Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Запасы устойчивости замкнутой системыСодержание книги
Похожие статьи вашей тематики
Поиск на нашем сайте
Запасы устойчивости легко определяются по логарифмических частотным характеристикам: Заметим, что запас по амплитуде может быть равен бесконечности, если фазовая характеристика не пересекает линию ° −180. К сожалению, в некоторых случаях классические запасы устойчивости (по амплитуде и фазе) дают не совсем верное представление о том, насколько система действительно близка к границе устойчивости. Поэтому в качестве единой характеристики иногда используют кратчайшее расстояние γ от годографа до точки (−1;0).
Передаточная функция и пространство состояний Пространство состояний в теории управления используется для исследования устойчивости. Используя преобразование Лапласа, можно построить передаточную функцию для модели объекта в пространстве состояний здесь u(t),y(t) и x(t) обозначают соответственно вход, выход и вектор состояния объекта. Преобразуя левые и правые части каждого уравнения по Лапласу (переходя к изображениям сигналов по Лапласу при нулевых начальных условиях), получаем (1) В первом уравнении перенесем все члены, зависящие от X(s),в левую часть: где I обозначает единичную матрицу, у которой на главной диагонали стоят единицы, а все остальные элементы – нули. Умножая обе части последнего равенства на (s*I-A)-1, получим выражение для X(s): которое при подстановке во второе уравнение в (1) дает Чтобы определить передаточную функцию, найдем отношение изображений выхода и входа: Обратный переход, от передаточной функции к модели в пространстве состояний, более сложен и неоднозначен. Дело в том, что каждой передаточной функции соответствует бесчис- ленное множество моделей в пространстве состояний. Одну из них можно найти следующим образом. Для передаточной функции где d,ai (i=0,1,2) и bi (i=0,1,2) – постоянные коэффициенты, модель в пространстве состояний задается матрицами
Точность САР Точность регулирования оценивают по ошибкам, с которыми воспроизводятся заданные значения регулируемых величин. Чем выше точность регулирования, тем меньше должны быть ошибки. В одной и той же системе ошибки получаются различными различными в зависимости от того, каким воздействием задающим, возмущающим или тем и другим одновременно они вызваны. Систему, контур которой не имеет интегрирующих звеньев, называют статической, а при наличии в системе одного или нескольких интегрирующих звеньев – астатической. По числу интегр-их зв-ев определяют порядок астатизма системы, при одном – астатизм первого порядки и т.д. Для определения ошибок в установившемся режиме (при t->∞): где K, K1 – коэффициент усиления всей разомкн. системы и коэф усил-ия объекта Для систем с астатизмом υ изображение ошибки в установивш. режиме имеет вид: При отсутствии в системе интегрирующих звеньев постоянные воздействия g0 и f0 вызывают постоянную пищьмищьку ε0, которую называют статической. Эта ошибка будет тем меньше, чем больше коэффициент усиления К системы, причем для уменьшения статической ошибки, вызванной возмущающим воздействием, следует увеличить K2 регулятора, а не K1 объекта. В системе с астатизмом первого порядка установившаяся ошибка возникает при воздействиях с постоянной скоростью. Такая ошибка называется скоростной. При воздействиях с постоянным ускорением в системе с астатизмом второго порядка возникает ошибка по ускорению.
|
||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-04-06; просмотров: 920; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.118.166.94 (0.009 с.) |