Характеристики основных промышленных шин

Шина ASI

Основная задача этой сети - связать в единую информационную структуру устройства самого нижнего уровня автоматизируемого процесса (датчики и разнообразные исполнительные механизмы) с системой контроллеров. Это следует из названия: Actuator Sensor Interface (ASI).

ASI-интерфейс позволяет через свои коммуникационные линии передавать не только данные, но и запитывать датчики. Здесь используется принцип последовательной передачи на базовой частоте. Информационный сигнал модулируется на питающую частоту. В качестве физической среды используется специальный неэкранированный двухпроводный кабель с трапециевидным профилем. Этот кабель позволяет подключать датчики, устанавливаемые на подвижных частях механизмов. Топологией ASI-сети может быть шина, звезда, кольцо или дерево с циклом опроса 31 узла за 5 мс. Максимальный объем данных с одного ASI-узла - 4 бит.

Происхождение: консорциум AS-I Consortium, 1993 год.

Максимальное число узлов: 31 подчиненный, 1 главный.

Коннекторы: монтируемые с прорезанием изоляции разъемы для плоского желтого кабеля, двухпозиционные клеммные колодки и 12-миллиметровые быстроразборные ("микро-") разъемы.

Длина соединения: 100 метров; с ретрансляторами до 300 метров.

Скорость передачи: 167 Кбит/с.

Размер сообщений: 8 бит (4 входящих, 4 исходящих) на сообщение для одного узла.

Метод обмена сообщениями: Strobing (стробирование).

Поддерживающая организация: AS-I Trade Organization.

Типичные области применения: в основном в сборочных, сварочных и транспортировочных агрегатах. Используется для однокабельного соединения многовходовых блоков датчиков, интеллектуальных датчиков, пневматических вентилей, коммутаторов и индикаторов.

Достоинства: чрезвычайная простота, дешевизна, распространенность, высокое быстродействие, подача питающего напряжения по сетевому кабелю. Превосходное средство для объединения устройств цифрового ввода/вывода.

Недостатки: плохо подходит для объединения устройств аналогового ввода/вывода; ограниченные размеры сети; слабая распространенность в Северной Америке (в настоящее время).

Примечание - недавно вышедшая новая спецификация AS-I допускает подключение 62 (вместо 31) подчиненных устройств с 4 входами и 3 выходами каждое. В настоящий момент данную спецификацию поддерживает малое число производителей, однако удовлетворяющие ей новые устройства могут использоваться наравне со старыми.

Для питания слаботочных устройств ввода в сигнальном кабеле имеется постоянное напряжение 30 В. Питание для устройств вывода может подаваться по дополнительному плоскому (черному) кабелю; большинство устройств вывода имеет клеммы, предназначенные для подключения этого кабеля.

 

2 Шина ControlNet

Происхождение: Allen-Bradley, 1995 год.

Строится на базе кабелей RG6/U (используются в системах кабельного телевидения) и специализированных ASIC-микросхем компании Rockwell.

Максимальное число узлов: 99.

Коннекторы: сдвоенные продублированные BNC-разъемы.

Длина соединения: от 250 до 5000 метров (с ретрансляторами).

Скорость передачи: 5 Мбит/с.

Размер сообщения: от 0 до 510 байт.

Методы обмена сообщениями: на базе модели "производитель/потребитель" (Producer/Consumer); обмен с поддержкой нескольких главных устройств, обмен между одноранговыми устройствами, фрагментированные сообщения, сообщения с приоритетом и расписанием повторных передач; сдвоенные каналы передачи (встроенное резервирование).

Достоинства: детерминированное, стабильное, рациональное использование пропускной способности; более дешёвое, чем в большинстве других сетей, включая Ethernet, резервирование. Данные могут передаваться по любому транспортному межсетевому протоколу через Ethernet, Firewire и USB.

Недостатки: ограниченная поддержка производителями, дороговизна специализированных микросхем компании Rockwell.

 

Шина Interbus

Происхождение: Phoenix Contact, 1984 год.

Топология на основе быстродействующих сдвиговых регистров.

Максимальное число узлов: 256.

Коннекторы: 9-штырьковые D-Shell- и 23-миллиметровые цилиндрические DIN-разъемы; соединения: витая пара, оптоволоконный канал, контактное кольцо, инфракрасная связь, SMG.

