Интегральные оценки качества

 

Интегральные критерии качества дают общую оценку времени регулирования и степени отклонения управляемой величины от установившегося значения в переходном процессе в совокупности, без нахождения того и другого в отдельности.

Простейшей интегральной оценкой может служить величина

, (6.27)

где x(t) - отклонение управляемой величины от нового установившегося значения, которое она будет иметь после завершения переходного процесса.

В устойчивой системе x®0 при t®¥ и этот интеграл имеет конечную величину. Геометрически это площадь под кривой переходного процесса, построенного для отклонения (рис.6.7).

Рис. 6.7. Переходный процесс для отклонения

 

Площадь будет тем меньше, чем быстрее затухает переходный процесс и чем меньше величина отклонения. Поэтому параметры системы рекомендуется выбирать таким образом, чтобы добиться минимума этой интегральной оценки.

Неудобством интегральной оценки (6.27) является то, что она годится только для монотонных процессов, когда не меняется знак отклонения x. Так как форма переходного процесса при расчете системы управления неизвестна, то применять эту оценку практически нецелесообразно. Поэтому предлагается другая интегральная оценка:

, (6.28)

т.е. сумма абсолютных величин всех площадей под кривой переходного процесса. Но вычисление ее по коэффициентам уравнения затруднительно.

В связи с этим в общем случае применяют квадратичную интегральную оценку качества:

. (6.29)

В литературе [1] имеются формулы, выражающие величину J3 непосредственно через коэффициенты дифференциального уравнения замкнутой системы.

Стремление оценки J3 к нулю приближает кривую процесса к 1(t), что, в свою очередь, вызывает значительное увеличение скорости в начальный момент времени. Чтобы получить быстро затухающий и достаточно плавный процесс, вводят улучшенную квадратичную интегральную оценку качества

, (6.30)

где T назначается в соответствии с заданием желаемых свойств переходного процесса.

Наименьшее возможное значение J4 будет при x +T = 0. Решение этого дифференциального уравнения x=x0e-t/T и будет той экспонентой, к которой приближается переходный процесс при стремлении уменьшить значение интегральной оценки J4.

В качестве интегральных критериев используются и функционалы более общего вида. Иногда в выражение интегральной оценки вводится время в явном виде.

Удобство интегральных оценок состоит в том, что они дают единый числовой критерий качества. Недостатком является то, что одному и тому же значению интегральной оценки могут отвечать разные формы переходного процесса, что создает недостаточную определенность решения задачи.

Интегральные критерии применяются в теории оптимальных систем управления.

 

6.7. Моделирование систем управления

 

Моделирование систем управления - это эффективный инструмент исследования сложных систем.

Модель представляет собой изображение оригинала на основе принятых гипотез и аналогий, а моделирование - представление объекта моделью для получения информации об этом объекте путем проведения экспериментов с его моделью.

Основное требование, которому должна удовлетворять модель, является ее адекватность объекту. Адекватность зависит от цели моделирования и принятых критериев. Модель адекватна объекту, если результаты моделирования подтверждаются на практике и могут служить основой для прогнозирования процессов, протекающих в исследуемых объектах.

Моделирование решает задачи изучения и исследования объектов, предсказания их функционирования, синтеза структуры, параметров и алгоритмов поведения.

Модели бывают математические и физические. Физические модели сохраняют физические свойства объекта, а математические модели представляют собой математические конструкции. В основе математического моделирования лежит подобие дифференциальных уравнений, которыми описываются процессы, происходящие в реальной системе и в модели. В настоящее время универсальным инструментом реализации математических моделей является ЭВМ. Цифровое моделирование систем управления основывается на численном решении уравнений, описывающих систему.

Рассмотрим систему с одним входом g(t) и одним выходом y(t). Передаточная функция замкнутой системы в общем случае имеет вид

 

, (6.31)

где n - порядок системы.

Если порядок числителя передаточной функции (6.31) окажется меньше порядка знаменателя, т.е. m<n, то b0,..., bn-(m+1)=0.

