Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Модели в пространстве состоянийСодержание книги Поиск на нашем сайте
Для того, чтобы было легче исследовать модель объекта, желательно привести ее к неко-торому стандартному виду, для которого уже есть готовые общие решения. Таким «стандар-том» в теории управления считается система дифференциальных уравнений первого порядка, которая называется нормальной формой Коши.
Рассмотрим снова модель электродвигателя, считая, что M H (t) = 0 (нагрузки нет). Вспом-нив, что ω (t) = θ &(t), можно записать (12) в виде системы θ &(t)= ω (t)
ω &(t)= − kJ 1 kR 2⋅ ω (t)+ Jk 1 R ⋅ u (t)
Эта система дифференциальных уравнений первого порядка быть записана в матричной форме:
Значения θ (t) и ω (t) определяют состояние двигателя в момент времени t. Это значит, что зная их значения в некоторый момент времени t 0 и входной сигнал u (t) при всех t ≥ t 0
можно рассчитать поведение объекта для любого последующего момента. При этом предыду-щие значения θ (t), ω (t) и u (t) (при t < t 0) не играют никакой роли. Поэтому θ (t) и ω (t) назы- ваются переменными состояния, а вектор θ (t) – вектором состояния.
ω (t)
В теории управления принято обозначать вектор состояния через x (t), вход объекта (сиг-нал управления) – через u (t). Тогда модель (13) может быть записана в виде
где x (t)
стояния
x (t),поэтому она называется моделью вход-состояние.
© К.Ю. Поляков, 2008 Полная модель объекта в пространстве состояний содержит еще одно уравнение – уравне-ние выхода, которое показывает, как формируется выход объекта y (t): x &(t)= A ⋅ x (t)+ B ⋅ u (t) (15)
y (t)= C ⋅ x (t)+ D ⋅ u (t)
Эта модель называется моделью вход-состояние-выход. Выходная координата для двигателя постоянного тока – это угол поворота вала: y (t)= θ (t)=[1 0]⋅ θ (t)=[1 0]⋅ x (t), ω (t)
так что C = [1 0] и D = 0. Если же в качестве выхода принять угловую скорость, то C = [0 1].
С помощью модели (15), изменяя матрицы C и D, можно принять за выход любую ли-нейную комбинацию переменных состояния и входа. Во многих практических задачах выход – это одна или несколько переменных состояния, которые мы можем измерить.
Поскольку момент инерции J, сопротивление якоря R и коэффициенты k 1 и k 2 не зави-
сят от времени, матрицы A, B, C и D в модели (15) – постоянные. Такие объекты называются стационарными,в отличие от нестационарных объектов,параметры которых изменяются вовремени.
Запись моделей в единой форме (15) позволяет отвлечься от смысла переменных состоя-ния и исследовать системы разной природы стандартными методами, которые хорошо разрабо-таны и реализованы в современных компьютерных программах. