Параметры качества переходных процессов

При синтеза АСР необходимо определить на сколько отклонится регулируемая величина от своего заданного значения, и как скоро завершится переходный процесс т.е. определить t.регулир.

Для определения данных параметров служат параметры качества в АСР.

Графики переход. процессов в АСР приведены ниже

 

Рис.1 изменение регул. воздействия на входе в объект

Рис.2 изм. регулир. величины в объекте. Пунктир при отключенном регуляторе.

Сплошная – переходной процесс в регуляторе

Ф0- заданное значение регулируемой величины

Ф1- макс. динамич. отклонения регулируемой величины

Фк- потенциальное отклонение регулируемой величины в объекте при оклоненном регуляторе

График экспонициального переходного процесса

Рис.3 график колеб. переход процесса в АСР без остаточного отклонения регулир. величины.

Переходный процесс носит колебательно-затухательный характер Ф возвращ. в значение Ф0

Рис.4 переходной процесс АСР с остаточным отклонением регулируемой величины.

 

 

43 Параметры качества в переход. процессе:

1. -динамич. коэф. Регулирования статических объектов

Ф1- макс. дин. отклонение регулируемого параметра

Фк- потенц. отклонение регулир. величины в установившемся процессе в отклоненном регуляторе.

 

[ед.откл/%]

 

Р- коэф. самовыравнивания одноемкостных статических объектов

Ф0- заданное значение регулир. Величины

μmax -. Макс.откл.значения регул. величины

 

2. -динамич. коэф. регулир.астатистического объекта

τ-время запаздывания

Та время разгона астатического объекта

 

3. -величина регулирования

Ф’макс.возм. значение регулируемой величины в переходном процессе

Ф0 – задан.знач. регулируемой величины

Ф’-опред. для переходн. процесса имеющего колеб. характер

4. τ – время регулир. для переходного процесса

 

 

5.Площадь ограничения кривой переходного процесса:

для период.перех процессов

 

для колеб.перех. пр-сов

44 Выбор типа регулятора в АСР для различных объектов регулирования.

При создании АСР важн. задачей является выбор типа регулятора с учетом динамич. характеристики объекта регулирования и требуемых параметров качества переходных процессов.

Существует несколько методов расчета и выбора типа регулятора:

1.Аналитический

2.Графоаналитический

3.Эксперимент

В практике используется второй метод:

Исходными данными для решения данной задачи явл. следующий.

В зависимости от объекта регулирования (τ,Т,Коб),

-

-заданные параметры качества переходного процесса в АСР ().

Методика заключается в следующем:

1.По отклонению t/T определяют вид регулирования.

Если t/T<0.2, то принимается релейный регулятор.

Если t/T>0.2, то принимают регулятор непрерывные действия.

2.Принимается заданный вид типового переходного процесса, т.е. в качестве типов применяют 2 вида.

2.1апериодический(рис2)

2.2колебательный с 20% перерегулированием

выбор регулятора непрерывного действия для статических объектов.

Порядок выбора пропорционального регулятора

1) выбир.t/T = a, по графику опред. Кдс

2) проверяют обеспечение tp< tp.задан.,используя график tp/t=f(t/T)

Если условие выполняется,то регулятор подходит

 

Регуляторы действия статических объектов.

Т.к. ПР свойственна статическая ошибка, то необходимо проверить как ошибка от статической погрешности по график.

Фост. сравнивается с б, если условие не выполняется, то это означает, что для объекта он не применим, необходимо применить ПИ регулятор.

Для выбранного регулятора определяются параметры его построения: коэф. усиления Кр, время изотрона Ти.Существуют спец. формулы обеспечивающие заданный вид переходного процесса для расчета Кр и Ти

Р. Непрерывного действия для астатич. объектов.

Определяется коэф.

По величине Кда по таблице и принятому виду переходного процесса выбирается тип регулятора непрерывного действия.

Тип регулятора	Период.переходной	колебательный
Кда	t/Ta	Кда	t/Ta
П	2.8		1.4
ПИ	1.4		1.3
ПИД	1.3		1.1

После выбора определяется действительное врем регулирования и сравнивается с допустимым.

Сравнивается действительное и заданное время регулирования, если выполняется

 

регулятор подходит