Длина соединения: 400 метров на сегмент, в сумме до 12,8 км.

Скорость передачи: 500 Кбит/с (также возможна скорость 2 Мбит/с).

Размер сообщения: 512 байт данных на узел, число передаваемых блоков не ограничено.

Типы обмена сообщениями: сканирование устройств ввода/вывода, РСР-канал для передачи данных.

Типовые области применения: в основном в сборочных, сварочных и транспортировочных агрегатах. Используется для однокабельного соединения многовходовых блоков датчиков, пневматических вентилей, считывателей штрих-кодов, приводов и операторских пультов. Может применяться вместе с подсетями SensorLoop и AS-I.

Достоинства: существенно упрощающая конфигурирование система автоадресации, расширенные диагностические возможности, широкая распространенность (особенно в Европе), низкие издержки, малое время отклика, рациональное использование пропускной способности, подача напряжения питания (для устройств ввода) по сетевому кабелю.

Недостатки: сбой любого соединения приводит к отказу всей сети; ограниченные возможности по передаче данных большого объема.

Информация об адресе в протоколе отсутствует; данные в сети пересылаются по кругу, и главное устройство всегда способно определить, из какого узла считывается или в какой узел передается информация по, так сказать, положению этого узла в кольце. Издержки протокола, таким образом, минимальны; в типовых системах с несколькими десятками узлов и (возможно) десятком устройств ввода/вывода на узел немногие шины способны показывать лучшие результаты, чем Interbus.

Кольцевая топология дает главному устройству возможность самому себя конфигурировать, причем в некоторых случаях данный процесс не требует вмешательства со стороны пользователя. Таким образом, Interbus вполне может играть роль сети, "защищенной от дурака". Кроме того, точность сведений о сетевых отказах и месте их возникновения значительно упрощает процесс их (отказов) поиска и устранения.

 

Шина CAN

CAN (Controller Area Network) - последовательная шина, разработанная компаниями Bosch и Intel для автомобильной промышленности. В настоящее время она используется и в распределенных системах управления (а также и в других областях автоматизации и контроля) для объединения интеллектуальных датчиков, интеллектуальных приводов и высокоуровневых систем.

CAN - это шина с несколькими мастер-узлами на основе пары медных проводников. Скорость передачи данных по этой шине зависит от длины линии связи. На расстояния до 40 метров данные могут передаваться со скоростью 1 Мбит/с, при передаче на 1000 метров скорость падает до 50 Кбит/с.

Максимальное число узлов: 64.

Коннекторы: популярные быстроразборные 18-миллиметровые ("мини") и 12-миллиметровые ("микро") разъемы с гнездами и штекерами в герметичном исполнении и универсальные 5-штырьковые клеммные блоки.

Длина соединения: от 100 до 500 метров.

Скорость передачи данных: 125, 250 и 500 Кбит/с.

Максимальный размер сообщения: 8 байт на сообщение для одного узла.

Типы сообщений: Polling (опрос), Strobing (стробирование), Change-of-State (изменение состояния), Cyclic (циклическое); Explicit (для передачи конфигурационных сведений и значений параметров) и UCMM (для обмена между одноранговыми устройствами). Модель обмена производитель/потребитель (Producer/Consumer).

Достоинства: дешевизна, широкое распространение, высокая надежность, эффективное использование пропускной способности, в большей степени пригодна для быстродействующих систем управления перемещением и контуров регулирования с обратной связью, подача питающего напряжения по сетевому кабелю..

Недостатки: ограниченная пропускная способность, ограниченный размер сообщений, ограниченная длина соединения, чрезмерная сложность и запутанность протокола с точки зрения разработчиков.

Основное отличие CANopen от других промышленных шин, ориентированных на соединения типа "главный-подчиненный", заключается в способности каждого узла самостоятельно обращаться к шине и напрямую обмениваться данными с любым другим узлом, минуя главное устройство. Поскольку в основе CANopen лежит протокол CAN, процесс передачи данных в коммуникационном профиле определен как управляемый событиями, что позволяет максимально сократить объем трафика. Для нужд систем управления перемещениями в CANopen имеются операции синхронизации (циклическая и ациклическая).

