Раздел 1 Элементы систем автоматического управления

Краткий конспект лекций

по дисциплине

Основы автоматики

 

 

Составил преподаватель УО ГГПК

Никулин С.А.

 

Введение в предмет

Программой дисциплины "Основы автоматики и микропроцессорной техники" предусматривается изучение принципов построения систем автоматического управления (САУ), элементов и узлов этих систем, микропроцессорных систем и программируемых контроллеров, кроме того, ознакомление учащихся с основами программирования.

Изучение дисциплины базируется на знаниях, полученных учащимися по дисциплинам "Теоретические основы электротехники", "Основы промышленной электроники", "Основы электропривода", "Электрические измерения", "Основы информатики и вычислительной техники". В свою очередь он является базовым для изучения дисциплин "Системы автоматизированного управления электроприводами", "Электрооборудование предприятий и гражданских зданий", " Автоматизация электрооборудования и систем электроснабжения предприятий", выполнения курсового и дипломного проектов.

В результате изучения предмета учащиеся должны знать:

- классификацию систем автоматики и микропроцессорных устройств;

- принципы построения типовых узлов, применяемых в автоматике, преобразовательной и вычислительной технике;

- принципы действия автоматических систем непрерывного и дискретного действия;

- структурные схемы и принцип работы микропроцессоров;

- основы программирования;

- области применения устройств микропроцессорной техники.

Автоматизация производства — одно из главных направлений технического прогресса. В связи с развитием автоматики появилась возможность освободить человека от непосредственного участия в производственном процессе. При автоматизации машины уже не только заменяют физический труд человека, но и выполняют функции управления производством. При этом процессы получения, преобразования, передачи и использования энергии, материалов и информации производятся автоматически.

Автоматизация производства подготовлена всем предыдущим развитием науки, техники, технологии и является закономерным продолжением механизации производственных процессов. В то же время автоматизация — это качественно новый этап развития производства. В результате автоматизации увеличивается производительность оборудования, снижается себестоимость, сокращается брак и повышается безопасность работы и т.д.

Применение микропроцессорной техники в автоматическом управлении — важ­нейшая черта технической инфраструктуры современного общества. Промышлен­ность, транспорт, системы связи и защита окружающей среды существенно зависят от компьютерных систем управления. Практически ни одна техническая система — от железной дороги до ядерного реактора — не работает без той или иной формы уп­равления. Цифровые электронные вычислительные машины (ЭВМ) — компьютеры — играют здесь ключевую роль; во многих случаях не существует реальной аль­тернативы компьютерному управлению процессами.

Раздел 1 Элементы систем автоматического управления

Основные понятия и классификация систем автоматики

Автоматика —отрасль науки и техники об управлении различными процессами и контроле их протекания, осуществляемых без непосредственного участия человека.

Управление различными процессами без вмешательства человека называется автоматическим управлением, а технические средства, с помощью которых оно осуществляется — средствами автоматики.

Параметры производственного технологического процесса, которые необходимо поддерживать постоянно или изменять по определенному закону называется управляемой величиной.

Комплекс технических средств, предназначенных для автоматизации производственных процессов, представляет собой автоматическую систему.

В зависимости от выполняемых функций различают автоматические системы контроля, управления и регулирования.

Системы состоят из объекта управления и автоматического управляющего устройства. Если входными воздействиями для управляющего устройства являются только внешние воздействия, система называется разомкнутой (без обратной связи), если внешние и внутренние — замкнутой (с обратной связью).

В зависимости от способа формирования сигналов управления системы делятся на непрерывные и дискретные (цифровые).

Системы автоматики состоят из ряда связанных между собой элементов, выполняющих определённые функции и обеспечивающих в комплексе весь процесс управления.

В соответствии с выполняемыми функциями все элементы автоматической системы делятся на три группы:

1) измерительная

2) преобразовательная

3) исполнительная

Измерительную группу составляют различного рода датчики.

Преобразовательную — усилительные устройства, регуляторы, цифровые и микропроцессорные устройства.

Исполнительную — электродвигатели, контакторы, управляющие клапаны и др.

Элементами автоматики называются конструктивно законченные устройства, выполняющие определённые самостоятельные функции преобразования сигналов в системах автоматики.

