Апаратура користувача і способи спостережень

 

Вони підрозділяються на три групи:

· Помилки початкових даних, тобто координат супутників. Обумовлені головним чином неточністю знання ефемерид супутників на момент вимірювань.

· Апаратурні помилки. Включають невизначеність знання фазового центру антени приймача і невраховані затримки сигналу в апаратурі.

· Помилки, пов'язані з впливом зовнішнього середовища. Це помилки, обумовлені затримками сигналу в атмосфері, подовженням рефракції траєкторії радіопроменя, а також віддзеркаленням радіохвиль від земної поверхні і навколишніх об'єктів.

Геометричний чинник. Окрім перерахованих вище, існує ще один важливий чинник, що впливає на точність визначення місцеположення. Як вже відомо з попереднього матеріалу, у будь-якому випадку необхідне одночасно відстежити не менше чотири супутників, але далеко не байдуже, яка буде їх конфігурація під час спостережень. Від геометрії розташування супутників залежить точність лінійної засічки. Для кількісної оцінки цієї залежності введено поняття геометричного фактора (ГФ), який в міжнародній термінології позначають абревіатурою DOP (Dilution of Precision - падіння точності). Якщо система характеризується помилкою вимірювання відстаней m_вим, то помилка визначення місцеположення буде

М = DOP · m_вим. (8.12)

DOP не може бути менше 1, але чим він менше, тим краще. Розрізняють декілька видів DOP, що характеризують зменшення точності в різних аспектах:

HDOP - зниження точності в плані (Horizontal DOP);

VDOP - зниження точності по висоті (Vertical DOP);

PDOP - зниження точності просторового положення (Position DOP);

TDOP - зниження точності визначення поправки годинника (Time DOP);

GDOP - загальне зниження точності позиціонування (Geometrical DOP).

При цьому мають місце співвідношення:

(HDOP)² + (VDOP)² = (PDOP)² (8.13)

(PDOP)² + (TDOP)² = (GDOP)². (8.14)

Геометричний фактор GDOP є самою універсальною характеристикою, оскільки показує пониження точності тривимірного позиціонування з урахуванням помилки визначення часу. Проте більшість користувачів вважає за краще оцінювати геометрію спостережень величиною PDOP. Конфігурація супутників вважається доброю, якщо PDOP не перевищує 3, і задовільної, якщо PDOP не більше 7.

Апаратура користувача. Існує вже дуже багато типів апаратури користувача, що розрізняються по своєму призначенню, можливостях і технічних характеристиках. Від мініатюрного приймача (з вбудованим джерелом живлення), що уміщається на долоні, до комплекту високоточної апаратури, що складається з декількох блоків - такий арсенал сучасних приймальних систем. Треба, проте, відмітити, що зараз і високоточна апаратура стала вельми компактною. Сучасні приймачі - багатоканальні; кожний канал відстежує свій супутник. По видах сигналів, які приймаються і оброблюються, приймачі підрозділяються на:

· кодові, що можуть працювати тільки з віддалемірними кодами;

· кодово-фазові одночастотні, які використовують віддалемірні коди і фазові вимірювання тільки на частоті L1;

· кодово-фазові двочастотні, використовуючі віддалемірні коди і фазові вимірювання на частотах L1 і L2.

Найбільшу точність забезпечують двочастотні приймачі (помилка вимірювань складає сантиметри і навіть міліметри). Проте і з одночастотними приймачами, завдяки застосуванню відносного методу вимірювань і досконалої методики обробки, можна отримати майже таку ж високу точність.

Для роботи з GPS найбільше розповсюдження отримали приймачі фірм Trimble Navigation, Ashtech, Magellan (США), Leica (Швейцарія), Sercel (Франція), Geotronics АВ (Швеція). Всі ці фірми випускають безліч модифікацій приймачів для самих різних застосувань - визначення координат пунктів, побудови мереж, топографічної зйомки, кадастрових робіт. В Росії за участю фірми Ashtech розроблений 12-канальний одночастотний приймач “Землемір”.

Окремий перспективний напрям - розробка “двохсистемних приймачів”, в яких половина каналів приймає сигнали від супутників GPS, а друга половина - від супутників ГЛОНАСС. Останнім часом (з 2000 р.) з'явилися вельми досконалі двохсистемні приймачі, розроблені з використанням новітніх технологій. До них відносяться 20-канальний одночастотний приймач JGG 20 і 40-канальний двочастотний приймач JPSEuro компанії JNS (Javad Navigation Systems), а також високоточні геодезичні 40-канальні двочастотні приймачі серії Legace і ін., розроблені компанією TPS (Topcon Positioning Systems). Україні Державним підприємством «Оріон-Навігація» розроблений 24 канальний ГЛОНАСС/GPS/SBAS ручний персональний навігаційний приймач, призначений для визначення поточних координат і вектора швидкості споживача в реальному масштабі часу.