 

Протокол HART

Схема взаимоотношений между узлами сети основана на принципе MASTER/SLAVE. В HART-сети может присутствовать до 2 MASTER-узлов (обычно один). Второй MASTER, как правило, освобожден от поддержания циклов передачи и используется для организации связи с какой-либо системой контроля/отображения данных. Стандартная топология - "звезда", но возможна и шинная организация. Для передачи данных по сети используются два режима:

1) асинхронный: по схеме "MASTER-запрос\SLAVE-ответ" (один цикл укладывается в 500 мс);

2) синхронный: пассивные узлы непрерывно передают свои данные MASTER-узлу (время обновления данных в MASTER-узле за 250-300 мс).

За одну посылку один узел может передать другому до 4 технологических переменных, а каждое HART-устройство может иметь до 256 переменных, описывающих его состояние. Контроль корректности передаваемых данных основан на получении подтверждения.

 

Шина Foundation Fieldbus

Foundation Fieldbus - это название промышленной шины, поддерживаемой организацией Fieldbus Foundation. Как и CiA, Fieldbus Foundation тоже является ассоциацией, появившейся в результате слияния североамериканских компаний ISP-Foundation и WorldFIP.

В Foundation Fieldbus используются

1 базовый физический уровень (H1 FF), обеспечивающий скорость передачи в 31,25 Кбит/с, - на основе модифицированной версии физического уровня IEC 1158-2;

2 скоростной физический уровень (H2 FF) с максимальной скоростью передачи в 1 Мбит/с - на основе IEC 1158-2;

3 уровень сетевого протокола, в котором используются элементы проекта стандарта унифицированной промышленной шины IEC/ISA SP 50;

4 прикладной уровень, включающий элементы концепции ISP/PROFIbus (версии 3.0).

Шина Foundation Fieldbus ориентирована на непрерывное управление во "влажных" производствах, в потенциально взрывоопасных средах и поэтому должна проектироваться на базе низковольтной малоточной логики. Шина Foundation Fieldbus сходна с шиной PROFIbus-PA, которая также имеет встроенные средства защиты. Кроме того, в ней имеются средства поддержки высокоуровневого супервизорного контроля, аналогичные средствам шины PROFIbus-FMS.

 

Протокол LON (LONTalk)

Протокол LON (точнее LONTalk) был разработан американской компанией Echelon Corporation для построения интеллектуальных систем жизнеобеспечения зданий.

LON-сеть может состоять из сегментов с различными физическими средами передачи: витая пара, радиочастотный канал, инфракрасный луч, линии напряжения, коаксиальный и оптический кабели. Для каждого типа физического канала существуют трансиверы, обеспечивающие работу сети на различных по длине каналах, скоростях передачи и сетевых топологиях.

При разрешении коллизий используется предсказывающий алгоритм их предупреждения, то есть доступ к каналу упорядочивается на основе знания о предполагаемой нагрузке этого канала. Узел, желающий передавать, всегда получает доступ к каналу со случайной задержкой из некоторого диапазона. Для предотвращения снижения пропускной способности сети величина задержки представлена как функция числа незавершенных заданий (backlog), стоящих в очереди на выполнение. Способность алгоритма, реализованного на MAC-уровне, "предсказывать" основана на оценке числа незавершенных заданий. Каждый узел имеет и поддерживает текущее значение backlog: инкрементирование и декрементирование происходит по результатам отправления и приема пакетов.

Максимальная размерность LON-сети - 32000 узлов, соединенных различными физическими средами в произвольной сетевой конфигурации.

 

Шина DeviceNet

Происхождение: Allen-Bradley, 1994 год.

Основа: технология CAN (Controller Area Nerwork), заимствованная из автомобильной промышленности.

Максимальное число узлов: 64.

Коннекторы: популярные быстроразборные 18-миллиметровые ("мини") и 12-миллиметровые ("микро") разъемы с гнездами и штекерами в герметичном исполнении и универсальные 5-штырьковые клеммные блоки.

Длина соединения: от 100 до 500 метров.

Скорость передачи данных: 125, 250 и 500 Кбит/с.

Максимальный размер сообщения: 8 байт на сообщение для одного узла.

Типы сообщений: Polling (опрос), Strobing (стробирование), Change-of-State (изменение состояния), Cyclic (циклическое); Explicit (для передачи конфигурационных сведений и значений параметров) и UCMM (для обмена между одноранговыми устройствами). Модель обмена производитель/потребитель (Producer/Consumer).