Передаточной функции замкнутой системы соответствует дифференциальное уравнение

 

(a0pn+ a1pn-1+...+ an)y(t) = (b0pn+ b1pn-1+...+ bn)g(t). (6.32)

 

Для получения обобщенной модели системы это уравнение разрешают относительно старшей производной выходной величины:

pny(t) = [ -(a1pn-1+...+ an)y(t)+(b0pn+ b1pn-1+...+ bn)g(t)] (6.33)

или

. (6.34)

 

Таким образом, чтобы найти выходную величину y(t) необходимо pny(t) проинтегрировать n раз.

Уравнению (6.34) соответствует структурная схема модели, представленная на рис.6.8.

Для программной реализации полученной схемы решения исходного дифференциального уравнения (6.32) последнее переписывают в форме Коши. Для этого вводятся промежуточные переменные x1,..., xn, соответствующие выходным величинам интеграторов. В результате получим следующую систему уравнений:

(6.35)

 

и уравнение связи

y(t) = x1 + b0g(t). (6.36)

 

Рис. 6.8. Структурная схема модели системы

 

Коэффициенты bi (где i=0, 1, 2,..., n) определяются из условия эквивалентности системы уравнений (6.35), (6.36) исходному дифференциальному уравнению (6.32) и вычисляются последовательно следующим образом:

. (6.37)

В настоящее время разработано большое количество систем моделирования, например, Continuous System Simulation Environment (CSSE).

 

ВОПРОСЫ К РАЗДЕЛУ 6

 

Дайте понятие качества работы системы управления. Чем оно определяется?

Что представляют собой критерии качества?

Как производится оценка точности работы систем?

Чему равны первые два коэффициента ошибок в системах с астатизмом первого и второго порядков?

Определите показатели качества переходного процесса и частотные показатели, поясните их физический смысл.

Поясните связь частотных показателей качества работы системы с частотными характеристиками разомкнутой цепи.

Что представляют собой корневые оценки качества?

В чем удобство и недостатки интегральных критериев качества?

Каким образом экспериментальным путем можно оценить качество работы системы?

Какова роль моделирования систем управления?

 

Содержание Глоссарий

ТОЧНОСТЬ И ЧУВСТВИТЕЛЬНОСТЬ

СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

вопросы

 

7.1. Общие методы повышения точности систем управления

 

К числу общих методов повышения точности работы систем управления относятся:

увеличение общего коэффициента передачи разомкнутой системы;

применение управления по производным от ошибки;

повышение степени астатизма.

Увеличение общего коэффициента передачи k разомкнутой цепи является универсальным и эффективным методом повышения точности и быстродействия системы. При этом, что следует из раздела 6.2, уменьшаются все виды установившихся ошибок системы. Увеличение k осуществляется последовательным введением усилительного звена в прямую цепь системы. Иногда это достигается путем повышения коэффициентов передачи отдельных звеньев.

Однако увеличение общего коэффициента передачи ограничивается, как видно из раздела 5, устойчивостью системы. В этом сказывается противоречие между требованиями к точности и устойчивости системы. Поэтому увеличение общего коэффициента передачи до значения, при котором обеспечивается требование к точности системы, может производиться при одновременном повышении запаса устойчивости с помощью введения корректирующих устройств.

Введение управления по производным от ошибок. Это простейший метод улучшения качества работы системы. Структурно введение производной показано на рис.7.1. Технически это реализуется различными дифференцирующими звеньями.

Передаточная функция разомкнутой системы в этом случае будет

 

W(s) = (Tд s+1)WR(s)WОУ(s), (7.1)

 

где WОУ(s) - передаточная функция объекта управления;

WR(s) - передаточная функция регулятора;

Tд - постоянная времени дифференцирующего звена.

 

Рис.7.1. Структурная схема системы управления

при введении производных от ошибок

 

Введение дифференцирующих звеньев в систему добавляет положительную фазу и, следовательно, повышает запас устойчивости системы, что дает возможность увеличить общий коэффициент передачи k и тем самым улучшить точность управления.

Кроме того, введение управления по производным позволяет системе чувствовать не только наличие ошибки, но и тенденцию к изменению ее величины, то есть делает работу системы с “предвидением”, что обеспечивает повышение быстродействия и снижение динамической ошибки системы, тем самым улучшая качество переходного процесса.

Так как дифференцирование эквивалентно дополнительному усилению высоких частот, то использование более двух дифференцирующих звеньев затруднительно вследствие возрастания влияния высокочастотных помех.

Введение интеграла от ошибки является методом создания или повышения степени астатизма системы управления, а значит, и увеличения ее точности. При астатическом управлении W(0)®¥. В связи с этим передаточную функцию разомкнутой системы можно представить в виде

W(s) = , (7.2)

где W1(0)= k;

k - коэффициент передачи разомкнутой системы;

r - степень астатизма системы.

При r=0 система называется статической, при r=1 - астатической первого порядка и т.д.

Физически повышение степени астатизма достигается за счет введения в систему управления интегрирующих звеньев.

Введение интегралов от ошибки используется для устранения установившихся ошибок в различных типовых режимах: в неподвижном положении, при движении с постоянной скоростью, при движении с постоянным ускорением и т.д. Формально это сводится к тому, чтобы сделать равными нулю первые коэффициенты ошибок системы, например, с0=0 при r=1, с0=с1=0 при r=2, с0=с1=с2=0 при r=3 и т.д.

Однако включение каждого интегратора в прямую цепь системы вносит отрицательный фазовый сдвиг -900, ухудшая тем самым устойчивость и качество переходного процесса. В случае введения двойного интеграла система становится структурно неустойчивой (неустойчивой при любых значениях параметров).

Таким образом, повышение степени астатизма неблагоприятно сказывается на устойчивости и качестве переходного процесса системы. Поэтому одновременно с повышением степени астатизма в системе приходится использовать корректирующие устройства.

 

Пример. Определить установившиеся ошибки от задающего воздействия g(t)=g1´t системы, передаточная функция разомкнутой цепи которой имеет вид

.

Решение. Изображение по Лапласу задающего воздействия G(s)=g1/s2.

Установившаяся ошибка от задающего воздействия для статической системы при r=0:

для астатической системы первого порядка при r=1:

для астатической системы второго порядка при r=2:

.

 

Включение в систему изодромных устройств. Изодромное звено, представляющее собой комбинацию интегрирующего звена и форсирующего звена первого порядка, имеет передаточную функцию вида

 

, (7.3)

где TИ - постоянная времени;

kи = - коэффициент передачи изодромного устройства.

Изодромное устройство, объединяя в себе введение интеграла и производной, лишено недостатков предыдущего звена и позволяет получить необходимую степень астатизма системы, сохраняя устойчивость и качество. Это устройство изменяет лишь низкочастотную часть амплитудной частотной характеристики, влияющую на точность системы (повышает ее), а отрицательный сдвиг фазы на частоте среза, существенный для условия устойчивости, невелик при соответствующем выборе постоянной времени TИ.

Структурная схема системы управления при введении изодромного устройства представлена на рис.7.2.

Из структурной схемы следует, что если в случае простого введения интеграла управление в системе производится только по интегралу от ошибки, то при изодромном устройстве получаем управление как по ошибке, так и по интегралу от ошибки.

Рис. 7.2. Структурная схема системы с изодромным устройством

 

Для дальнейшего повышения степени астатизма системы можно использовать не одно, а два, три и т.д. изодромных устройств.

 

7.2. Теория инвариантности и комбинированное управление

 

Одним из эффективных способов, позволяющих получить высокую точность в системах управления, является использование методов теории инвариантности. Система управления является инвариантной по отношению к внешним воздействиям, если после завершения переходного процесса, определяемого начальными условиями, ошибка системы не зависит от внешних воздействий.

Основной принцип управления состоит в формировании управляющего воздействия по величине ошибки. Если же вводятся компенсирующие цепи по внешним воздействиям, то получается комбинированное управление - по ошибке и по внешним воздействиям.

При введении компенсаций по внешним воздействиям теоретически при определенных условиях удается сводить величину ошибки к нулю для любых внешних воздействий. Это свойство инвариантности системы по отношению к внешним воздействиям.

Внешние воздействия делятся на задающие, которые система должна воспроизводить, и возмущающие, действие которых требуется нейтрализовать.

Комбинированная система по задающему воздействию. Здесь, наряду с отклонением, во внутреннюю цепь системы вводится сигнал от задающего воздействия с помощью компенсирующего устройства по задающему воздействию с передаточной функцией WКЗ(s) (рис.7.3).

Рис. 7.3. Структурная схема комбинированной системы

по задающему воздействию

 

Эквивалентная передаточная функция замкнутой системы с учетом управления по задающему воздействию будет равняться

 

, (7.4)

а для ошибки -

. (7.5)

Установившаяся ошибка будет равняться нулю для любого задающего воздействия при 0, то есть если

WКЗ(s) = . (7.6)

Разложив последнее выражение в ряд по возрастающим степеням оператора s, получим необходимый вид функции, определяющей компенсирующий сигнал от задающего воздействия:

 

WКЗ(s) = b0 + b1s + b2s2 + b3s3 +.... (7.7)

 

Таким образом, в комбинированной системе по задающему воздействию для получения полной инвариантности необходимо вводить первую и высшие производные от задающего воздействия.

Полностью инвариантную систему реализовать сложно, но всегда можно сделать систему инвариантную до e, где e - допустимая ошибка работы системы.

Комбинированная система по возмущающему воздействию. В этом случае наряду с управлением по отклонению используется управление по возмущающему воздействию f(t). Передаточная функция компенсирующего устройства по возмущающему воздействию WКВ(s) для системы инвариантной к возмущающему воздействию определяется аналогично рассмотренному выше случаю.

Передаточная функция замкнутой системы для управляемой величины по возмущающему воздействию имеет вид [1]:

, (7.8)

где W(s) - передаточная функция разомкнутой системы;

Wf(s) - передаточная функция по возмущающему воздействию в разомкнутой системе.

Условие полной инвариантности может быть получено, если положить Фf(s)=0. Тогда

WКВ(s) = . (7.9)

Эта функция может быть представлена в виде ряда, аналогично (7.7). Здесь также можно ограничиться неполной инвариантностью, если точное удовлетворение условию (7.9) вызывает технические трудности.

Особая трудность заключается в том, что возмущающие воздействия f(t), в отличие от задающих g(t), далеко не всегда можно подать на входы компенсирующих цепей.

Положительной особенностью комбинированных систем является то, что введение компенсирующих устройств по внешним воздействиям, как следует из выражений для передаточных функций (7.4) и (7.8), не меняет характеристическое уравнения системы, работающей по отклонению. Это означает, что не будут нарушаться не только условия устойчивости, но сохраняются и оценки качества переходного процесса.

Следовательно, этот способ существенно повышает точность системы без заметного ухудшения качества переходного процесса.

7.3. Неединичные обратные связи

 

Неединичные главные обратные связи применяются для уменьшения ошибки от задающего воздействия. Введем в главную обратную связь, которая обычно равняется единице, устройство с передаточной функцией WO(s) (рис.7.4).

Рис.7.4. Структурная схема системы с неединичной главной обратной связью

 

В этом случае передаточная функция замкнутой системы по задающему воздействию примет вид

. (7.10)

Для получения полной инвариантности необходимо выполнить условие Y=G, иначе Фg(s)=1. Отсюда требуемая передаточная функция главной обратной связи должна быть

. (7.11)

При разложении этого выражения в степенной ряд получим

 

WO(s) = ko - [t1s + (t2s)2 + (t3s)3 +... ]. (7.12)

 

Отсюда видно, что для получения полной инвариантности необходимо использовать главную обратную связь с коэффициентом передачи ko, в общем случае отличном от единицы, и дополнительно ввести положительные обратные связи по производным от управляемой величины. Это условие можно выполнить практически только приближенно. Однако при таком способе, как видно из передаточной функции замкнутой системы, существенно меняется ее характеристическое уравнение. Поэтому одновременно требуется принимать дополнительные меры для того, чтобы получить желаемое качество переходного процесса.

В установившемся режиме (s=0) из (7.11) в системе без астатизма имеем

ko = 1 - , (7.12)

где k = W(0).

Следовательно, если ввести в главную обратную связь системы коэффициент передачи ko согласно (7.12), то система будет иметь нулевую установившуюся ошибку от задающего воздействия без введения интегрирующего звена.

 

7.4. Чувствительность систем автоматического управления

 

Чувствительность систем автоматического управления - это степень влияния разброса параметров и их изменений в процессе работы на статические и динамические свойства системы управления, то есть на точность, показатели качества, на частотные свойства и др.

Параметры системы управления (коэффициенты передачи и постоянные времени) определяются физическими параметрами составляющих ее элементов (резисторов, конденсаторов, катушек индуктивностей и т.п.). Величины физических параметров элементов, во-первых, имеют технологический разброс, обусловленный допусками на изготовление элементов, во-вторых, подвержены эксплуатационным изменениям с течением времени, что обусловлено их старением.

Поэтому встает задача оценки работы системы при изменении и разбросе параметров составляющих ее элементов.

Эта задача решается путем количественной оценки чувствительности системы. Для этого требуется описать систему управления уравнениями в нормальной форме [2], т.е.

при i=1, 2,..., n, (7.13)

где n - порядок системы;

xi - координаты состояния системы;

fi - внешние воздействия, прикладываемое к системе;

aik - коэффициенты уравнения, определяемые величинами физических параметров составляющих систему элементов.

Изменяющиеся со временем параметры элементов системы в процессе эксплуатации и от разброса при изготовлении обозначим через aj (j=1, 2,..., m).

Тогда уравнение системы (7.13) можно записать в виде

при i=1, 2,..., n. (7.14)

Решение уравнений (7.14) определяет координаты системы: x1(t), x2(t),..., xn(t), образующие исходное движение системы.

Пусть параметры aj изменяются на малые величины Daj, тогда имеем

;

..........

.

Рассматривая малые изменения параметров aj (j=1, 2,..., m), получим новые уравнения

(7.15)

при i=1, 2,..., n.

Процесс в той же системе, но с измененными параметрами, определяемый решением уравнений (7.15), т.е. , называется варьированным движением.

Возникшее различие в протекании процессов в системе за счет изменения параметров

при i=1, 2,..., n

называется дополнительным движением.

При малых отклонениях Daj эта разность может быть определена следующим образом:

при i=1, 2,..., n. (7.16)

Обозначим

(j=1, 2,..., m). (7.17)

Тогда дополнительное движение будет

 

при i=1, 2,..., n. (7.18)

 

Величины , определяемые выражением (7.17), представляют собой функции чувствительности i-ой координаты системы по j-ому параметру.

Таким образом, чтобы оценить степень влияния разброса и изменения параметров на координаты системы необходимо определить функции чувствительности по каждой координате от каждого изменяющегося параметра.

В рассматриваемом случае xi(t) являются координатами состояния системы. Вообще же аналогичные характеристики чувствительности вводятся так же для различных показателей качества системы. Тогда в формуле (7.17) вместо xi будет стоять соответствующий показатель качества, а в формуле (7.18) - вместо Dxi - изменение этого показателя качества. Функции чувствительности для частотных характеристик будут функциями не времени, а частоты. Если показатели качества выражаются не функциями, а числами, то uij называются коэффициентами чувствительности.

Если в качестве изменяющихся параметров aj выбрать внешние воздействия, то можно получить функции чувствительности системы по отношению к внешним воздействиям.

Определение функций чувствительности производится следующим образом.

Продифференцируем исходное уравнение (7.14) по изменяющимся параметрам aj. Тогда получим

.

Меняя в левой части порядок дифференцирования и учитывая (7.17), получим выражения

 

при i=1,...,n; j=1,...,m; (7.19)

 

которые называются уравнениями чувствительности. Решение этих уравнений определяет функции чувствительности .

Рассмотрим функции чувствительности для частотных характеристик. Передаточную функцию разомкнутой системы запишем в виде

 

W(s) = W(s, a1, a2,..., am), (7.20)

 

где a1, a2,..., am - параметры системы, имеющие технологический разброс или эксплуатационные изменения.

Тогда амплитудная и фазовая частотные характеристики тоже зависят от этих параметров

А(w) = А(w, a1,..., am);

y(w) = y(w, a1,..., am).

