Пропорциональные регуляторы. 


Мы поможем в написании ваших работ!



ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?

Пропорциональные регуляторы.



Автоматические регуляторы, у которых отключение регулируемой величины от заданного значения вызывает перемещение регулирующего органа на величину, пропорциональную величине этого отклонения, называются пропорциональными, или статическому (statos -стоящий). Каждому значению регулируемого параметра соответствует одно определенное положение регулирующего органа. Эта пропорциональная зависимость достигается за счет действия жесткой обратной связи, поэтому П-регуляторы называются также регуляторами с жесткой обратной связью. Скорость перемещения регулирующего органа таких регуляторов пропорцианально скорости изменения регулируемой величины. П-регуляторы как и интегральные, могут быть косвенного и прямого действия.

Схема П-регулятора (рис.1) отличается от схемы И-регулятора тем, что рычаг АВС не имеет шарнира в точке А, а с помощью штока 8 соединен с поршнем ИМ 7. Это соединение и образуют жесткую обратную связь.

В результате возмущающего воздействия, которое приводит к возрастанию давления p в трубопроводе, точка С переместится в положение С , а точка В – в положение В - и рычаг займет положение АВ С . При этом поршни золотника 2 смесиятся вниз и масло начнет поступать в полость m цилиндра исполнительного механизма, перемещая поршень ИМ, а в месте с ним и регулирующий орган 6 вверх. Вместе с поршнем изменяется положение А в положение А (вверх) переместится левый конец рычага АВС, точка В возвратится в положение В, а поршени золотника 2 возвратятся в исходное положение, перекрыв доступ масла в исполнительный механизма. На этом процесс регулирования закончится.

 

Рис.1. Принципиальная схема П-регулятора косвенного действия:
1-сильфон; 2-золотник; 3-вход масла под давлением; 4-вентиль; 5-слив масла; 6-регулирующий орган; 7-испольнительный механизам; 8-шток; 9-задатчик.

 

Измерительный узел (сильфон 1) и механизм обратной связи воздействуют на РО практически одновременно. Поэтому перемещение РО надо рассматривать как результатдействия измерительной системы, уменьшенный на какую-то величину обратной связью.

Быстродействие П-регулятора, чем И-регулятора, сравнительно быстро стабилизирует процесс и приводит систему в равновесное состояние.

Простейший статический регулятор представляет собой усилительное звено и описывается уравнением

Здесь S1 –настроечный параметр (коэффициент усиления) П-регулятора.

Передаточная функция П-регулятора

.

;

Рис.2. Характеристики П-регулятора:
а-статические; б-кривая разгона; в-переходные процессы;
1-статическая ошибка невелика; 2-статическая ошибка несколько больше;

3-статическая ошибка большая.


Статические и динамические характеристики П-регулятора изображено в рис.2. Из семейство статических характеристик (рис.2,а), видно, что РО начинает перемещаться только при достижении регулируемой величиной нижнего предела пропорциональности. Предположим, что регулируемая величина соответствует 50% шкалы регулятора, а предел пропорциональности настроен на 40% (d =40%). Регулирующий орган занимает среднее положение (d =50% хода). Этому положению соответствует точка А на характеристике. Если теперь регулируемая величина начнет возрастать, то регулирующий орган станет перемещаться в сторону закрытия.

Кривая разгона П-регулятора (рис.2,б) аналогична усилительному звену. Если в момент времени t0 регулируемая величина y скачкообразно изменится (например, возрастет), регулирующий орган также скачкообразно переместится (m) в сторjну закрытия.

На характеристики переходных процессов в автоматической системе с П-регулятором в сильной степени влияют установленные пределы пропорциональности. С увеличением коэффициента усиления S1, или, что то же, с уменьшением предела пропорциональности d переходный процесс протекает в виде медленно затухающих колебаний, а статическая ошибка Yст невелика (рис.3,в кривая 1). При оптимальном для данного объекта коэффициенте усиления S1 переходный процесс быстро затухает, однако статическая ошибка Yст несколько возрастает (рис.2,в кривая 2). Если коэффициент усиления S1 слишкам мал (d -велик), то переходный процесс может стать апериодическим с большой статической ошибкой (рис.2,в кривая 2).

Величина статической ошибки зависит как от настройки регулятора, так и от характеристики и режима работы объекта. Настройка регулятора на необходимую величину d (рис.1) произвидится путем изменения соотношения плеч BC и AB рычага ABC. Чем меньше AB, тем больше d.

Пропорциональные регуляторы могут применяться для управления процессами, протекающими в объектах, как обладающих, так и не обладающих самовыравниванием. При этом нужно иметь в виду, что изменения нагрузки должны быть невелики, чтобы статическая ошибка оставалась в допустимых пределах.



Рис.3. Принципиальная схема (а) и динамическая характеристика

(б) П-регулятора прямого действия:
1-трубопровод; 2-мебрана; 3-винт; 4-пружина; 5-шток; 6-регулирующий орган; 7-импульсная линия; 8-корпус.


На рис.3 показано схема П-регулятора прямого действия. В отличие от И-регулятора, у П-регулятора прямого действия усилие, развиваемое мембраной, уравновешивается не грузом, а пружиной 4; чем больше отклонение давления p от заданного значения, тем сильнее прогибается мембрана, но тем плотнее сжимается пружина, противодействуя прогибу; этим и достигается пропорциональность между регулируемой величиной и перемещением РО.

При увелечении нагрузки Q объекта в момент времени tо регулируемая величина Y возрастает, но, благодаря перемещению регулирующего органа в сторону закрытия, через некоторое время tр она стабилизируется (рис.3,б). Однако в силу статической ошибки ее величина будет отличаться от заданного значения на Yуст.

Порядок работы:

1. Ознакомиться с руководством по выполнению практической работы, получить задание у преподавателя.

2. Изучить материалы методических указаний и литературы.

3. Подготовить отчет.

Отчет по работе должен содержать:

1. Тему и цель работы.

2. Выполненное задание

Рекомендуемая литература:

Основная литература:

1. Афонин, А. М. Теоретические основы разработки и моделирования систем автоматизации: Учебное пособие для сред. проф. образования / А.М. Афонин, Ю.Н. Царегородцев, А.М. Петрова и др. - М.: Форум: ИНФРА-М, 2014. - 192 с.

2. Иванов, А.А. Автоматизация технологических процессов и производств: Учебное пособие для высш. учеб. заведений.- 2-e изд., испр. и доп. - М.: Форум: ИНФРА-М, 2015. - 224 с.

Дополнительная литература:

1. Шишмарев В.Ю. Автоматика: Учебник для сред. проф. образования.- М.: Автоматика, 2005.- 288 с.


Практическая работа №2



Поделиться:


Последнее изменение этой страницы: 2016-04-23; просмотров: 970; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы!

infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.209.209.28 (0.011 с.)