Поддерживающая организация: Open DeviceNet Vendor Association.

Типичные области применения: в основном сборочные, сварочные и транспортировочные агрегаты. Используется для однокабельного соединения многовходовых блоков датчиков, интеллектуальных датчиков, пневматических вентилей, считывателей штрих-кодов, приводов и операторских пультов. Особенно широкое распространение данная шина получила в автомобильной и полупроводниковой отраслях промышленности.

Достоинства: дешевизна, широкое распространение, высокая надежность, эффективное использование пропускной способности, подача питающего напряжения по сетевому кабелю.

Недостатки: ограниченная пропускная способность, ограниченный размер сообщений, ограниченная длина соединения.

Поскольку питающее напряжение для устройств автоматики подается по сетевому кабелю, общее число используемых кабелей и сложность разводки минимальны. Протокол DeviceNet поддерживается сотнями разнотипных устройств (от интеллектуальных датчиков до вентилей и операторских пультов) и сотнями различных производителей.

Одним из самых больших достоинств DeviceNet является поддержка нескольких типов обмена сообщениями. В любой момент времени для обеспечения наиболее оперативной и информативной передачи сообщений в сети одновременно могут использоваться несколько различных методов.

Типы передаваемых сообщений:

• Опрос (Polling): опрашивающее устройство поочередно запрашивает данные из каждого конкретного устройства сети либо посылает данные в это конкретное устройство.

• (Широковещательное) стробирование (Strobing): опрашивающее устройство посылает подчиненным устройствам общий запрос, после чего подчиненные устройства по очереди отсылают главному данные о своем состоянии (первым отвечает узел с номером 1, вторым с номером 2 и т.д.). Меняя порядок нумерации узлов, можно задавать приоритетность сообщений. Опрос и широковещательное стробирование наиболее распространенные способы сбора данных.

• Периодическая отсылка (Cyclic): сетевые устройства автоматически с установленной периодичностью передают центральному узлу сведения о своем состоянии.

• Изменение состояния (Change of State): отсылка сообщения происходит только по факту изменения состояния устройства. Данный метод отличается наименьшими временными затратами; при этом в крупных сетях его производительность может оказаться выше, чем в сетях с использованием метода опроса и с гораздо более высокой скоростью передачи.

• Явное сообщение (Explicit Messaging): передача сообщения с одновременным указанием способа его интерпретации устройством.

• Фрагментированное сообщение (Fragmented Messaging): если размер передаваемого сообщения превышает восемь байт, оно может быть разделено на несколько восьмибайтовых фрагментов с последующим восстановлением сообщения в принимающем устройстве.

• UCCM (UnConnected Massage Manager Менеджер однорангового обмена): UCMM-интерфейсы DeviceNet могут непосредственно взаимодействовать друг с другом на одноранговой (peer-to-peer) основе. В отличие от связи типа "главный-подчиненный" любое UCMM-устройство обменивается данными с другим UCMM-устройством напрямую, без предварительной отсылки информации в главное устройство.

Протокол WorldFIP

Протокол WorldFIP (World Factory Instrumentation Protocol) разработан на основе французского стандарта, известного как NFC46-600 или FIP. Его разработал консорциум компаний, производящих полевые устройства, в которых используется система сообщений. Протокол WorldFIP удовлетворяет требованиям реального времени.

Протокол построен на гибридном (централизованный/децентрализованный) доступе к шине и для передачи данных использует режим широкого вещания (broadcast). Контроль обеспечивается со стороны центрального узла сети (central unit), называемого Арбитром. Основной поток данных организован как набор отдельных переменных, каждая из которых идентифицирована своим именем. Любая переменная, обработанная в одном узле-передатчике, может быть прочитана всеми узлами-приемниками одновременно. Использование режима широкого вещания избавляет от процесса присваивания каждому устройству уникального сетевого адреса.

 

 

Сеть Profibus

• Происхождение: правительственные органы Германии в сотрудничестве с производителями средств автоматизации, 1989 год.

• Интерфейсы реализованы в виде специализированных микросхем (ASIC), которые выпускаются множеством поставщиков. Основывается на спецификации интерфейса RS485 и европейской электрической спецификации EN50170.

