Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Робототехнический комплекс механообработкиСодержание книги
Поиск на нашем сайте
Робототехнический комплекс (РТК) предназначен для выполнения операций механообработки деталей из пластмасс и легких сплавов. К числу типичных операций относятся зачистка заусенцев, снятие облоя, шлифование контуров и поверхностей, сверление отверстий, снятие фасок. В состав РТК входят: промышленный робот РМ-01, включающий манипулятор PUMA-560 и устройство управления «Сфера-36», компьютер верхнего уровня типа IBM PC, блок пневмоэлектроаппаратуры, сменные рабочие органы (схваты, инструментальные пневмоголовки), комплект режущего инструмента (фрезы, напильники, металлические щетки), устройство силомоментного очувствления с блоком ввода аналоговых сигналов в устройство управления и многофункциональный адаптер ввода-вывода сигналов в компьютер.
Электромеханический манипулятор PUMA-560 антропоморфного типа имеет 6 вращательных степеней подвижности. Приводы степеней подвижности созданы на базе двигателей постоянного тока с защитными тормозами и инкрементальными инкодерами в качестве датчиков обратной связи. Грузоподъемность робота 2,5 кг, точность позиционирования 0,1 мм. Устройство управления «Сфера-36» предназначено для позиционно-контурного управления функциональными движениями манипулятора и имеет архитектуру типа «компьютер – внешний контроллер» для управления исполнительными приводами. Система является многопроцессорной и двухуровневой: она содержит центральный процессор и шесть процессоров приводов. Модули устройства имеют унифицированные шины внутренней связи (типа Q-BUS) и стандартный интерфейс связи с технологическим оборудованием. Устройство силомоментного очувствления состоит из двух функциональных модулей: датчика силы и блока обработки силомоментной информации. Датчик силы конструктивно выполнен в виде плоских крестообразных пластин, на грани которых наклеены тензорезисторы. Конструкция датчика предусматривает измерение трех компонент вектора силы, действующей на рабочий орган робота: силы, перпендикулярной фланцу датчика силы (Fz), и двух моментов в плоскости фланца (Mx и My). В качестве чувствительных элементов выбраны фольговые тензорезисторы типа КФ 5П1-3200-А12. Датчик изготовлен из алюминиевого сплава Д16-Т, обладающего высоким значением модуля Юнга и малой удельной массой. Блок обработки силомоментной информации предназначен для преобразования сигналов с тензоусилителя в три информационных сигнала о векторе сил, действующем на рабочий орган. Блок выполнен в виде отдельной платы и установлен в корпус тензоусилителя. Технические характеристики устройства силомоментного очувствления в целом таковы: – количество измеряемых компонент вектора сил – 3 (осевая нагрузка до 50 Н; поперечные силы по осям X и Y до 25 Н на плече 0,12 м); – диапазон выходных сигналов для ввода в компьютер от -5 В до + 5 В, – погрешность выходного сигнала не более 2 % от номинала. При управлении роботом на операциях механообработки основная функция компьютера состоит в обработке сигналов от датчика силомоментного очувствления и выработке сигналов коррекции движения. Если датчик сил и моментов содержит встроенный микропроцессор, то организация обмена информацией с компьютером не представляет труда. В противном случае необходимо использовать многофункциональный адаптер (МА), который осуществляет согласование аналоговых и цифровых сигналов с системной шиной компьютера. МА представляет собой электронный модуль (плату), вставляемый в слот IBM PC. Адаптер содержит следующие функциональные узлы: аналого-цифровой преобразователь с коммутатором на входе, цифро-аналоговый преобразователь, устройство параллельного ввода-вывода и таймер. Серийный комплект устройства управления «Сфера-36» не имеет возможности ввода и обработки аналоговой информации. Поэтому на базе стандартного модуля аналогового ввода (МАВ) этой стойки управления был реализован контроллер ввода аналоговых сигналов с силомоментного датчика. Шесть каналов модуля МАВ служат для ввода сигналов с потенциометрических датчиков, расположенных в степенях подвижности манипулятора. Оставшиеся два канала АЦП, которые в штатном режиме используются для тестирования системы, переведены в режим связи с внешними задатчиками сигналов. Связь между устройством управления «СФЕРА» и компьютером обеспечивается специальными драйверами. Программирование движений технологического робота проводится автоматизированно с помощью специально разработанного комплекса подготовки управляющих программ, блок-схема которого представлена на рисунке 2.3. Таким образом, данный робототехнический комплекс механообработки реализует современную концепцию построения производственных систем типа CAD/CAM, когда автоматизированное проектирование изделия и его автоматическое изготовление интегрированы в единую систему и задача пользователя состоит только в подготовке исходной компьютерной модели детали. Можно провести аналогию между мехатронным принципом объединения элементов и концепцией CAD/CAM, где методология интеграции воплощена на высоком системном уровне.
Рис. 2.3. Блок-схема комплекса программирования движений
Задача программирования движения манипулятора решается в четыре основных этапа, при этом первые два выполняются на ЭВМ верхнего уровня, что позволяет не выключать РТК из производственного процесса. Этап 1. Разработка компьютерной модели детали в среде Auto CAD. С помощью САПР конструктора выполняется чертеж обрабатываемой детали, либо выбирается стандартная графическая модель из библиотеки. Компьютерная модель записывается в соответствующем формате. Этап 2. Планирование движений робототехнической системы. В качестве базового программного обеспечения использован интерактивный пакет MASTERCAM, позволяющий в режиме диалога задавать траекторию движения и желаемую ориентацию рабочего органа в декартовой системе координат, закон движения во времени, команды на вспомогательное технологическое оборудование. При этом могут применяться проверочные и оптимизационные процедуры, которые учитывают кинематические, динамические, энергетические и другие особенности конкретного манипулятора. Полученный файл во внутреннем формате поступает для обработки на постпроцессор. Постпроцессор - это специальная программа, которая автоматически генерирует управляющую программу, готовую для загрузки и исполнения устройством управления робота. Этап 3. Автоматическая загрузка управляющей программы. На этом этапе осуществляется пооператорная загрузка программы в устройство управления «Сфера-36». При этом стойка управления и компьютер соединены через последовательный порт по протоколу RS-232. Этап 4. Исполнение программы. Для начала выполнения программы необходимо выполнить привязку системы координат, задав в режиме дистанционного обучения исходную точку в рабочей зоне робота. Затем происходит автоматическое выполнение функционального движения, при этом сила резания поддерживается на заданном уровне за счет регулирования контурной скорости рабочего органа.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-09; просмотров: 481; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.117.192.205 (0.007 с.) |