Структурная схема и принцип работы регулятора нагрузки на приводе выемочной машины типа САДУ-2.

Чаще машины работают по двойной экстремальной схеме управления. Примером является Аппаратура САДУ-2 (система автоматического управления двигательной установкой). Имеет след структуру:

Система предназначена для автоматического управления нагрузкой двигателя по заданному Рэф и Vn, поэтому 2 контура управления по заданной Vn, и контур управления по заданной Рэф.

САДУ – 2 должен обеспечить максимальную Vn, при максимальной нагрузке на привод. Контур упр-я по Рэф имеет выше приоритет чем контур по Vn

Если фактическая мощность ниже чем заданная то в основном работает контур регулирования по скорости. На ЭС1 подаются Vзад и Vфак (который снимаются с привода подачи). Если Vфак < Vзад, срабатывает тригер Т2, который включает эл. магнит2 (ЭМ2) который увеличивает через золотник подачу жидкости к гидродвигателю подачи, что приводит к увеличению скорости подачи до тех пор пока не не станет Vфак = Vзад.

При отсутствии сигнала на Т2 (при Vф>Vзад) Т2 отключитсся и гидронасос снижает производительность. Увеличение Vпод будет пока Vзад = Vфак или пока нагрузка на двигатель комбайна не превысит Iф >Iзад, при Iф >Iзад на ЭС3, то срабатывают электронное реле ЭР и триггер Т1, который включает ЭМ1. ЭР являетсяся реле приоритета, т.е. оно отключает контур управления скорости размыкания свои контакты и скоростью подачи управляет ЭМ1, который всегда уменьшает скорость подачи до тех пор пока Рзад и Рфак (Iф =Iзад) не сравняются.

 

 

25. Микропроцессорный вариант регулятора САДУ-2. Алгоритм управления.

26. Импульсный пропорциональный регулятор ИПИР-3М. Его структурная схема и принцип работы. Структура регулятора

Структурно аппаратура ИПИР-3М строится по 2х контурной схеме. 1й контур управления нагрузкой состоит из элемента сравнения С1 (он имеет 2 выхода положительное и отр. рассогласования), оба выхода направляются на широтно-импульсные модуляторы (ШИМ1 ШИМ2) К4 – регулятор направления движения комбайна, ПП – привод подачи.

Таблица алгоритма.

	Норм	Недогруз.	Прегруз.
Vз=Vф	Vз<ф	Vз>ф	Vз<ф	Vз>ф
К4 К2 К3 А4 ↓ЭМ1 ↑ЭМ2		_┌┐_	_┌┐_ _┌┐_	_┌┐_ _┌┐_	_┌┐_ _┌┐_

_┌┐_ - импульс изменения

 

Требования к системам авт. передвижными механизированными крепями. Способы, принципы и средства их авт. передвижки.

Требования:

1. Авт-ю последовательную или в шахматном порядке передвижку крепи с отставанием 2-5 секции.

2. Авт-й останов комбайна при отставании передвижки крепи на заданное расстояние или в случае возникновения опасности наезда на верхняк крепи.

3. Автом. прекращения передвижки секции в случае приближения верхняка к исполнительному органу.

4. Авт. Сигнализация в случае потери распора между двумя рядом стоящими секциями, а так же посадки секции на жесткую или засоревания(???????????????) секции.

5. Цифровая индикация номера передвиг-ся секции.

6. Опрос состояния всех датчиков секции по выбору оператора

1- Исп. орган комбайна 2;

3 – Призабойный конвейер

4 опорная рамка секции крепи с домкратом;

6 – оградительный щит;

7 – Козырек верхней секции

Датчики: 1- Датчик контроля обрушения кровли; 2 – Датчик распора и контроля посадки на «жесткую»; 3 – Датчик положения конвеера относительно секции крепи; 4 – Датчик положения комбайна относительно секции кровли.

 

 

Имеется 3 привода: привод передвижки секции, привод распорного домкрата, привод козырька.

 

Способы передвижки секции конвейера: а)По принципу десятков единиц; б) По принципу групповой передвижки.

Принцип десятков единиц: При передвижке призабойной крепи Блок управления формируется двух полярной линией управления. К полож. полярности этой линии подключ. реле управления десятков, а к отр. реле управления единиц. Передвижка производится следующим образом: Первоначально вкл. реле десятков Dо, а за тем последовательно вкл. реле единиц. Как только реле единиц будут исчерпаны переключается следующий десяток и снова последовательно передвигаются секции в томже порядке.

Принцип групповой передвижки: Блок управления имеет также двух полярную линию управления. Положительная полярность явл-ся общей для подкл. всех секций, а к отр. полярности подкл. реле управления группами. К этой линии подкл несколько секций. При вкл. реле управленияпервой группы Г1 одновременно передвигаются секции РО1, затем вторая, третья группа.

Принципы авт. проходческих работ комбайновым комплексом. Требования к системам авт. проходческих работ.

Проходческие работы выполняются двумя способами: Комбайновым и буровзрывным.

Комбайновым – если крепость породы не превышает 4 по шкале Протодьякова. Если больше то б/в методом.

Требование к системам автоматизации:

1.Авт. поддержание нагрузки на приводе погрузочной машины;

2.Авт. программное управление траекторией движения исполнительного органа комбайна;

3.Дистанционное управление комбайном с выносного пульта управления;

4. Авт. упр-е направлением движения проходческого комбайна или индикация отклонения движения комбайна от заданного направления при дистанц. упр.

Авт-я поддерж. нагрузки на приводе проходческих машин осущ. с помощью тех же средств, что и для выемочных машин.

Регулировать не обходимо следующие параметры:- скорость подачи Vпод; - скорость резания Vрез; - эффективная мощность Рэф.

4 варианта способов автоматического управления:

1.стабилизация параметров(скоростей). Все параметры остаются постояннымиVпод = const

Vрез = const

Рэф – Vаг

Достигается за счет завышения мощности привода. Перегрузки привода компенсируется за счет рабочей нагрузочной характеристики привода.

Вариант целесообразен, если выемочная машина работает в условиях относительной стабильности по крепости угля. Привод выбирается по наиболее трудным режимам работы.

2. экстремальный вариант. Vпод =const; Vрез = Vаг; Р эф = min

В структуру системы управления вводится регулируемый привод резания, который поддерживает мощность привода на минимальном уровне.

«-» недостаточная загрузка привода; сложно сделать регулятор Vp. .

3. стабилизация мощности. Vпод = Vаг; Vрез = const; Рэф = const

К – комбайн

Др – двигатель резания.

Дн – датчик нагрузки.

 

4. двоичное экстремальное регулирование. Vпод – Vаг; Vрез - Vаг; Рэф – оптим.

Одновременно регулируется Vпод и Vрез.

3. контур по регулированию Рэф.

4. контур по соотношению скорости Vn и Vр

В 1 - ом контуре сравнивается сигнал с Дн и сигнал Рэф. зад.

Во 2-ом контуре задается соотношение Vn\Vp и рассогласование подается на регулятор скорости подачи, а скорость резания является подчиненной от скорости подачи.

Контур упр. по мощности явл. приоритетным. Пока Рэф не превышает зад. значения – работает контур управления Vп. При перегрузке дв-ля откл. контур упр-я Vп, тогда регулятор уменьшает Vп чтобы уменьшить Рэф.