• Разновидности: Profibus DP (главный/подчиненный), Profibus FMS (несколько главных устройств/одноранговые устройства), Profibus PA (внутренне безопасная шина).

• Коннекторы: 9-штырьковый разъем типа D-Shell (с оконечной нагрузкой импеданса) или 12-миллиметровый быстроразборный разъём IP67.

• Максимальное число узлов: 127.

• Длина соединения: от 100 м до 24 км (с ретрансляторами и оптоволоконными кабелями).

• Скорость передачи: от 9600 бит/с до 12 Мбит/с.

• Размер сообщения: до 244 байт на сообщение для одного узла.

• Методы обмена сообщениями: опрос (DP/PA) и одноранговый (FMS).

• Поддерживающая организация: Profibus Trade Organizationконсорциум производителей и пользователей продуктов в стандарте Profibus.

Данная шина позволяет осуществлять однокабельное соединение многовходовых блоков датчиков, пневматических вентилей, сложных интеллектуальных устройств, небольших подсетей (типа AS-I) и операторских пультов.

Достоинства: Profibus самый распространенный в мире сетевой стандарт. Эта шина, применяемая в Европе почти повсеместно, весьма популярна в Северной и Южной Америке, а также в некоторых странах Африки и Азии. Версии DP, FMS и PA в целом удовлетворяют требованиям подавляющего большинства систем автоматизации.

Недостатки: относительно высокие накладные расходы при передаче коротких сообщений, отсутствие подачи питания по шине, несколько более высокая по сравнению с другими шинами стоимость.

Хорошая скорость передачи, большая длина соединения и широкие возможности по обработке данных превращают Profibus в одну из лучших шин, предназначенных для систем управления многими технологическими процессами и интенсивной обработки информации.

PROFIbus-FMS - это универсальный коммуникационный протокол. В основном он используется различными супервизорными задачами на высшем уровне иерархии PROFIbus-системы. FMS стартовал в момент, когда пользователи производственных систем управления стали переключаться на протокол МАР (Manufacturing Automation Protocol). В результате многие элементы обмена сообщениями в FMS похожи на элементы МАР. Однако высокие накладные расходы этого протокола делают его неприемлемым для обслуживания низкоуровневых датчиков.

PROFIbus-DP - это оптимизированный по производительности протокол, разработанный специально для поддержания критичного ко времени доставки обмена информацией между распределенными интеллектуальными узлами ввода/вывода на нижних иерархических уровнях системы PROFIbus. Этот протокол нижнего уровня в части оптимизации для межсоединения низовых интеллектуальных устройств аналогичен протоколу CAL. Он может использоваться в распределенных системах как с одним, так и с несколькими мастер-узлами, допуская подключение к шине до 128 устройств.

Протокол Profibus DP допускает наличие в системе нескольких главных устройств; каждое подчиненное устройство при этом выделяется лишь одному главному. Это означает, что читать данные с какого-либо устройства имеют право несколько главных устройств, однако записывать информацию в конкретное подчиненное устройство может лишь одно главное.

PROFIbus-PA обычно применяется в системах автоматизации "влажных" химических и нефтеперерабатывающих отраслей, где из соображений безопасности необходима низковольтная и малоточная логика. Это, по сути, PROFIbus-DP, с теми же протоколами, но в иной физической реализации.

 

Протокол Ethernet

• Происхождение: Digital Equipment Corporation, Intel и Xerox, 1976 год.

• Реализация: масса микросхем самых разных производителей. Базируется на стандарте IEEE 802.3.

• Форматы: 10Base2, 10BaseT и 100BaseT, 100BaseFX, 1 Gigabit; кабели с медной жилой (витая пара/тонкий коаксиальный) и оптоволокно.

• Коннекторы: коаксиальные и RJ45.

• Максимальное число узлов: 1024; с использованием маршрутизаторов может быть увеличено.

• Длина соединения: от 100 метров (10Base2) до 50 км (одномодовый оптоволоконный кабель с коммутаторами).

• Скорость передачи: 10 Мбит/с, 100 Мбит/с.

• Размер сообщения: от 46 до 1500 байт.

• Метод обмена: одноранговый.