 

Функции чувствительности для амплитудной и фазовой частотных характеристик будут

, , j=1, 2,..., m. (7.21)

В результате получим как функции частоты выражения для отклонения частотных характеристик за счет разброса и изменения параметров системы:

, . (7.22)

Определение функций чувствительности производится при проектировании систем с наименьшими изменениями качественных показателей при отклонении значений параметров системы от расчетных.

 

Пример. Определить функции чувствительности для системы, заданной следующим уравнением (Tp+1)x(t)=kg(t), где T, k - изменяющиеся параметры.

Решение. Уравнение системы в нормальной форме имеет вид

.

Введем функции чувствительности

, .

Уравнение чувствительности получим исходя из (7.19)

;

.

Найдя отсюда uxk и uxT, вычислим изменение хода процесса управляемой величины x(t) за счет изменения параметров k и T по формуле

 

.

Передаточная функция системы: .

Частотные характеристики: , .

Найдем функции чувствительности частотных характеристик по параметру T

= ,

= .

Отклонения частотных характеристик

 

DA(w) = uAT(w)DT, Dy(w) = uYT(w)DT.

 

 

8. УЛУЧШЕНИЕ КАЧЕСТВА ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ

8.1. Постановка задачи

 

Под улучшением качества процесса управления понимается изменение динамических свойств системы с целью обеспечения требуемых показателей качества, главными из которых являются устойчивость, точность и быстродействие. Это достигается двумя путями.

Во-первых, настройкой регулятора. Настройка регулятора заключается в рациональном изменении его параметров, то есть коэффициентов передачи и постоянных времени так, чтобы удовлетворить поставленным требованиям качества управления, которые определяются критериями качества.

Во-вторых, введением корректирующих устройств. При невозможности решить задачу получения требуемого качества процесса управления в рамках имеющейся системы путем изменения ее параметров изменяют структуру системы. Для этой цели в систему вводят корректирующие средства, которые должны изменить динамику системы в нужном направлении. Корректирующие средства представляют собой динамические звенья с определенными передаточными функциями. Корректирующие звенья изменяют передаточную функцию регулятора системы, и таким образом обеспечивается формирование необходимого закона управления для удовлетворения поставленных требований к системе.

 

8.2. Законы управления. Типовые регуляторы

 

Закон управления - это алгоритм или функциональная зависимость, в соответствии с которыми регулятор формирует управляющее воздействие u(t). Эта зависимость может быть представлена в виде

 

u(t) = F(x, g, f), (8.1)

 

где F - некоторый оператор от отклонения x, задающего воздействия g и возмущающего воздействия f, а также от их производных и интегралов по времени.

Обычно выражение (8.1) может быть записано следующим образом:

u(t) = F1(x) + F2(g) + F3(f). (8.2)

 

Здесь первое слагаемое соответствует управлению по отклонению, второе и третье - управлению по внешнему воздействию.

В зависимости от вида оператора F законы управления делятся на стандартные и специальные.

Стандартные законы управления - это универсальные законы, с помощью которых можно решать задачи автоматизации разнообразных технологических процессов и объектов.

Специальные законы управления - это законы, формируемые для решения конкретных задач.

Если для формирования управляющего воздействия u(t) используются только линейные математические операции, то такой закон управления называется линейным, в противном случае - нелинейным.

Линейный стандартный закон управления имеет следующий вид:

, (8.3)

где первое слагаемое является пропорциональной, второе - интегральной, третье - дифференциальной составляющими закона, а коэффициенты kП, kИ и kД определяют вклад каждой из составляющих в формируемое управляющее воздействие.

Интегральная составляющая закона управления вводится для повышения точности, а дифференциальная - для повышения быстродействия работы системы.

Регулятор, формирующий управляющее воздействие в соответствии с (8.3), имеет передаточную функцию

. (8.4)

Структурная схема линейного стандартного регулятора приведена на рис.8.1.

Настройка такого регулятора заключается в задании значений коэффициентов kП, kИ, kД таким образом, чтобы удовлетворить требованиям качества управления в соответствии с выбранными критериями качества.

