Регуляторы прерывистого действия (релейные , позиционные)

По характеру воздействия АР делятся на импульсные, релейные позиционные

а) Импульсные шаговые регуляторы. Диаграмма приведена на рисунках рисунках:

 

 

3)

2)

𝜑

𝜇

t

𝜇

t

t

 

С целью устранения регулятор действует на объект импульсами через равные промежутки времени а их амплитуда пропорциональна (рис 2). На рис.3 амплитуда одинакова,по продолжительности различна. Данные регуляторы применяются на объектах подверженных частым но не сильным возмущениям.

б) Релейные регуляторы (РР).

Диаграмма работы РР с зоной нечувствительности - +ε -ε приведена на рисунке 4

 

𝜟𝜑

+ε

3)

2)

𝜑

𝜇

𝜇

t

-ε

t

 

 

В пределах зоны чувствительности регулятор не воспринимает изменение . При превышении (±ε) зоны чувствительности, регулятор срабатывает, при уменьшении меньше чем (±ε) регулятор выключается.

в) Позиционные регуляторы (ПР)

Это разновидность релейных регуляторов, но в отличии от них имеют два устойчивых положения, при отклонении выше верхнего предела регулирования +δ, и второе, когда меньше нижнего предела регулирования –δ.

 

𝜟𝜑

+δ

3)

2)

𝜑

𝜇

𝜇

t

-δ

-ε

t

 

 

В данном случае воздействие на объект является полным. Позиционные регуляторы просты по конструкции используются для регулирования статических объектов подверженных небольшим возмущениям. В АСР используются быстродействующие исполнительные механизмы. Данные регуляторы поддерживают не заданное значение, ас некоторой погрешностью (электромагниты

Регуляторы непрерывного действия. Статические регуляторы (П-регуляторы)

В АСР при наличии на входе регулятора ∆ φ. Эти регуляторы вырабатывают непрерывно регулирующее воздействие μ, кот. пост. на объект регулир-я.

Диаграмма

 

 

Работа люб. АСР включ. регул-ры, хар-ся динамич. св-ми объекта регулирования и законом регулиров., котор. вырабытав-ся данным регул-ром. Зависимость выходн. величины рег-ра (μ) от входн. вел-ны рег-ра (∆φ) ф-ции времени.

μ=f (∆φ,t). Рег-ры непрер. действия: 1)статич-е(пропорц-е, П-регул-ры) 2)астатич-е (интегральные, И-рег-ры)3)статич-е рег-ры с предварением (пропорц-но диф-ные ПД-рег-ры) 4) изодронные с предварением(пропорц-но-интегрально-диф-е, ПИД-рег-ры) 5) изодронные (пропорц-но-интегральные, ПИ-рег-ры)

Статические регуляторы

Статич-е регулир-е—при кот-м каждому положению регулирующего органа соотв-т определенное значение регулируемой величины в статич. режиме, зависящее от величины нагрузки, дейст-ей на объект регулир-я. График статич. режима изменения регул-ой величины нагрузки, действ-ей на объект (притока, стока)

Q-нагрузка(приток, сток)

φ_1уст., φ_{2 уст}. –статич. ошибка—отклонение регулир-ой

величины от φ₀ в статич-м, устан-м режиме. В простейшем случ.

μ=f(∆φ). При этом данная зависимость μ=k_p∆φ

k_p—коэф. усиления регул-ра. k_p=const, поэт.-регул-ры пропорц-е

Динамич. хар-ка

Из графика-и мгновенное изменяется

при появлении ∆φ без запаздывания и возд-ет на объект регулир-я.

При этом сокращ-ся время перехода процесса АСР, т.е. сокр-ся время

регули-я данного параметра.

Достоин-ва регул-ра:1. хорошие динамич. св-ва

Недостатки: плохие статич. св-ва(наличие статич. ошибки-статизм

регулир-я: φ_ст.=1/ k_p, ее можно понижать, увеличив k_p). Область применения:

для регулир-я объектов, допускающ. статич. ошибку регулирован. и подвержен. небольш. и редким возмущениям.

Астатические регуляторы (интегральные)

Астатич-е регул-е—при кот. объект регулир-я, в устан. режиме поддержив-ся заданное знач-е регулир-й величины, независимо от нагрузки, действующ. на объект регулир-я.Статич. хар-ка данного регулир-я:

Закон регулироания:μ=(1/T_им)∫∆φdt

T_им^—параметр настройки данных регулятором(время полного хода

исполнит-го мех-ма од дейсвием регул-ра при макс. нагрузке,

действующ. на объект регулир-я. Принимаем ∆φ=константа)

μ=∆φ*t/T_им. Достон-ва:отсутствие статич. ошибки(поддержив-т φ₀ на

заданном уровне). Недост.: плохие динамич. св-ва (при появлен. ∆φ,

величина μ измен-ся от 0 с постоянн. скор-ю медленнее, чем для

П-регул-ра—это ↑-ние времени переходн. процесса в АСР--↑-ние времени регулирования). Данный рег-р не примен-ся для регул-я астатич. объектов, т.к. работа АСР в данн. случ. будет неустойчива.