Группа Ассура с вращательными парами

Пусть исследуемый механизм имеет схему, показанную на
рис. 3.7, а. Схема вычерчена в определённом масштабе. Для изображённого положения заданы скорость и ускорение
звена 1. Требуется определить скорости и ускорения всех шарнирных точек, а также угловые скорости и ускорения всех звеньев.

При заданном движении звена 1 первую группу Ассура образует цепь 2, 3, вторую – цепь 4, 5. Это группы с тремя вращательными парами. Анализ начинается с цепи 2, 3. В результате анализа определяют скорости и ускорения точек , , а также угловые скорости и ускорения звеньев 2, 3.

A

B

C

D

G

E

1

4

5

3

2

w1,e1

x

y

x

y

а)

0

e

g

p

f

б)

w2

y

x

b

c

F

w3

(a)

Рис. 3.7. Построение плана скоростей для двухзвенных
групп Ассура с вращательными парами

Скорости точек и . Скорость точки определяют по формуле . Всё необходимое для вычисления этой скорости есть. Для определения скорости точки вводят систему координат , движущуюся поступательно. Эту систему принимают за носитель (переносчик) звена 2, т. е. считают, что абсолютное движение звена 2 – движение относительно стойки – состоит из поступательного вместе с системой и вращательного относительно этой системы. Из такого представления (разложения) движения получают уравнение:

.

Под уравнением показана ориентация каждого вектора по отношению к звеньям механизма.

Примечание. Второе слагаемое уравнения читается как скорость точки относительно , хотя в действительности это скорость точки относительно системы . Скорость точки относительно равна нулю, т. к. расстояние между этими точками постоянно.

Все построения в ТММ выполняют в определённом масштабе. Масштаб какой-либо величины , изображаемой отрезком , характеризуют масштабным коэффициентом:

, (3.1)

где выражают в единицах системы СИ – метр, килограмм, секунда, радиан т. д., – в миллиметрах. Таким образом, масштабный коэффициент – это цена одного миллиметра чертежа.

Графическое решение уравнения скорости точки называется планом скоростей. Чтобы его построить, из произвольной точки , называемой полюсом плана скоростей, проводят вектор , изображающий скорость точки (рис. 3.7, б). Длину вектора выбирают произвольно. По формуле вычисляют масштабный коэффициент плана скоростей. Через точку проводят линию действия вектора . Искомая сумма выходит из полюса и идёт до упора в линию вектора . По формуле вычисляют истинные значения скоростей и .

Угловые скорости звеньев 2, 3. Система координат B движется поступательно. Ось этой системы все время параллельна стойке. За любой промежуток времени звено 2 поворачивается относительно системы и относительно стойки на один и тот же угол. Из этого следует, что абсолютная угловая скорость звена 2 равна относительной: . В свою очередь
. Направление скорости указывает вектор , изображающий скорость . Первая буква в обозначении указывает начало вектора. Вектор , перенесённый по принадлежности в точку , «вращает» звено 2 вокруг точки по часовой стрелке, сюда и направлена скорость .

Скорость звена 3 вычисляют по формуле . Направление скорости определяют переносом в точку вектора , изображающего скорость .

Скорости мест присоединения цепи 4, 5. Местами присоединения являются точки , . На данный момент звенья 1, 2, к которым присоединяется группа, содержат по две точки с известными скоростями, это точки , на звене 1 и , на звене 2. Когда известны скорости двух точек какого-либо звена, скорость третьей точки определяют по теореме подобия, известной из теоретической механики.

Теорема гласит: «Точки звена и концы абсолютных скоростей этих точек на плане скоростей образуют геометрически подобные и сходственно расположенные фигуры». Сходственность расположения означает одинаковость взаимного положения точек.

Прежде чем применять теорему к звену 1, необходимо указать на плане конец скорости точки . Все абсолютные скорости на плане выходят из его полюса. Скорость точки равна нулю, следовательно, конец вектора этой скорости находится в той же точке, где и начало, т. е. в полюсе. Имея это в виду, на стороне плана строят треугольник (читай ), подобный треугольнику на схеме механизма.

Примечание. Для лучшей читаемости плана скоростей всё построенное на данном и последующих этапах выделено пунктирными линиями.

Из двух возможных треугольников, подобных , выбирают сходственно расположенный. Сходственность расположения можно обеспечить, ориентируясь, например, на положение точки по отношению к стороне : при наблюдении из точки точка находится справа от прямой , такое же положение должна занимать точка по отношению к прямой , если смотреть из точки .

Подобие и сходственность расположения можно обеспечить проще, если учесть взаимную перпендикулярность одноимённых сторон треугольников и . На этом основании из точки проводят прямую , перпендикулярную (точки ещё нет), а из точки – прямую , перпендикулярную . На пересечении этих прямых получают точку .

Переходя к звену 2, определяют скорость точки . Для этого на стороне плана скоростей строят треугольник , подобный и сходственно расположенный треугольнику . Проблема сходственности решается здесь аналогично рассмотренной выше.