Рис. 8.1. Структура линейного стандартного регулятора

 

На практике широкое распространение получили типовые или промышленные регуляторы, представляющие собой универсальные автоматические устройства, легко приспосабливаемые для автоматизации разнообразных технологических процессов и объектов. При этом объект управления, как правило, является звеном статического типа, т.е. WОУ(0)=kОУ, где kОУ - коэффициент передачи объекта управления. Типовые регуляторы реализуют типовые законы управления, являющиеся частными случаями линейного стандартного закона управления, и классифицируются следующим образом.

П-регуляторы. Реализуют П-закон или пропорциональный закон управления

u(t) = kП x(t).

 

Передаточная функция П-регулятора

 

WR(s) = kП.

 

Пропорциональное управление позволяет уменьшить установившуюся ошибку в объекте в (1+k) раз, где k = kП´kОУ - коэффициент передачи разомкнутой системы. Регулирование в этом случае получается статическим, так как при любом конечном значении коэффициента передачи разомкнутой системы установившаяся ошибка будет отличной от нуля.

И-регуляторы. Реализуют И-закон или интегральный закон управления

u(t) = .

Передаточная функция И-регулятора

.

При интегральном управлении получается система, астатическая по отношению к задающему воздействию. Повышение степени астатизма приводит к увеличению установившейся точности системы, но одновременно снижает ее быстродействие, а также приводит к ухудшению устойчивости. Снижение быстродействия объясняется тем, что в первый момент времени при появлении ошибки управляющее воздействие равняется нулю и только затем начинается его рост. В системе пропорционального управления рост управляющего воздействия в первые моменты времени происходит более интенсивно, так как наличие ошибки сразу дает появление управляющего воздействия, в то время как в системе интегрального управления должно пройти некоторое время.

ПИ-регуляторы. Реализуют ПИ-закон или пропорционально-интегральный закон управления

u(t) = kП x(t) + .

Передаточная функция ПИ-регулятора

 

,

где TИ = kП/ kИ.

Пропорционально-интегральное (изодромное) управление сочетает в себе высокую точность интегрального управления (астатизм) с большим быстродействием пропорционального управления. В первые моменты времени при появлении ошибки система с ПИ-регулятором работает как система пропорционального регулирования, а в дальнейшем начинает работать как система интегрального управления.

ПД-регуляторы. Реализуют ПД-закон или пропорционально-диф-ференциальный закон управления

.

Передаточная функция ПД-регулятора

 

= kП(TДs + 1),

где TД = kД/ kП.

Пропорционально-дифференциальное управление применяются для повышения быстродействия работы системы.

Регулирование по производной не имеет самостоятельного значения, так как в установившемся состоянии производная от ошибки равна нулю и управление прекращается. Однако она играет большую роль в переходных процессах, потому что позволяет учитывать тенденцию к росту или уменьшению ошибки. В результате увеличивается скорость реакции системы, повышается быстродействие, снижается ошибка в динамике.

ПИД-регуляторы. Реализуют ПИД-закон или пропорционально-интегрально-дифференциальный закон управления, соответствующий линейному стандартному закону вида (8.3).

ПИД-регулятор, представляющий собой астатический изодромный регулятор с предвидением, обеспечивает повышенную точность и повышенное быстродействие системы.

В общем случае закон управления может иметь сложный вид.

 

8.3. Корректирующие устройства

 

Основная задача корректирующих устройств состоит в улучшении точности системы и качества переходных процессов. Однако наряду с этим путем дополнительного введения в систему корректирующих устройств решается более общая задача - обеспечение устойчивости системы, если она была неустойчивой, а затем и желаемого качества процесса управления.

Различают три вида основных корректирующих устройств.

Последовательные корректирующие устройства. Они вводятся в цепь регулятора последовательно с другими звеньями. На рис.8.2 представлена структурная схема системы с последовательным корректирующим устройством.

Рис. 8.2. Структурная схема системы

с последовательным корректирующим устройством

 

Здесь W1(s), W2(s) представляют собой передаточные функции заданных частей регулятора, WПКУ(s) - передаточная функция последовательного корректирующего звена, WОУ(s) - передаточная функция объекта управления.

Передаточная функция регулятора с последовательным корректирующим устройством

WR1(s) = W1(s) W2(s) WПКУ(s). (8.5)