обучение точки В происходит при помощи сдвига инструмента на 100 мм или более от начала измерительного инструмента в таком же положении, как в точке А4, вдоль положительного направления оси X базовой системы координат (отрицательное направление оси Z инструментальной системы координат).

 

Обучение точки С

Обучение точки С происходит при помощи сдвига инструмента на 100 мм или более от начала измерительного инструмента в таком же положении, как в точке А4, вдоль положительного направления оси Y базовой системы координат (отрицательное направление оси Y инструментальной системы координат).

 

 

РАБОЧИЕ МЕТОДЫ ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ РЕГИСТРАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

ПОДГОТОВКАДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ РЕГИСТРАЦИИ ИНСТРУМЕНТА

Данные процедуры описываются ниже.

 

1. Выбирается [Aux Function] из пошагового меню в области В дисплея пульта ручного управления для отображения экрана дополнительных функций.

 

2. Выбирается дополнительная функция А-0405.

 

3. Вводятся [Tool Name], [Tool Type] в экране, показанном на рисунке 12.5

 

Выбор имен инструмента от 1 до 9 соответствует инструментам 1 – 9 в дополнительной функции 0304. Также, дополнительные названия для инструментов могут быть введены при помощи <Variable> и зарегистрированы, как имена переменных или данных системы.

 

Для [Tool Type] выбирается или X, Y, Z, или X, Y, Z, O, A, T

 

рис.12.5

 

4. Когда установка завершена, нажмите ввод.

 

 

РЕГИСТРИРОВАНИЕ ДАННЫХ ОСНОВНЫХ ПОЛОЖЕНИЙ

Регистрация данных базовых позиций происходит в экране записи базовых точек (Record Base Points).

 

Установить робот в позиции А1. Передвинуть курсор в [A1] и нажать RECORD. Регистрация А2, А3, А4 (В и С) происходит аналогично.

 

Когда данные величины основных позиций регистрируются, вопрос в начале пункта исчезает. Зарегистрируйте все данные и нажмите ввод.

 

 

 

 

 

При обучении четырех базовых положений (А1 – А4) установите каждое значение для d внутри диапазона 45⁰ – 90⁰.

 

 

Если предупреждение появляется на экране, как показано, выберите <No> и зарегистрируйте данные инструмента снова. Если предупреждение не появляется, выберите <Yes>.

 

 

 

 

Когда регистрация завершена, данные координат инструмента вычисляются на основании регистрационных данных, отображаются и регистрируются в памяти. Для имен инструмента от 1 до 9 данные регистрируются в соответствии с регистрацией в дополнительной функции А-0304. Для имен инструмента с другими характеристиками (abc, tool1 и т.д.) данные регистрируются, как переменное название величины преобразования.

 

Когда выбирается [Tool Type] только для X, Y, Z, регистрируются данные для А1 – А4, X, Y, Z отображаются как координатные данные.

 

 

Когда выбирается [Tool Type] – X, Y, Z, O, A, T, регистрируются данные А1 – А4, В, С, X, Y, Z, O, A, T отображаются как координатные значения.

 

 

 

ПРЕОБРАЗОВАНИЕ ДАННЫХ (опция)

Эта глава описывает процедуры для преобразования данных, созданных в автономном обучении в данные, используемые в системах реального времени.

 

 

Автоматическая регистрация инструмента – своего рода обучение. Ее использование