• Типичные области применения: почти повсеместная распространенность в офисных и административных локальных сетях. Широко используется для связи персональных компьютеров, программируемых контроллеров и управляющих систем. Постепенно начинает применяться и на "уровне датчиков" в производственных системах.

• Достоинства: Ethernet самый распространенный и практически универсальный международный сетевой стандарт. Поддерживает передачу больших объемов данных с высокой скоростью, способен удовлетворить потребности крупных систем.

• Недостатки: большие издержки при передаче данных небольшого объема. Подача питающего напряжения по сетевому кабелю не производится. Физически уязвимые коннекторы, повышенная по сравнению с другими промышленными шинами чувствительность к электромагнитным помехам. Слишком большое разнообразие открытых и фирменных стандартов обработки данных.

Объединение миллионов учрежденческих компьютеров в сети и распространение Интернета по всему миру превратило Ethernet во всеобщий сетевой стандарт. Аппаратные и программные средства для Ethernet достигли такого уровня, когда строить несложные сети и подключать компьютеры друг к другу способен даже совершенно неопытный пользователь.

 

Приложение Б

Практические задания по теме «Передаточные функции АСР»

Общее задание

 

Дана одноконтурная АСР, для которой определена передаточная функция регулятора (Р) с настройками и дифференциальное уравнение объекта управления (ОУ). Требуется определить:

- передаточную функцию разомкнутой системы W_∞(s);

- характеристическое выражение замкнутой системы (ХВЗС);

- передаточные функции замкнутой системы Ф_з(s) – по заданию,

Ф_в(s) – по возмущению, Ф_Е(s) – по ошибке;

- коэффициенты усиления АСР;

- устойчивость системы.

 

Пример решения задания

Дан ПИ-регулятор с ПФ вида W_p = 2 + и объект управления, описываемый дифференциальным уравнением

.

Определяется передаточная функция объекта:

.

Тогда передаточная функция разомкнутой системы имеет вид

.

ХВЗС:

D(s) = A(s) + B(s) = 2s⁴ + 3s³ + s² + 2s³ + 9s² + 6s + 1 = 2s⁴ + 5s³ + 10s² + 6s + 1.

Передаточные функции замкнутой системы:

- по заданию,

- по ошибке,

- по возмущению.

По передаточным функциям определяются коэффициенты усиления путем подстановки в них s = 0:

К_з = Ф_з(0) = 1 – по заданию;

К_Е = Ф_Е(0) = 0 – по ошибке;

К_в = Ф_в(0) = 0 – по возмущению.

Устойчивость АСР определяется по критерию Гурвица.

Поскольку коэффициенты ХВЗС а₄ = 2, а₃ = 5, а₂ = 10, а₁ = 6, а₀ = 1 (степень полинома n = 4), то матрица Гурвица имеет вид

(обратите внимание на сходство строк матрицы: 1 с 3 и 2 с 4). Определители:

Δ₁ = 5 > 0,

,

Δ₄ = 1* Δ₃ = 1*209 > 0.

Поскольку все определители положительны, то АСР устойчива. ♦

 

Варианты заданий

Вариант	ПФ регулятора	Дифференциальное уравнение ОУ
	Wp = 4 + ;
	Wp = 5 + ;
	Wp = 0,5
	Wp = 2 + ;
	Wp = 1 + ;
	Wp = 4
	Wp = 5 + ;
	Wp = 8
	Wp = 4 + ;
	Wp =
	Wp = 1 + ;
	Wp = 1 +
	Wp = 5 + ;
	Wp = 1 + ;
	Wp = ;
	Wp = 1 + ;
	Wp = 1 + ;
	Wp = 2
	Wp = 4
	Wp = ;
	Wp = 2 + ;
	Wp = 1 + ;
	Wp = 0,5 + ;
	Wp = 0,1
	Wp = 0,2 + ;
	Wp = 2 + ;

Приложение В

Практические задания по теме «Идентификация объекта управления и определение настроек регулятора формульным методом»

Общее задание

По табличным данным построить переходную кривую объекта, определить параметры передаточной функции объекта, рассчитать настройки ПИД-регулятора, обеспечивающие 20%-ное перерегулирование.

Обозначены: DХ – входное воздействие объекта, DY – выходное, t - запаздывание объекта (в таблицу не включено).

