Принцип работы и погрешности САРП.

ТРЕБОВАНИЯ – РЕЗОЛЮЦИЯ А.823(19)!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Средства автоматической радиолокационной прокладки (САРП) — это радиолокационные информационно-вычислительные комплексы, обеспечивающие автоматизацию обработки радиолокационной информации и информации от гирокомпаса и лага.

При работе с САРП судоводитель освобождается от операции ручного съема радиолокационных пеленгов и дистанций целей и их графической прокладки на радиолокационном планшете. Указанные операции выполняются в автоматическом режиме на экране индикатора. Это позволяет судоводителю уделять основное внимание вопросам наблюдения, оценки ситуации сближения, выбора и выполнения маневра для безопасного расхождения и контроля его эффективности.

В то же время грамотное и полное использование возможностей САРП основано на четком представлении о принципе работы, а, следовательно, функциональных возможностях и ограничениях САРП, а также погрешностях выдаваемой информации в различных ситуациях расхождения и внешних условиях плавания. В противном случае риск столкновения при использовании САРП для расхождения становится существенно выше, чем при ручной радиолокационной прокладке.

Основные функции САРП

Прежде всего, любые САРП выполняют все функции РЛС по отображению на экране радиолокационной обстановки в соответствии с выбранной шкалой дальности и режимом ориентации изображения.

Дополнительные, по сравнению с РЛС, функциональные возможности САРП обеспечивают выполнение следующих процедур:
• автоматическое обнаружение эхо-сигналов надводных целей;
• ручной или автоматический захват целей на сопровождение;
• одновременное автоматическое сопровождение не менее чем 20 ти целей;
• непрерывное автоматическое определение элементов движения (курса и скорости) и элементов сближения (дистанции и времени кратчайшего сближения) для всех сопровождаемых целей;
• проигрывание маневра расхождения со всеми находящимися на автосопровождении целями, при условии, что элементы их движения останутся неизменными;
• обнаружение маневра цели;
• звуковая и световая предупредительная сигнализация о появление новой и опасной цели; потеря цели, в том числе опасной; начало маневра цели; сближение с целью на установленное предельное расстояние; неисправное функционирование САРП, выявившееся при автоматической тестовой проверке и т. д.

Современные САРП по конструкции разделяются на 2 основных типа:

•системы с автономным индикатором, подключаемым к штатной судовой РЛС;

• системы, являющиеся составной частью штатной судовой РЛС, с общим индикатором кругового обзора.

Общим для всех САРП является использование цифровой вычислительной техники для обработки поступающих радиолокационных данных и отображение результата обработки на индикаторе кругового обзора в форме векторов, символов, охранных зон, отметок прошлого движения целей и других обозначений

Требования ИМО к САРП

 

Установленное на судне САРП должно соответствовать общим требованиям, сформулированным в Резолюции ИМО А.823(19), а также требованиям к судовому радиолокационному оборудованию (Резолюция ИМО А.477(12) и MSC.64(67) Приложение 4.5.2.2).

Все судоводители, работающие с САРП, должны пройти специальное обучение в соответствии с Резолюцией ИМО А.921(22), уметь работать с установленным на судне САРП, знать и учитывать его характеристики, возможности и ограничения. Необходимо систематически тренироваться в работе с САРП при хорошей видимости в различных условиях плавания и маневрирования. ИМО особо отмечает, что САРП с низкими технико-эксплуатационными характеристиками, неграмотно или неквалифицированно используемые, могут нанести ущерб безопасности мореплавания.

Требования ИМО к средствам автоматической радиолокационной прокладки представлены в резолюции А.823 (19).

Ассамблея, ссылаясь на Статью 16 (j) Конвенции о Международной морской организации, касающуюся функций Ассамблеи, признавая, что надлежащее использование САРП окажет помощь в интерпретации радиолокационных данных и может уменьшить опасность столкновений и загрязнения морской среды.

Учитывая, что САРП с низкими технико-эксплуатационными характеристиками или при обслуживании недостаточно обученным персоналом могут нанести ущерб безопасности мореплавания.

Отмечая Резолюцию 13 Международной конференции 1978 г. По безопасности танкеров и предотвращения загрязнения окружающей среды, касающуюся оснащения судов средствами автоматической радиолокационной прокладки.