Ще один перспективний напрям - створення інтегрованих систем, однією з складових частин яких є супутниковий приймач. Приклад такої системи, об'єднуючої електронний тахеометр, супутниковий приймач і могутній польовий пен-комп'ютер, приводився в розділі 4, коли йшлося про електронні тахеометри.

Кодово-фазовий приймач виконує безліч функцій і володіє системою автоматизованого управління. Вона дозволяє обробляти потік одержуваної інформації, проводити обчислювальні операції, показувати на дисплеї цікавлячі оператора дані, виконувати самодіагностику роботи приймача і ін. Все це можливо завдяки відповідному програмному забезпеченню, яке грає виключно важливу роль в будь-якому супутниковому приймачі.

Способи спостережень. В даному теоретичному курсі ми згадаємо про них дуже стисло, оскільки ефективне їх вивчення є предметом практичних занять. Перш за все їх можна підрозділити на абсолютні і відносні, про що вже мовилося в попередніх розділах. Нагадаємо, що при абсолютних способах визначаються координати пунктів, а при відносних - прирости (різниці) координат або вектор бази між двома пунктами. Абсолютні способи діляться на автономні (коли вимірювання проводяться одним приймачем) і диференціальні (з використанням базової станції, що передає на “робочий приймач” диференціальні поправки, див. попередні розділи). При абсолютних способах виконуються кодові вимірювання, при відносних - фазові (кодові в цьому випадку виконуються як допоміжні для знаходження наближених значень координат і вирішення неоднозначності).

Відносні методи є найточнішими і застосовуються для геодезичної (не навігаційної) мети. Існує декілька геодезичних режимів спостережень, але всі вони діляться на дві групи: статичні і кінематичні. Як в статичних, так і в кінематичних режимах один з приймачів знаходиться на твердому пункті, а інший - на визначуваному, але в статиці обидва приймачі нерухомі, а в кінематиці приймач, що “визначається”, переміщається (безперервно або із зупинками).

Статика. Статичний режим - найточніший і вимагає найбільших витрат часу – від півтори до декількох годин. Велика тривалість вимірювань потрібна для того, щоб мати упевненість в вирішенні неоднозначності і отримати результат на рівні точності від одного сантиметра до декількох міліметрів. При цьому деякий додатковий час (зараз - менш півгодини) витрачається на обробку вимірювань по кожному пункту в камеральних умовах (після спостережень) - постобробку.

Швидка статика - статичний режим, при якому спостерігач має нагоду скоротити час спостережень на пункті до 10-15 хвилин “по рекомендації приймача”, який повідомляє оператора, що за цей час набрана необхідна кількість інформації. Платою за економію часу є ризик зіткнутися з труднощами вирішення багатозначності на етапі постобробки аж до необхідності повторення спостережень на даній базі.

Кінематика. Класичним варіантом кінематичного режиму є режим “stop and go” (“стій і йди”), при якому приймач, що рухається, названий роверним (rover - “шукач”) переміщають з пункту на пункт, роблячи на цих пунктах короткі зупинки. Проте для того, щоб “запустити” такий режим, необхідно почати роботу із статичного варіанту, виконавши ініціалізацію - спостереження тривалістю годину-півтора для визначення вектора бази і вирішення неоднозначності. При переміщенні роверного приймача рухатися потрібно так, щоб на антену весь час приходили сигнали не менше ніж від чотирьох одних і тих же супутників.

Кінематика “у польоті” (on the fly - OTF). Так називається варіант кінематичного режиму, що не вимагає ініціалізації. Його використовують у тому випадку, коли є упевненість, що прийом сигналів достатньої кількості супутників не урветься протягом 20-

30 хвилин. За цей час приймач накопичить достатньо інформації для того, щоб програмне забезпечення при постобробці мало змогу вирішити неоднозначність.

Загальним недоліком всіх перерахованих способів спостережень є необхідність постобробки в камеральних умовах (off line).

Кінематика в реальному часі (RTK-Real Time Kinematics) - найефективніший з кінематичних методів. Він дозволяє здійснювати вимірювання і їх обробку в реальному часі, тобто проводити обробку одночасно з виконанням вимірювань. Між референцним і роверним приймачами організовується цифровий радіоканал, по якому роверний приймач одержує всю необхідну інформацію, щоб тут же її обробити спільно з результатами своїх фазових вимірювань і визначити свої координати з помилкою порядку декількох сантиметрів через декілька секунд після включення приймача. При цьому не вимагається ніякої постобробки.

 

 

ПИТАННЯ ДЛЯ САМОКОНТРОЛЮ

 

1. Від чого залежить коефіцієнт геометричного фактору?

2. Які приймачі забезпечують найбільшу точність?

3. Чим керується робота супутникового приймача в цілому?

4. Які перспективні направлення розвитку супутникових приймачів?

5. Який з режимів спостереження найбільш точний?

6. Який найбільш трудомісткий режим спостережень?

7. В чому заключається перевага режиму кінематики в реальному часі (RTK)?

8. Як обчислюється часова затримка при кодових вимірах?

9. При роботі на якому коді відсутня неоднозначність?