Варианты заданий

Задание № 1. DX = 0,15 кг/см²; DY = 24 °С; t = 1 мин

t, мин
DY	0,0	4,4	8,8	12,8	16,0	18,8	21,0	22,2	23,8	24,0

Задание № 2. DX = 15 кПа; DY = 150 мм; t_зап = 0,15 мин

t, мин	0,00	0,25	0,50	0,75	1,00	1,25	1,50	1,75	2,00	2,25	2,50	2,75	3,00
DY												149,7

Задание № 3. DX = 90 м³/ч; DY = 45 °С; t_зап = 0,1 мин

t, мин
DY	0,0	5,5	16,0	25,5	31,5	35,0	38,0	40,0	41,7	43,0	43,8	44,5	45,0

Задание № 4. DX = 0,25 кг/см²; DY = 8 °С; t_зап = 1 мин

t, мин
DY	0,00	0,10	1,30	2,75	3,90	4,90	5,70	6,30	6,70	7,20	7,50	7,70	7,85	7,95	8,00	8,00

Задание № 5. DX = 0,5 кг/см²; DY = 36 °С; t_зап = 1 мин

t, мин
DY		4,0	8,3	12,8	16,5	19,2	21,3	23,3	25,0	27,0	28,5

 

t, мин
DY	30,0	30,8	31,7	32,4	33,0	33,6	34,1	34,7	35,0	35,5	36,0

 

Задание № 6. DX = 0,1 кг/см²; DY = 7 °С; t_зап = 0,35 мин

t, мин
DY	0,3	1,1	2,4	3,6	4,45	5,1	5,7	6,2	6,5	6,75	6,9	7,0

 

Задание № 7. DX = 0,25 кг/см²; DY = 7,5 °С; t_зап = 0,5 мин

t, мин		0,5
DY			0,3	0,9	2,3		4,9	5,6	6,1	6,6	6,9	7,2	7,4	7,5	7,5	7,5	7,5

 

Задание № 8. DX = 0,055 кг/см²; DY = 0,149 %; t_зап = 40 с

t, мин
DY		0,009	0,032	0,060	0,089	0,116	0,130	0,141	0,149	0,149

 

Задание № 9. DX = 0,2 кг/см²; DY = 23 °С; t_зап = 0,5 мин

t, мин
DY		0,6	1,8	3,6	5,8	8,2	11,2		16,4
t, мин
DY	18,2	20,2	21,4		22,4	22,6	22,8

 

Задание № 10. DX = 0,2 кг/см²; DY = 30 °С; t_зап = 1 мин

t, мин

DY

 

Задание № 11. DX = 0,3 кг/см²; DY = 7,0 °С; t_зап = 0,2 мин

t, мин		0,2	0,4	0,6	0,8	1,0	1,2	1,4	1,6	1,8	2,0	2,2
DY		0,42	1,33	2,31	3,43	4,55	5,46	6,02	6,44	6,72	6,86	7,00

 

Задание № 12. DX = 0,25 кг/см²; DY = 50 °С; t_зап = 2 мин 45 с

t, мин

DY

 

Задание № 13. DX = 0,08 кг/см²; DY = 6 °С; t_зап = 2 мин

t, мин
DY		0,3	0,9		3,2	3,9	4,4	4,8	5,1	5,3
t, мин
DY	5,5	5,7	5,8	5,85	5,9	5,93	5,97	5,99

Задание № 14. DX = 0,15 кг/см²; DY = 3,8 т/ч; t_зап = 3 мин

t, мин
DY		0,65	2,23	2,85	3,2	3,4	3,53	3,62	3,67	3,72	3,75	3,77	3,79	3,8

 

Задание № 15. DX = 0,2 кг/см²; DY = 22,6 °С; t_зап = 30 с

t, мин
DY		2,2		9,2	11,6	13,8	15,7	17,5
t, мин
DY	19,1	20,4	21,3	21,9	22,3	22,5	22,6

 

Задание № 16. DX = 0,1 кг/см²; DY = 5,5 °С; t_зап = 0,55 мин

t, мин
DY		0,133	0,7	2,2	3,733	4,62	5,0	5,23	5,34	5,4	5,43	5,47	5,5

 

Задание № 17. DX = 0,3 кг/см²; DY = 6,5 °С; t_зап = 1 мин

t, мин