Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Системы автоматического управления
Основные понятия теории автоматического управления Основными понятиями, использующимися в теории автоматического управления и регулирования, являются: система автоматического управления (САУ), объект управления(ОУ), управляемая величина Y(t), возмущающее воздействие F(t), задающее воздействие X(t) и управляющее воздействие e(t), автоматическое управляющее устройство (АУУ), алгоритм управления U(t), обратные связи (ОС) (главные, внутренние, компенсирующие)(рис.1.1.1). Рис. 1.1.1. Схема взаимодействия объекта управления и АУУ в САУ Системой автоматического управления называется совокупность объекта управления (ОУ) и управляющего устройства, взаимодействующих между собой в соответствии с алгоритмом управления. Объект управления представляет собой совокупность технических средств (машин, устройств, алгоритмов и др.), которая нуждается в оказании организованных воздействий извне для достижения поставленной цели управления в соответствии с алгоритмом управления. Управляемый параметр (выходной параметр объекта) (Y(t)) физическая величина (координата) объекта, которая преднамеренно изменяется или сохраняется неизменной в процессе управления. Алгоритмом функционирования называют совокупность правил Yтр(t), определяющих характер изменения выходного параметра объекта. Различные алгоритмы функционирования определяют три основных класса САУ. 1. Системы стабилизации, у которых выходной параметр остается неизменным. Эти системы называют системами автоматического регулирования (САР): Y(t) = Yтр @ Сonst. (1.1.1) 2. Системы программного управления, в которых выходной параметр полностью соответствует закону, определяемому программой: Y(t) = Yтр(t). 3. Следящие системы, обеспечивающие соответствие выходного параметра изменениям входного воздействия по заранее неизвестному закону. Отклонение выходного параметра управления Y(t) необходимо поддерживать равной требуемому значению в пределах заданной точности управления: Y(t) = Yтр(t) ± DY(t). (1.1.2) Отклонения выходной величины от требуемого значения возникают из-за наличия возмущающих воздействий F(t), поступающих в систему в виде нагрузки на объект, изменений напряжения питающей сети и др.
Возмущающие воздействия F(t) могут быть различного характера: - координатными Fк(t), которые изменяют непосредственно координату Y(t); - параметрическими Fп(t), при действии которых изменяются параметры объекта и АУУ (температура окружающей среды, старение комплектующих элементов и др.). Алгоритм управления U(t) есть совокупность предписаний, определяющих характер воздействий на объект с целью осуществления его алгоритмов функционирования. Автоматическое устройство управления (АУУ) вырабатывает и осуществляет воздействие на объект соответственно требуемому алгоритму управления U(t). На вход АУУ подается задающая величина X3(t), закон которой определяется алгоритмом функционирования САУ, т.е. Y(t) = f (X3(t)). (1.1.3) Теперь можно сформулировать главную задачу управления: необходимо обеспечить минимальную величину отклонения Y(t) выходного параметра объекта Y(t) от ее требуемого значения Yтр(t), т.е. в первом приближении (рис.1.1.2): Y(t) - Yтр(t) = ½± DY(t)½® min. (1.1.4) Однако в теории принятия решений отклонение DY(t) не всегда дает объективную оценку достаточности управления или регулирования. Поэтому используется вероятностная величина отклонения от требуемого значения по минимуму суммы квадратов отклонений . (1.1.5) Для экономических условий возникает необходимость оценки достаточности управления, исходя из критериев экономического эффекта, времени выполнения операций и дополнительных условий, что отражается в следующем выражении: , (1.1.6) где C1i, C2i, C3i - коэффициенты, учитывающие экономический эффект, затраты времени и дополнительные условия выполнения операций управления. Отклонение DY(t) проявляется в системе в результате действий возмущений F(t), а также изменениях во времени величины X3(t). При изменении X3(t) выходная величина Y(t) не сразу примет нужное значение Yтр(t), а спустя некоторое время после окончания переходного процесса. Переходной процесс может быть и колебательным, как показано на рис. 1.1.2.
Рис. 1.1.2. Переходной процесс регулирования Выходной параметр Y(t) достигнет требуемого Yтр(t) за время переходного процесса tпп. 1.1.2. Структурная, функциональная и принципиальная Изучение и математический анализ САУ облегчается, если ее представить в виде элементов, выявить физические взаимосвязи между элементами и отобразить их графически. Структурная схема описывает типовые составные части САУ с отображением типовых звеньев, математическими правилами связей между ними и описываемых алгоритмами преобразования информации (рис.1.1.3). Для синтеза САУ при проектировании устройств, а также для эксплуатации и ремонта применяют функциональные схемы САУ
. Рис. 1.1.3. Структурная схема САУ Функциональной схемой называется схема, отражающая типовые функции, выполняемые в законченном виде отдельными элементами автоматической системы. Связи между элементами обозначают линиями со стрелками, указывающими направление и обозначение сигналов. Внутри прямоугольников обычно указывают переходные функции графически или в виде математических выражений (рис.1.1.4). Рис. 1.1.4. Функциональная схема САУ Для изготовления и ремонта устройств САУ необходимо подробное изображение составных электрических, электронных, электромеханических и других элементов, входящих в САУ, на принципиальной схеме. Принципиальной схемой САУ называют схему с детальным изображением электрических, электронных, электромеханических и других элементов, входящих в САУ, для разработки, изготовления и ремонта (рис.1.1.5). В САР применяются следующие элементы: VTI-КТ819 - автоматическое устройство управления, выполненное на транзисторе КТ819; VDI-КС156А - устройство, вырабатывающее опорное напряжение, выполненное на маломощном Рис. 1.1.5. Принципиальная схема САР (устройство параметрическом стабилизаторе напряжения и дополнительном резисторе R 1; VD2 - АЛ307 и R2 - устройство индикации напряжения; С1 - 47мкф x 15 - электрический фильтр.
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-12-07; просмотров: 27; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.217.108.11 (0.009 с.) |