Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Постановка задачи об управляемостиСодержание книги
Похожие статьи вашей тематики
Поиск на нашем сайте
Рассмотрим задачу об управляемости многомерными системами, функционирование которых описывается нормальной системой линейных дифференциальных уравнений. Система уравнений в матричной форме имеет следующий вид: , (2.1) где – векторы-столбцы размерности и соответственно; – постоянные матрицы размерности и соответственно. Определение. Система (2.1) называется вполне управляемой, если для двух произвольных точек и из фазового пространства и двух произвольных значений и аргумента существует такая функция управления , при которой решение уравнения (2.1) удовлетворяет условиям и . Пусть – фундаментальная матрица однородной системы уравнениям (2.1). Тогда матрица импульсных переходных функций и нормированная фундаментальная матрица связаны очевидной зависимостью . (2.2) Теорема 2.1. Для того, чтобы система (2.1) была вполне управляемой, необходимо и достаточно, чтобы вектор–строки матриц , были линейно независимыми на всяком произвольном промежутке . Доказательство теоремы построено на формуле Коши для уравнения (2.1) с начальным условием в следующем виде: . Однако необходимые и достаточные условия управляемости системы (2.1), сформулированные в этой теореме, практически трудно использовать для исследования конкретных систем управления в связи с тем, что определение матрицы требует специальных часто непростых вычислений. Поэтому важно установить условия вполне управляемости, выражающиеся через матрицы и . Критерий управляемости В стационарном случае критерий управляемости принимает простую и компактную форму. Пусть заданы матрицы системы и . Составим матрицу размером , первые столбцов которой совпадают со столбцами матрицы , вторые столбцов совпадают со столбцами матрицы (или просто ) и т. д., последние столбцов матрицы образованы матрицей . Матрицу записывают так: . Управляемость стационарной системы (2.1) связанасо свойствами матрицы , поэтому называется матрицей управляемости. Лемма 2.1. Если ранг матрицы равен рангу матрицы , то дальнейшее прибавление столбцов вида , , не увеличивает ранга матрицы. Доказательство этой леммы можно найти в [4, с.86]. Из этой леммы, в частности, следует, что прибавление каждого последующего элемента вида либо увеличивает ранг матрицы на некоторое постоянное число, либо не меняет ранга. В последнем случае и прибавление всех последующих столбцов вида не будет увеличивать ранга матрицы. Сформулируем теперь основной (в смысле управляемости) результат теории линейных стационарных систем. Теорема 2.2. (критерий управляемости стационарной системы). Линейная стационарная п-мерная система (2.1) вполне управляема тогда и только тогда, когда ранг . (2.3) Доказательство. Достаточность. Предположим, что ранг матрицы равен и покажем, что в этом случае вектор-функции матрицы при и линейно независимы на произвольном интервале . Иначе говоря, следует доказать, что, если ранг матрицы равен , то не существует такого постоянного вектора , что имеет место тождество . (2.4) Сформулированное утверждение равнозначно следующему: если существует некоторый отрезок и некоторый вектор , для которых выполняется равенство (2.4), то ранг матрицы меньше, чем . Для доказательства последнего утверждения продифференцируем раз тождество (2.4) по переменной (2.5) Учитывая формулу (1.20), можем записать , где – обратная матрица по отношению к матрице фундаментальных решений однородного уравнения для уравнения (2.1). Известно [4, с.62], что матрица удовлетворяет уравнению , а поэтому имеем или . (2.6) Используя свойство (2.6), из равенств (2.5) легко получить соотношения Положив здесь , имеем (2.7) Это в свою очередь возможно только в том случае, если ранг матрицы меньше . Необходимость условий теоремы будет установлена, если докажем, что из линейной независимости вектор-функции (2.2) при на произвольном отрезке вытекает равенство ранга матрицы числу . Но это утверждение равнозначно следующему: если ранг матрицы меньше чем , то вектор-функции (2.2) при линейно зависимы на произвольном промежутке . Докажем справедливость этого утверждения. Предположим, что ранг матрицы меньше, чем . Тогда, как известно, обязательно существует такой -мерный вектор , что . (2.8) Учитывая утверждение леммы 2.1, приходим к выводу, что (2.9) для всех целых . Принимая во внимание, что матрицу можно изобразить степенным рядом , то для линейной комбинации векторов (2.4) получим выражение . Если в этом равенстве за вектор принять вектор, фигурирующий в равенстве (2.9), то получим , что означает линейную зависимость векторов (2.2). Замечание. В случае, если вектор управления в системе (2.1) одномерный, матрица имеет вид столбца , а поэтому необходимое и достаточное условие вполне управляемости принимает форму . (2.10) Соотношения (2.3) и (2.10) назовем условиями вполне управляемости стационарных систем. Определение. Система (2.1) называется вполне управляемой на заданном промежутке , если для двух произвольных значений и из фазового пространства можно указать такую функцию управления , что решение уравнения(1) удовлетворяет краевым условиям и . Согласно доказанной теореме 2.2 свойство управляемости системы полностью определяется алгебраическими свойствами пары матриц . Именно, если матрица , составленная указанным выше образом, имеет полный ранг, то система управляема.
|
||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-06-26; просмотров: 426; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.15.239.209 (0.01 с.) |