Рассмотрев Рекомендацию 41-й сессии Комитета по безопасности на море, принимает Редакцию по технико-эксплуатационным требованиям к САРП, изложенным в приложении к настоящей Резолюции рекомендует Правительствам:

(а) обеспечить, чтобы установленные судовые САРП отвечали требованиям, изложенным в приложении к настоящей Резолюции обеспечить надлежащее обучение правильному использованию САРП, что позволит капитанам и их помощникам понять основные принципы эксплуатации САРП, в том числе их достоинства, недостатки и возможные погрешности.

Введение

1.1.В целях уменьшения опасности столкновений средства автоматической радиолокационной прокладки (САРП) должны:

1.1.1.Уменьшить рабочую нагрузку наблюдателей, дав им возможность автоматизированного получения информации, с тем, чтобы навигационная задача со многими целями могла решаться так же просто, как она решается прокладкой вручную в отношении одной цели;

1.1.2.Обеспечивать непрерывную, точную и быструю оценку ситуаций.

1.2.В дополнение к Общим требованиям к электронным навигационным средствам (Резолюция А.281(8)) САРП должны соответствовать следующим минимальным технико-эксплуатационным требованиям.

2.Технико-эксплуатационные требования.

2.1.Обнаружение.

2.1.1.При наличии автоматического обнаружителя целей характеристика обнаружения должны быть не хуже тех, которые могут быть получены при использовании ИКО РЛС.

2.2.Захват.

2.2.1.Захват целей может быть ручным или автоматическим. Однако в любом случае должно быть предусмотрено устройство для ручного захвата и сброса целей. В САРП с автоматическим захватом должна быть предусмотрена возможность запрета захвата в определенных зонах обзора. На любой шкале дальности, на которой захват в определенных зонах не производится, зона захвата должна быть указана на экране индикатора.

2.2.2.Автоматический или ручной захват не должен уступать по качеству тем результатам, которые могут быть получены при визуальном обнаружении целей по экрану РЛС.

2.3.Сопровождение.

2.3.1.САРП должен обеспечивать автоматическое сопровождение, обработку, одновременное отображение и непрерывное обновление данных не менее чем по: 20 целям в средствах с автомати-ческим захватом, независимо от того, производится захват автоматически или вручную целям в средствах с только ручным захватом.

2.3.2.Если предусматривается автоматический захват, то критерий захвата цели должен указываться в технической документации. Если сопровождаются не все цели, наблюдаемые на экране индикатора, то сопровождаемые цели должны быть четко обозначены. Надежность сопровождения должна быть не хуже той, которая обеспечивается при ручной радиолокационной прокладке непосредственно по данным РЛС.

2.3.3.При отсутствии перебросов сопровождения целей САРП должен обеспечивать сопровождение захваченной цели, отчетливо различимой на экране индикатора в пяти из 10 последовательных обзоров.

.3.4.В САРП должны быть приняты меры по уменьшению вероятности ошибок сопровождения, в том числе вызванных перебросами стробов сопровождения. Качественное описание влияния источников ошибок на сопровождение, включая влияние малых отношений сигнал/шум и сигнал/помеха, вызванных отражением от моря, дождя, снега, низких облаков и несинхронными излучениями, должно быть указано в эксплуатационной документации.

.3.5.САРП должен допускать возможность отображения на экране четырех равно разнесенных по времени предыдущих место положений любой сопровождаемой цели за период, по крайней мере 8 мин.

2.4.Отображение.

2.4.1.Устройство отображения может быть либо автономным, либо входить в состав РЛС. Однако оно должно включать все данные, которые обеспечиваются индикатором РЛС в соответствии с технико-эксплуатационными требованиями к судовым РЛС, принятым ИМО.

2.4.2.Конструкция САРП должна быть такой, чтобы любая неисправность средства не влияла на основное радиолокационное изображение, требуемое ИМО.

2.4.3.Эффективный диаметр экрана, на котором отображается информация средства, должна быть не менее 340 мм.

2.4.4.В САРП должно предусматриваться, по крайней мере, следующие шкалы дальности:

или 16 миль.

или 4 мили.

2.4.5.В САРП должна быть предусмотрена индикация выбранной шкалы дальности.

2.4.6.САРП должно допускать работу в режиме относительного движения при ориентации изображения < Север >, а также < Курс > или < Курс стаб.>. Кроме того, в САРП может быть предусмотрен режим истинного движения. В этом случае судоводитель должен иметь возможность выбора режимов истинного или относительного движения. При этом должна быть четкая индикация ориентации изображения и режима работы.

2.4.7.Информация о курсе и скорости, вырабатываемая САРП по захваченным целям, должна выдаваться в векторной или другой графической форме, четко указывающей экстраполированное перемещение цели. В этом отношении:

1.В САРП с отображением экстраполированной информации только в векторной форме должен предусматриваться выбор между истинным и относительным векторами.

2.В САРП с отображением данных о курсе и скорости в другой графической форме должна также, по запросу, обеспечиваться индикация истинного или относительного векторов цели;

3.Длина отображаемых векторов должна или регулироваться судоводителем, или иметь фиксированное время экстраполяции;

4.Должна быть предусмотрена индикация времени экстраполяции.

2.4.8.Информация САРП не должна маскировать радиолокационное изображение в такой степени, чтобы ухудшилось обнаружение целей. Индикация данных САРП должна находиться под контролем судоводителя. Должна предусматриваться возможность сброса ненужной информации САРП.

2.4.9.Должна быть предусмотрена независимая регулировка яркости радиолокационного изображения и обработанной информации САРП, вплоть до полного исключения последней.

2.4.10.Метод представления информации должен учитывать необходимость наблюдения данных САРП более чем одним судоводителем при условии нормальной освещенности мостика, как в дневное, так и в ночное время. Может быть предусмотрена защита экрана от попадания солнечных лучей. Должна быть предусмотрена регулировка яркости.

2.4.11.Должна быть предусмотрена возможность быстрого определения пеленга и дистанции до любого объекта, появляющегося на экране САРП.

2.4.12.Через 1 мин после появления цели на экране индикатора РЛС и ее захвата (ручного или автоматического) на экране САРП должна отображаться тенденция ее движения и не позднее чем через 3 мин - вектор экстраполированного перемещения в соответствии с пп. 2.4.7., 2.6., 2.8.2. и 2.8.3.

2.4.13.Время восстановления всей информации после переключения шкал дальности и режимов работы САРП не должно превышать времени 4 оборотов антенны.

2.5.Предупредительная сигнализация.

2.5.1.САРП доложен обеспечивать визуальную и/или звуковую сигнализацию о сближении цели на заданное расстояние или о пересечении зоны, выбранной судоводителем. Цель, вызвавшая предупредительный сигнал, должна быть отчетливо обозначена на экране индикатора.

2.5.2.САРП должен обеспечивать визуальную и/или звуковую сигнализацию о любой сопровождаемой цели, которая по вычисленным данным имеет расстояние и время кратчайшего сближения, которые меньше значений, установленных судоводителем.

Цель, вызвавшая предупредительный сигнал, должна отчетливо обозначаться на экране индикатора.

2.5.3.Средство должно обеспечивать сигнализацию о сбросе цели с автосопровождения, вызванном любыми причинами, кроме выхода цели за шкалу дальности. Положение цели на момент сброса (потери) должно отчетливо обозначаться на экране.

2.5.4.Должна быть предусмотрена возможность включения и выключения сигнализации.

2.6.Требования к информации.

2.6.1.По желанию судоводителя для любой сопровождаемой цели должна немедленно выдаваться в буквенно-цифровой форме следующие данные:

1. текущее расстояние до цели
2. текущий пеленг на цель
3. экстраполированная дистанция кратчайшего сближения (Дк)
4. экстраполированное время кратчайшего сближения (Тк)
5. вычисленный истинный курс цели
6. вычисленная истинная скорость цели

2.7.Имитация маневра.

2.7.1.В САРП должна быть предусмотрена возможность имитации маневра на расхождения. При этом обработка и отображение информации по сопровождаемым целям не должны прерываться. Имитация должна начинаться нажатием специального переключателя с возвратной пружиной или функциональной (невозвратной) клавиши, обеспечивающей на экране индикатора обозначения режима имитации.

2.8.Точность.

2.8.1.Погрешности САРП должны быть не более указанных в пунктах 2.8.2. и 2.8.3. Данные значения погрешностей соответствуют лучшим результатам ручной прокладки в условиях качки ±10є. С учетом погрешностей датчиков информации.

2.8.2.Не более чем за 1 мин устойчивого сопровождения САРП должен определить тенденцию относительного перемещения цели. При этом значения погрешностей (с вероятностью 95 %) не должны превышать:

2.8.3.Не более чем через 3 минуты устойчивого сопровождения САРП должно определить параметры движения цели с погрешностями, не превышающими с вероятностью 95%.

2.8.4.В течение 1 минуты после завершения маневра сопровождаемой цели или своего судна САРП должен определить тенденцию относительного движения цели, а в течении 3 минут определить экстраполированное перемещение в соответствии с пп. 2.4.7., 3.6., 2.8.2. и 2.8.3.

2.8.5.САРП должно быть разработано таким образом, чтобы при самых благоприятных условиях движения своего судна погрешность, вносимая САРП, была незначительной в сравнении с погрешностями, вызываемые датчиками информации.

2.9.Сопряжение с другими приборами.

2.9.1.САРП не должен ухудшать параметры любых приборов-датчиков входной информации. Сопряжение САРП с другой аппаратурой не должно ухудшать ее параметров.

2.10.Текстовая проверка и сигнализация об отказах.

2.10.1.В САРП должна быть предусмотрена сигнализация о неисправностях режима автоматической прокладки, позволяющая судоводителю производить контроль за правильностью работы средства. Дополнительно должны быть предусмотрены тестовые программы для периодической полной проверки работы САРП путем сравнения с заданными характеристиками.

2.11.Оборудование, используемое с САРП.

2.11.1.Датчики скорости, сопрягаемые с САРП, должны иметь возможность определять скорость судна относительно воды.

На смену индикаторам радиолокационного отображения на монохроматических ЭЛТ с послесвечением пришли мониторы с растровыми ЭЛТ с синтезированным цветным изображением. Получаемая информация преобразуется в цифровой формат и отображается на индикаторном устройстве компьютерного типа, что существенно облегчает работу оператору. Пользователю предоставляется возможность выбора цветовой палитры. Синтезированное изображение хранится в памяти видеопроцессора и может накладываться на электронную карту электронной картографической системы. Разрешающая способность современных мониторов, определяемая числом пикселей по горизонтали и вертикали, может достигать 1280х 1024.

Уменьшение массогабаритных и увеличение надежных характеристик приемопередатчиков РЛС, построенных на современной элементной базе, позволило перейти к размещению этих устройств в непосредственной близости от антенны РЛС. Это конструктивное построение является основным для большинства видов современных судовых РЛС.

Основные ограничения САРП

Поскольку САРП обеспечивает автоматическую обработку сигналов РЛС, то все ограничения радиолокатора входят как составная часть в ограничения САРП и их необходимо учитывать при расхождении. Это, прежде всего, ограничения, накладываемые используемой шкалой дальности, возможность не обнаружить эхо-сигналы от малых судов, помехи радиолокационному обнаружению из-за состояния моря, дождя, тумана, теневые секторы и т.д.

Алгоритмы обработки информации, реализованные в САРП, накладывают дополнительные ограничения. Основными из них являются следующие:

1.Ни одно из существующих САРП не обеспечивает гарантированного обнаружения и захвата на автосопровождение всех целей, в том числе и опасных. Поэтому использование САРП только в режиме автоматического захвата нельзя рассматривать как надлежащее радиолокационное наблюдение;

2. При неустойчивом эхо-сигнале (малые суда, сопровождение в условиях помех) может произойти сброс цели и информация по ней выдаваться не будет. При близком расхождении двух целей возможна потеря одной цели. В этом случае другая цель будет иметь два вектора, один из которых будет ложным;

3.Сигналы РЛС, гирокомпаса и лага поступают в САРП с погрешностями. При бортовой качке судна, наличии помех, маневрировании и рыскании собственного судна погрешности датчиков увеличиваются. Поэтому при вычислении элементов движения цели и параметров ситуации сближения используется "сглаживание", что приводит к задержке выдачи достоверных данных до трех минут с момента взятия цели на сопровождение;

4.Погрешности вычисленных элементов движения цели и параметров ситуации могут достигать:
•истинный курс цели — ±5—7°;
• истинная скорость цели— ±1,2 уз;
• дистанция кратчайшего сближения — ±0,7 мили;
• время кратчайшего сближения — ±1 мин.
5. Маневр цели обнаруживается со значительным запозданием, а данные, выдаваемые САРП по маневрирующей цели, будут ненадежны в течение 3—4 минут после его окончания.
6. При маневрировании собственного судна выдаваемая САРП информация по всем сопровождаемым целям будет ненадежна.

6.3.Радиолокационные способы определения места судна. Оценка точности.

 

Радиолокационные определения места судна представляют собой результат использования в различных комбинациях пеленгов и расстояний до опознанных ориентиров.

Способы определения места остаются те же, что и при визуальных наблюдениях, но РЛС в большинстве случаев расширяет возможности по измерению указанных навигационных параметров.

Измерение пеленга. Для определения направления на ориентиры используются электронные или механические визиры, которые совмещаются с отметками эхо-сигналов на экране РЛС. Если гирокомпас подключен к радиолокатору и изображение на экране стабилизировано по норду, то со шкалы снимается радиолокационный пеленг (РЛП). При стабилизации изображения по курсу со шкалы снимают радиолокационный курсовой угол (РЛКУ).

Расчеты ИП выполняются по соответствующим формулам:

ИП =РЛП+ΔГК; ИП = РЛКУ+КК+ΔК.

На точность радиолокационного пеленгования оказывают влияние ряд причин.

1. Ошибки визирования возникают при совмещении визирной линии с предполагаемой серединой отметки эхо-сигнала на экране РЛС. Основной причиной неточности совмещения является растягивание отметок эхо-сигналов по дуге пропорционально ширине диаграммы направленности (θ).

При различных отражающих способностях кромок объекта это растягивание бывает несимметричным. Ошибки визирования уменьшаются с удалением отметки от центра развертки. Так, средняя квадратичная ошибка визирования точечного объекта при удалении отметки на 1/3 радиуса экрана от центра развертки составляет ±0,6°, при удалении на 2/3 радиуса экрана — ±0,3°.

Особенно возрастают ошибки при пеленговании кромок протяженных объектов, облучаемых вдоль их водного уреза. В этом случае за счет ширины диаграммы направленности в горизонтальной плоскости эхо-сигнал на экране РЛС отмечается даже тогда, когда ее осевая линия не совмещена с кромкой объекта. Возникает угловая ошибка, учесть которую невозможно (рис. 37). По этой причине рекомендуется пеленговать только те мысы, которые вытянуты радиально по отношению к судну, т. е. облучаются «в упор».

 

 

Рис. 37. Ошибка радиолокационного пеленгования: 1 — участки удлинения мысов;2 - эхо-сигнал; 3 — осевые линии диаграммы θ, соответствующие на экране РЛС пеленгам на мысы; 4 — отметка курса

 

 

 

 

Ошибки эксцентриситета.

Эти ошибки возникают в результате смещения центра развертки относительно центра вращения механического визира и могут достигать значительных величин. Например, при эксцентриситете в 1 мм ошибка в пеленге отметки, находящейся на удалении 1/2 радиуса экрана от центра развертки, составляет около ±0,7° центров вращения механического визира и развертки. В случае использования электронного визира ошибки эксцентриситета отсутствуют.

Точность радиолокационного пеленга, помимо перечисленных причин, зависит от ошибки в нуле отсчета (±0,3°), от инструментальной ошибки (±0,3'°), ошибки в поправке компаса.

Действие всех этих причин приводит к тому, что точность радиолокационного пеленга значительно ниже точности визуального. При использовании механического визира средняя квадратичная ошибка радиолокационного пеленга с учетом ошибки в ΔК составляет ±1,5°. Измерение расстояний. Почти во всех современных РЛС измерение расстояний выполняется с помощью дальномерного устройства, имеющего подвижное кольцо дальности (ПКД). В этом случае точность измерений зависит от инструментальной ошибки (±10 — 15 м), масштабной ошибки и ошибки совмещения ПКД с отметкой эхо-сигнала.

В радиолокационных станциях, где дальномерное устройство отсутствует, измерения расстояний производятся путем глазомерной интерполяции положения отметки эхо-сигнала между неподвижными кольцами дальности (НКД). Точность измерений этим способом ниже и зависит от ошибок положения колец дальности, нелинейности хода развертки и величины интервала между НКД.

Суммарная средняя квадратичная ошибка измерения расстояния помощью ПКД до точечного ориентира составляет ±0,6 — 1,0 %, до береговой линии — 0,6 — 3,0 % от измеренного расстояния.

При определении места судна необходимо выполнять следующие практические рекомендации, учитывающие особенности РЛС:

1. Регулировки усиления и яркости не должны вызывать чрезмерного свечения отметок на экране, а само изображение должно иметь хорошую фокусировку;

2. Пеленговать только точечные или малоразмерные объекты, выдающиеся в море мысы пеленговать только «в упор»;

3. Пеленгование выполнять на шкалах самого крупного масштаба и таких объектов, отметки которых удалены от центра развертки на расстояние более 1/3 радиуса экрана;

4. Выбирать объекты для измерения расстояний с наиболее четкими краями отметок эхо-сигналов;

5. Измерять расстояния, используя тот способ совмещения ПКД с отметкой эхо-сигнала, который использовался при калибровке РЛС.