Каждый элемент преобразует энергию, полученную от предыдущего элемента, и передаёт её последующему. Элементы бывают электрическими и неэлектрическими: гидравлическими, пневматическими, механическими и т.д.

Важнейшим требованием, предъявляемым к устройствам автоматики, является высокая надежность. Ненадежная работа системы автоматического управления (отказ или ошибка) может привести к нарушению производственного процесса и к другим тяжелым последствиям.

Особое значение приобретает использование автоматических систем в тех областях, где возможности человека не в состоянии обеспечивать должный уровень контроля над технологическим процессом. Это может касаться как быстро протекающих процессов (например, изменения напряжения), так вредных факторов (например, ядерные реакции, химическое производство).

 

Датчики

Автоматизация различных технологических процессов, управление различными машинами, механизмами требуют многочисленных измерений разнообразных физических величин. Информацию о параметрах контролируемой системы или устройства получают с помощью датчиков или по-другому сенсоров.

Датчик — это устройство, преобразующее входное воздействие любой физической величины в сигнал, удобный для дальнейшего использования (чаще всего в электрический сигнал).

Т.о. датчики преобразуют любимую величину в электрический сигнал, который удобно передавать, обрабатывать, выводить на дисплей и т.п.

Используемые датчики весьма разнообразны и могут быть классифицированы по различным признакам:

1) В зависимости от вида входной (измеряемой) величины различают: датчики механических перемещений (линейных и угловых), пневматические, электрические, расходомеры, датчики скорости, ускорения, усилия, температуры, давления и др.

В настоящее время существует приблизительно следующее распределение доли измерений различных физических величин в промышленности: температура – 50%, расход (массовый и объемный) – 15%, давление – 10%, уровень – 5%, количество (масса, объем) – 5%, время – 4%, электрические и магнитные величины – менее 4%.

2) По виду выходной величины, в которую преобразуется входная величина, различают неэлектрические и электрические датчики. Большинство датчиков являются электрическими.

3) По принципу действия датчики можно разделить на два класса: генераторные и параметрические (датчики-модуляторы). Генераторные датчики осуществляют непосредственное преобразование входной величины в электрический сигнал. Параметрические датчики входную величину преобразуют в изменение какого-либо электрического параметра (R, L или C) датчика, поэтому для работы требуют источник питания.

По принципу действия датчики также можно разделить на омические, термометрические, фотоэлектрические, индуктивные, емкостные и д.р.

Различают три класса датчиков:

- аналоговые датчики, вырабатывающие аналоговый сигнал, пропорционально изменению входной величины;

- цифровые датчики, генерирующие последовательность импульсов или цифровой код;

- бинарные (двоичные) датчики, которые вырабатывают сигнал только двух уровней: "включено/выключено" (иначе говоря, 0 или 1).

Омические (резистивные) датчики— принцип действия основан на изменении их активного сопротивления при изменении длины l, площади сечения S или удельного сопротивления p, т.е.

R= pl/S (1.1)

Кроме того, используется зависимость величины активного сопротивления от температуры, контактного давления и освещённости. В соответствии с этим омические датчики делят на: контактные, потенциометрические (реостатные), тензорезисторные, терморезисторные, фоторезисторные.

Контактные датчики — это простейший вид резисторных датчиков, которые преобразуют перемещение первичного элемента в скачкообразное изменение сопротивления электрической цепи. С помощью контактных датчиков измеряют и контролируют усилия, перемещения, положение, температуру, размеры объектов и т. д. К контактным датчикам относятся путевые и концевые выключатели, контактные термометры и так называемые электродные датчики, используемые в основном для измерения предельных уровней электропроводных жидкостей.

Недостаток контактных датчиков является ограниченный срок службы контактной системы, но благодаря простоте этих датчиков они находят широкое применение.

Реостатные датчики представляют собой резистор с изменяющимся активным сопротивлением. Входной величиной датчика является перемещение контакта, а выходной — изменение его сопротивления. Подвижный контакт механически связан с объектом, перемещение (угловое или линейное) которого необходимо преобразовать.

Наибольшее распространение получила потенциометрическая схема включения реостатного датчика, в которой реостат включают по схеме делителя напряжения (рис. 1.1). Переменный резистор, включаемый по схеме делителя напряжения, называют потенциометром.

Выходной величиной U_вых такого датчика является падение напряжения между подвижным и одним из неподвижных контактов. Зависимость выходного напряжения от перемещения «х» контакта U_вых = f(х) соответствует закону изменения сопротив­ления вдоль потенциометра.

Рисунок 1.1 — Потенциометрическая схема включения реостатного датчика

 

Обычно реостатные датчики применяют в механических измерительных приборах для преобразования их показаний в электрические величины (ток или напряжение), например, в поплавковых измерителях уровня жидкостей, различных манометрах и т. п.

Тензометрические датчики служат для измерения механических напряжений, небольших деформаций, вибра­ции. Действие тензорезисторов основано на тензоэффекте, заключающемся в изменении активного сопротивления проводниковых и полупроводниковых материалов под воздействием приложенных к ним усилий.

Термометрические датчики (терморезисторы) — сопротивление зависит от температуры. Терморези­сторы в качестве датчиков используют двумя способами:

1) Температура терморезистора определяется окружающей средой; ток, проходящий через терморезистор, настолько мал, что не вызывает нагрева терморезистора. При этом условии терморезистор используется как датчик температуры.

2) Температура терморезистора определяется степенью нагрева постоянным по величине током и условиями охлаждения. В этом случае установившаяся температура определяется условиями теплоотдачи поверхности терморезистора (скоростью движения окружающей среды – газа или жидкости – относительно терморезистора, ее плотностью, вязкостью и температурой), поэтому терморезистор может быть использован как датчик скорости потока, теплопроводности окружающей среды, плотности газов и т. п.

Рисунок 1.2 — Применение самонагревающегося резистора в качестве

датчика расхода

Например, для измерения объёма потребляемого воздуха в автомобильных двигателях в воздухопроводе устанавливается самонагревающийся резистор. Сопротивление такого резистора изменяется вследствие охлаждения потоком воздуха, в результате чего резистор действует как датчик расхода (рис. 1.2).

Индуктивные датчики служат для бесконтактного получения информации о перемещениях рабочих органов машин, механизмов.

Принцип действия датчика основан на изменении электромагнитного поля при попадании в зону действия датчика металлических объектов (на неметаллические материалы датчик не реагирует). В основном индуктивные датчики применяются в качестве бесконтактных выключателей (не требует механического воздействия) для определения положения (конечные и путевые выключатели).

На рисунке 1.3 представлены примеры применения индуктивных датчиков в качестве датчика положения, угла, скорости.

Рисунок 1.3 — Примеры использования индуктивного датчика

(ВБИ — выключатель бесконтактный индукционный)

Недостатками индуктивных датчиков является малое расстояние срабатывания и сравнительно небольшая чувствительность.

Емкостные датчики — принцип действия основан на зависимости электрической емкости конденсатора от размеров, взаимного расположения его обкладок и от диэлектрической проницаемости среды между ними.

Для двухобкладочного плоского конденсатора электрическая емкость определяется выражением:

С = e₀eS/h (1.2)

где e₀ — диэлектрическая постоянная;

e — относительная диэлектрическая проницаемость среды между обкладками;

S — активная площадь пластин;

h — расстояние между пластинами конденсатора.

Зависимости емкости от площади пластин и расстоянии между ними используется для измерения угловых перемещений, очень малых линейных перемещений, вибраций, скорости движения и т. д.

Широко емкостные датчики применяются для контроля уровня жидкостей и сыпучих материалов. При этом возможно располагать датчики вне резервуара или бункера. Материал, попадая в рабочую зону датчика, вызывает изменение диэлектрическая проницаемость e, что изменяет емкость и вызывает срабатывание датчика (рис. 1.4).

а)	б)

Рисунок 1.4 — Емкостной датчик

а) распределение электрического поля конденсатора,

б) пример контроля минимального и максимального уровня

Кроме того, на измерении значения диэлектрической проницаемости e работают датчики толщины слоя непроводящих материалов (толщино­меры) и контроля влажности и состава вещества.

Достоинства емкостных датчиков — простота, высокая чувствительность и малая инерционность. Недостатки — влияние внешних электрических полей, относительная сложность измерительных устройств.

Индукционные датчики преобразуют измеряемую величину в ЭДС индукции. К этим датчикам относятся тахогенераторы, у которых выходное напряжение пропорционально угловой скорости вращения вала генератора. Используются как датчики угловой скорости.

Тахогенератор (рис. 1.5) представляет собой электрическую машину, работающую в генераторном режиме. Контролируемый объект механически связан с ротором тахогенератора и приводит его во вращение. При этом вырабатываемая ЭДС пропорциональна скорости вращения и величине магнитного потока. Кроме того, с изменением скорости вращения изменяется частота ЭДС.

Рисунок 1.5 — Тахогенератор

а) конструкция, б) диаграммы входной и выходной ЭДС

Температурные датчики являются наиболее распространенными; широкий диапазон измеряемых температур, разнообразие условий использования средств измерений и требований к ним определяют многообразие применяемых средств измерения температуры.

Основные классы датчиков температуры для промышленного применения: кремниевые датчики температуры, биметаллические датчики, жидкостные и газовые термометры, термоиндикаторы, термопары, термопреобразователи сопротивления, инфракрасные датчики.

Кремниевые датчики температуры используют зависимость сопротивления полупроводникового кремния от температуры. Диапазон измеряемых температур -50…+150 ⁰C. Применяются в основном для измерения температуры внутри электронных приборов.

Биметаллический датчик представляет собой пластину из двух разнородных металлов, имеющих различный температурный коэффициент линейного расширения. При нагревании или охлаждении пластина изгибается, размыкая (замыкая) электрические контакты или перемещая стрелку индикатора. Диапазон работы биметаллических датчиков -40…+550 ⁰C. Используются для измерения поверхности твердых тел и температуры жидкостей. Основные области применения - системы отопления и нагрева воды.

Термоиндикаторы — это особые вещества, изменяющие свой цвет под воздействием температуры. Производятся в виде пленок.

Термопреобразователи сопротивления (терморезисторы)основаны на изменении электрического сопротивления проводников и полупроводников в зависимости от температуры.

С ростом температуры сопротивление металлов возрастает. Для изготовления металлических терморезисторов используется медь, никель, платина. Платиновые терморезисторы позволяют измерять температуры в пределах от –260 до 1100 ⁰С.

Полупроводниковые терморезисторы имеют отрицательный или положительный температурный коэффициент сопротивления. Кроме того, полупроводниковые терморезисторы при весьма малых размерах имеют высокие значения сопротивления (до 1 МОм).

Применяются для изменения температур в диапазоне от –100 до 200 ⁰С.

Термопары представляет собой соединение (спай) двух разнородных металлов. Работа основана на термоэлектрическом эффекте - при наличии разности температур спая Т₁ и концов термопары Т₀ возникает электродвижущая сила, называемая термо­электродвижущей (сокращенно термо-ЭДС). В определенном интервале температур можно считать, что термо-ЭДС прямо пропорциональна разности температур ΔT = Т₁ – Т₀.

Термопары позволяют измерять температуру в диапазоне от –200 до 2200 ⁰С. Наибольшее распространение для изготовления термоэлектрических преобразователей получили платина, платинородий, хромель, алюмель.

Термопары дешевы, простоты в изготовлении и надёжны в эксплуатации. Измерительные мультиметры комплектуются именно термопарами.

Инфрокрасные датчики (пирометры) - используют энергию излучения нагретых тел, что позволяет измерять температуру поверхности на расстоянии. Пирометры делятся на радиационные, яркостные и цветовые. Позволяют измерять температуру в труднодоступных местах и температуру движущихся объектов, высокие температуры, где другие датчики уже не работают.

Пьезоэлектрические датчики основаны на пьезоэлектрическом эффекте (пьезоэффекте), заключаю­щегося в том, что при сжатии или растяжении некоторых кристал­лов на их гранях появляется электрический заряд, величина ко­торого пропорциональна действующей силе.

Используются для измерения сил, давления, вибрации и т.д.

Оптические (фотоэлектрические) датчики работают либо на основе внутреннего фотоэффекта - изменении сопротивления при изменении освещенности, либо вырабатывают фотоЭДС, пропорциональную освещенности.

Различают аналоговые и дискретные оптические датчики. У аналоговых датчиков выходной сигнал изменяется пропорционально внешней освещенности. Основная область применения – автоматизированные системы управления освещением.

Датчики дискретного типа изменяют выходное состояние на противоположное при достижении заданного значения освещенности.

Фотоэлектрические датчики могут быть применены практически во всех отраслях промышленности. Датчики дискретного действия используются как своеобразные бесконтактные выключатели для подсчета, обнаружения, позиционирования и других задач.

Рисунок 1.6 — Примеры использования фотоэлектрических датчиков

Оптический бесконтактный датчик,регистрирует изменение светового потока в контролируемой области,связанное с изменением положения в пространстве каких-либо движущихся частей механизмов и машин, отсутствия или присутствия объектов.

Оптический бесконтактный датчик состоит из двух функциональных узлов: приемника и излучателя. Данные узлы могут быть выполнены как в одном корпусе, так и в различных корпусах.

Выделяют два метода обнаружения объекта фотоэлектрическими датчиками:

1) Пересечение луча - в этом методе передатчик и приемник разделены по разным корпусам, что позволяет устанавливать их напротив друг друга на рабочем расстоянии. Принцип работы основан на том, что передатчик постоянно посылает световой луч, который принимает приемник. Если световой сигнал датчика прекращается, вследствие перекрытия сторонним объектом, приемник немедленно реагирует, меняя состояние выхода.

2) Отражение от объекта - в этом методе приемник и передатчик находятся в одном корпусе. Во время рабочего состояния датчика все объекты, попадающие в его рабочую зону, становятся своеобразными рефлекторами (отражателями). Как только световой луч отразившись от объекта попадает на приемник датчика, тот немедленно реагирует, меняя состояние выхода.

Домашнее задание

1) Назовите какие типы датчиков и объясните, почему могут быть применены в качестве датчиков положения.

2) Назовите какие типы датчиков и объясните, почему могут быть применены в качестве датчиков скорости.

3) Назовите какие типы датчиков и объясните, почему могут быть применены в качестве датчиков - расходомеров.

4) На рисунке изображён индуктивный датчик.

Запишите, какие параметры датчика и в какую сторону будут изменяться при движении якоря:

1) вверх; 2) вниз; 3) вправо; 4) влево.

5) Объясните назначение изображённого на рисунке датчика (слева).

6) Объясните назначение изображённых на рисунке датчиков (справа). Почему использовано два датчика?

ПИД - регуляторы

Про­порциональный П-регулятор осуществляет пропорциональное преобразование входного сигнала с коэффициентом k. В табл. 1.1 показан характер изменения во времени выходного сигнала П-регулятора при подаче на него ступенчатого входного сигнала в момент времени t₀. Как видно, выходной сигнал такого регулятора повторяет входной с коэффициентом преобразования К.

Интегральный И-регулятор (вторая строка табл. 1.1) получают включением в цепь обратной связи ОУ конденсатора С_ос, а во входную цепь - резистор R₁. В результате этого регулятор приобретает свойства интегрирующего устройства и напряжение на его выходе определяется интегралом от входного сигнала.

Дифференциальный Д-регулятор - обеспечивает дифференцирование входного сигнала с коэффициентом T= R_осC₁. Переходная характеристика идеального Д-регулятора представляет собой электрический импульс бесконечно большой амплитуды и малой длительности.

Таблица 1.1 – Схемная реализация регуляторов и их функции

 

 

 

 

Схемы и характеристики других регуляторов ПИ-, ПД-, ПИД- осуществляют комплексное преобразование входных сигналов.

При ПИД регулировании сигнал управления зависит от разницы между измеренным параметром и заданным значением, от интеграла от разности и от скорости изменения параметров. В результате ПИД-регулятор обеспечивает такое состояние исполнительного устройства (промежуточное между включен или выключен), при котором регулируемый параметр равен заданному.

Частным случаем регулятора мощности являются регуляторы хода. В системах с электроприводом требуется управлять электродвигателями - их нужно включать, менять их обороты и останавливать, то есть электродвигателям требуется отдельное устройство, которое называется регулятором хода.

Широко применяются импульсные регуляторы с широтно-импульсным регулированием. Регулятор хода включается между источником питания и силовым электродвигателем. В простейшем случае в задачу регулятора входит регулирование потока мощности от источника к двигателю. При минимальной длительности импульсов двигатель выключен, при максимальной - двигатель развивает максимальную мощность. В промежутке мощность плавно изменяется.