Скорость точки . С этого места решение задачи обретает общий характер, не знакомый по курсу теоретической механики. С местами присоединения цепи 4, 5 связывают системы координат и , движущиеся поступательно (см. рис. 3.7, а). Эти системы принимают за несущие для звеньев 4 и 5, соответственно. Говоря более подробно, считается, что движение звена 4 состоит из поступательного вместе с системой и вращательного относительно этой системы. Аналогично раскладывается движение звена 5. Из принятых разложений движения вытекает система уравнений:

(3.2)

В этой системе есть скорость точки относительно системы координат и, следовательно, . Аналогично, . Чтобы решить систему уравнений, из полюса р (см. рис. 3.7, б) выстраивают две цепи векторов, стоящих в правой части уравнений. Первые слагаемые , обоих уравнений уже построены. Остаётся провести через их концы , линии действия вторых слагаемых , . Искомая сумма начинается в полюсе и заканчивается в точке пересечения линий действия вторых слагаемых.

На этом определение всех линейных скоростей закончено. Угловые скорости звеньев 4, 5 определяют так же, как для звена 2.

Ускорения точек и (рис. 3.8, а). Ускорение точки определяют непосредственно по исходным данным:

; ; .

Для определения ускорения точки составляют два уравнения:

(3.3)

Первое вытекает из разложения движения звена 2 на поступательное с системой и вращательное относительно этой системы. Второе есть результат разложения ускорения точки на нормальную и тангенциальную составляющие. В первом уравнении отсутствует ускорение Кориолиса. Это объясняется поступательным движением системы .

Недостающие нормальные составляющие в обоих уравнениях определяют по формулам: ; . Направление этих составляющих – к центру кривизны соответствующей траектории. Так, составляющая направлена от точки к точке , составляющая – от точки к . Тангенциальные составляющие перпендикулярны нормальным, но не известны по величине. Однако всего этого достаточно для решения системы (3.3).

Как и в случае скоростей, из полюса (рис. 3.8, б) выстраивают две цепи векторов, стоящих в правой части обоих уравнений системы (3.3). Этим цепям соответствуют ломаные и соответственно. Результирующий вектор проводят из полюса в точку пересечения последних слагаемых системы.

A

B

C

D

G

E

1

4

5

3

2

w1,e1

x

y

x

y

а)

0

p

e

g

б)

f

e2

y

x

F

b

c²

n1

n2

n3

n4

n5

e3

c¢

c

a

Рис. 3.8. Построение плана ускорений для двухзвенных
групп Ассура с вращательными парами

Буквой c цифровым индексом обозначены концы нормальных составляющих ускорений. Так, , , – это концы составляющих , , соответственно. Под прямым углом к нормальным составляющим располагаются тангенциальные. На взаимную перпендикулярность указывают знаки прямого угла, расположенные при каждой точке .

Масштабы. Проведя вектор , сразу же определяют масштабный коэффициент плана ускорений: . Длины отрезков, изображающих и другие вычисленные выше ускорения, определяют по формуле . Истинное значение любого ускорения, найденного из построений, находят по обратной формуле: .

Угловые ускорения. Как и в случае угловых скоростей, абсолютное ускорение звена 2 равно относительному: . В свою очередь, . Направление ускорения определяет вектор , изображающий ускорение . Перенесённый по принадлежности в точку , он «вращает» звено 2 по часовой стрелке, сюда и направлено ускорение .

Для звена 3 угловое ускорение . Направление этого ускорения определяет вектор , изображающий ускорение . Перенесенный по принадлежности в точку , он «вращает» звено 3
по часовой стрелке, сюда и направлено ускорение . На этом определение ускорений в цепи 2, 3 завершено.

Ускорения мест присоединения , цепи 4, 5. Их определяют по теореме подобия, которая справедлива и для ускорений. Так, для определения ускорения точки строят треугольник (точка совпадает с полюсом ), подобный треугольнику и сходственно с ним расположенный. Ускорение точки определяют построением треугольника , подобного и сходственно расположенного с треугольником . В отличие от скоростей, подобные треугольники здесь не перпендикулярны друг другу, и воспользоваться упрощённым построением их невозможно. Чтобы не перегружать рисунок, стороны треугольника не показаны, но отмечены его вершины.

Примечание. Как и в случае плана скоростей, для лучшей читаемости плана ускорений всё построенное на данном и последующих этапах выделено пунктиром.

Ускорение точки . Уравнения ускорений этой точки составляют на основе тех же разложений движения, что и при определении скоростей:

(3.4)

Нормальные составляющие относительных ускорений определяют по формулам: ; . Входящие сюда относительные скорости берут из плана скоростей. Ускорение Кориолиса в обоих уравнениях равно нулю, т. к. носители звеньев 4, 5 движутся поступательно. Чтобы решить систему (3.4), из полюса выстраивают две цепи векторов, стоящих в правой части уравнений. Первые слагаемые , обоих уравнений уже построены. Остаётся продолжить эти цепи и на пересечении получить конец ускорения .