Определение места по измеренным расстояниям до опознанных ориентиров. Для применения этого способа необходимо иметь в видимости РЛС не менее двух точечных ориентиров или ориентиров малой протяженности Для оценки точности определения места по двум или трем расстояниям используются формулы.

Определение места по измерению расстояний до точечного объекта и плавной береговой черты. Для определения места судна (рис. 38) измеряют в быстрой последовательности кратчайшее расстояние до береговой черты D1 и расстояние до точечного ориентира D2. Одновременно замечают время и отсчет лага. На карте из точечного ориентира М как из центра проводят дугу окружности аа радиусом, равным D2. Далее, находят на дуге а атакую точку F, из которой дуга окружности bb, описанная радиусом D1, будет касательной к береговой черте. Полученная точка F будет являться местом судна.

Определение места по кратчайшим расстояниям до береговой черты с плавными очертаниями.

Способ применяется в том случае, когда на экране РЛС по различным направлениям видны ртметки опознанной береговой черты, не имеющей приметных ориентиров. С помощью ПКД

(рис. 39) измеряют в быстрой последовательности кратчайшие расстояния до береговой черты D1 и D2, замечают время и показание лага. На листе кальки от произвольной точки О прокладывают линию курса судна и проводят дуги радиусами Dг и D2 в масштабе карты.

Рис. 38. Определение места по двум радиолокационным расстояниям	Рис. 39. Определение места до береговой черты с плавными очертаниями.

 

Рис. 40. Определение места по визуальному пеленгу и DP	Рис. 41. Опознание места по вееру пеленгов и расстояний

Наложив кальку на карту в районе счислимого места, находят такое ее положение, при котором линии курсов на кальке и карте параллельны, а дуги радиусов D1 и D2 касаются соответствующих участков береговой черты. Накол циркулем в точке О даст положение места судна на карте.

Определение места по пеленгу и расстоянию. Если в пределах радиолокационной видимости находится опознанный точечный ориентир или ориентир малой протяженности, то для определения места судна измеряют радиолокационный пеленг и расстояние до него. Иногда бывает невозможно получить радиолокационный пеленг, так как ориентир не распознается на экране РЛС. В этом случае измеряют кратчайшее расстояние до плавной береговой черты D и берут визуально пеленг на ориентир М (рис. 40). На карте проводят линию ИП от ориентира М и с помощью циркуля находят на ней такую точку F, из которой дуга аа радиусом, равным Dp в масштабе карты, была бы касательной к береговой черте. Точка F является обсервованным местом судна.

Точность данного способа может быть оценена по формуле. Применяя этот способ определения, часто радиолокационный пеленг заменяют визуальным, что значительно повышает точность обсервации.

Опознание места судна по вееру пеленгов и расстояний. Способ может быть применен при плавании в районе с обрывистым берегом, имеющим характерные изгибы. Желательно, чтобы на карте был показан рельеф прилегающей суши и проведены горизонтали.

Для опознания места с помощью РЛС в быстрой последовательности берут серию пеленгов и расстояний до четких характерных отметок эхо-сигналов на экране. В основном это будут расстояния, измеренные до береговой черты, а иногда, в низменных участках, до характерных складок местности. При скорости судна менее 12 уз время и отсчет лага замечают в момент средних наблюдений.

Далее, на листе кальки проводят линии истинного меридиана и пути судна. Выбрав на линии пути произвольную точку F, прокладывают из нее измеренные истинные пеленги и откладывают по ним в масштабе карты измеренные расстояния. Кальку накладывают на карту в районе счислимого места и добиваются совпадения большинства конечных точек пеленгов с характерными изгибами береговой черты или деталями рельефа берега. При этом необходимо следить, чтобы линии меридианов и пути судна на кальке и карте оставались параллельными друг другу. Накол циркулем через кальку в точке F дает место судна на момент средних наблюдений.

Если скорость судна более 12 уз, то время и лаг замечают при каждом измерении пеленга и расстояния. В этом случае на кальке первые измерения откладывают от произвольной точки пути судна, а остальные — от точек, рассчитанных по счислению в масштабе карты. Далее поступают так же, как и в первом случае. Накол циркулем через кальку в последней точке на линии пути судна дает его опознанное место на момент последних наблюдений.

Чем больше будет выполнено наблюдений, тем точнее будет опознано место судна. Однако, чтобы исключить возможность случайного совпадения конечных точек пеленгов, необходимо опознание повторить несколько раз, сопоставляя его результаты с данными счисления.