Регуляторы хода можно разделить на два типа - для коллекторных двигателей и для бесколлекторных двигателей. Рассмотрим типовую схему включения регулятора коллекторного электродвигателя (рис. 1.9):

Рисунок 1.9 — Схема включения регулятора коллекторного электродвигателя

Управляющий импульс поступает на генератор импульсов G, который вырабатывает импульсы различной длительности – широтно-импульсная модуляция:

- при длительности выходного импульса 0% от периода управляющего сигнала нет, на затворе низкий уровень напряжения - транзистор закрыт, ток через двигатель М не течет;

- при длительности выходного импульса 100% от периода на выходе генератора тоже импульсов нет, но уровень управляющего сигнала высокий. Транзистор открыт и все напряжение от источника U приложено к двигателю М. Он развивает при этом максимальную мощность.

- при промежуточном значении длительности управляющего импульса, например половине от максимального, на выходе генератора присутствуют импульсы, длительность которых составляет половину периода. Соответственно, транзистор половину периода открыт, половину - закрыт.

Когда ключ закрывается, ток не прекращает свое движение и схема выглядит так (рис. 1.10):

Рисунок 1.10 — Пути протекания тока при работе коллекторного электродвигателя

Т.е., ток через двигатель продолжает течь в прежнем направлении. Источником энергии для него служит магнитное поле индуктивности, а диод - замыкает цепь в паузе, когда транзистор закрыт.

Обычно, помимо управления оборотами, регуляторы обеспечивают дополнительные функции:

Тормоз — осуществляется путем замыкания обмоток двигателя через регулятор. Иногда реализуется функция "мягкого" тормоза, когда обмотки замыкаются не сразу, а небольшими импульсами. Это позволяет уменьшить нагрев регулятора и продлить жизнь коллектора электродвигателя.

Реверс — способность менять направление вращения электродвигателя, подавая на него напряжение в обратной полярности.

Для управления двигателями переменного тока используют преобразователи частоты (инверторы). Основное назначение — плавное регулирование скорости асинхронного двигателя за счет создания на выходе преобразователя трехфазного напряжения переменной частоты.

На рисунке 1.11 представлена схема частотного преобразователя. Транзисторы работают в ключевом режиме попарно (один верхний, другой нижний), открываясь с частой, задаваемой схемой управления. В схеме используется широтно-импульсное управление, позволяющее создать в обмотках статора электродвигателя синусоидальный ток необходимой частоты и амплитуды.

Рисунок 1.11 — Схема частотного преобразователя

 

 

Домашнее задание

1)Поясните работу реверсивного регулятора хода. Какие функции может выполнять данная схема?

2) Поясните работу схемырегулятора температуры.

 

 

Исполнительные устройства

Исполнительные механизмы преобразуют электрическую энергию в механическую или физическую величину для воздействия на управляемый процесс.

Требования к исполнительным устройствам — потребляемая мощность, разрешающая способность, повторяемость результата, рабочий диапазон и т. д. — могут существенно различаться в зависимости от конкретного приложения.

Исполнительные механизмы могут быть бинарными, дискретными и аналоговыми.

1) Бинарные (двухпозиционные) исполнительные механизмы

Очень часто для управления достаточно исполнительных механизмов, имеющих только два рабочих состояния. Эти механизмы называются двухпозиционными или бинарными. Они похожи на электрический выключатель: включен - есть ток, вы­ключен - тока нет. К двухпозиционным исполнительным механизмам, в частности, относятся магнитные клапаны, электромагнитные реле и электронные твердотель­ные выключатели. Для управления такими механизмами достаточно одного – двух бит, которые легко можно получить на выходе управляющего компьютера. Управля­ющий сигнал можно усиливать простым переключателем, а не сложным линейным усилителем.

Электромагнит является преобразователем электрического сигнала в механическое движение. Электромагниты применяются в качестве приводного или управляющего устройства для включения и выключения коммутационных аппаратов; в контакторах, в автоматических регуляторах, для включения или отключения механических, гидравлических, пневматических цепей, для сцепления или расцепления вращающихся валов, открывания и закрывания клапанов, вентилей, заслонок. Электромагниты в данных случаях применятся вместо громоздких и дорогостоящих электродвигателей с редукторами.

Электромагнитные муфты используются в электроприводах и устройствах управления для быстрого включения и выключения приводного механизма, а также для его реверса. В некоторых случаях муфты служат для регулирования скорости и ограничения передаваемого момента.

Муфта — это устройство для передачи вращения от одного вала (ведущего), соединенного с источником энергии, к другому валу(ведомому), связанным с приводным механизмом.

2) Исполнительные механизмы с электроприводом

Составляют большинство исполнительных механизмов, используемых в системах управления.

- шаговые двигатели: обеспечивают фиксированные угловые перемещения, достоинства: высокая точность и отсутствие механических коммутаторов, недостатки: малый вращающий момент и недостаточная скорость.

- двигатели постоянного тока: основной недостаток – наличие механического коммутатора (коллектора).

- асинхронные и синхронные двигатели: широкое применение двигателей переменного тока стало возможным по мере развития силовой электроники.

- сервоприводы: применяются там, где недостаточно точности регулирования обычных общепромышленных преобразователей частоты; обеспечивают: позиционирование с высокой точностью, поддержание момента и скорости с высокой точностью.

Рисунок 1.12 — Структура сервопривода

Сервопривод состоит из серводвигателя (рис. 1.12), внутри которого находиться высокомоментный асинхронный двигатель, фотоимпульсный датчик положения ротора, высокоточный редуктор, электромагнитная муфта и электромагнитный тормоз (в моделях с тормозом). Такой серводвигатель работает совместно с сервоусилителем, который совмещает в себе функции преобразователя частоты и контроллера.

Области применения: устройства для точного размещения и позиционирования, оборудование в электронной промышленности (набивка, раскладка, пайка, точное сверление и т.д.); этикетировочные машины.

3) Управляющие клапаны

Электрически управляемые клапаны, применяются в пневмо- и гидросистемах. Электрический сигнал преобразуется в давление или расход газа или жидкости.

 

Пример 2

;

 

Пример 3

;

объединяем по «1»

;

 

Следует также отметить, что, поскольку карты Вейча (Карно) функции 3-х переменных представляют собой объемные фигу­ры, при формировании областей необходимо помнить, что в одну область объединяются крайние столбцы карты 3-х переменных (рис. 1.15).

Рисунок 1.16 — Объединение крайних областей в единую область

 

Регистр — электронное устройство, предназначенное для кратковременного хранения и преобразования многоразрядных двоич­ных чисел. Регистр состоит из триггеров, количество которых определяет, сколько разрядов двоичного числа может хранить регистр – разрядность регистра (рис. 1.16, а). Для организации работы триггеров могут быть использованы логические элементы.

Рисунок 1.17 — Регистр

а) общее представление, б) условно-графическое обозначение

По способу ввода и вывода информации регистры подразделяются на параллельные и последовательные.

В последовательном регистре триггеры соединены последовательно, т. е. выходы предыдущего триггера передают информацию на входы последующего. Тактовые входы С триггеров соединены параллельно. Такой регистр имеет один информационный вход и вход управления - тактовый вход С.

В параллельном регистре запись в триггеры происходит одновременно, для чего имеется четыре информационных входа.

На рисунке 1.17 представлено УГО и назначение выводов четырёхразрядного параллельно-последовательного регистра.

Счетчик импульсов — электронное устройство, предназначенное для подсчета числа импульсов, поданных на вход. Количество поступивших импульсов выражается в двоичной системе счисления.

Счетчики импульсов являются разновидностью регистров (счетные регистры) и строятся соответственно на триггерах и логических элементах.

Основными показателями счетчиков являются коэффициент счета К 2ⁿ - число импульсов, которое может быть сосчитано счетчиком. Например, счетчик, состоящий из четырех триг­геров, может иметь максимальный коэффициент счёта 2⁴=16. Для четырехтриггерного счетчика минимальный выходной код - 0000, максимальный -1111, а при коэффициенте счёта К_с = 10 выходной счет останавливается при коде 1001 = 9.

На рисунке 1.18 представлены УГО четырехразрядного счетчика и временные диаграммы работы. При поступлении первого счетного импульса по его спаду первый триггер переходит в состояние Q1 = 1, т.е. в счетчике записан цифровой код 0001. По окончании второго счетного импульса первый триггер переходит в состояние «0», а второй переключается в состояние «1». В счет­чике записывается число 2 с кодом 0010.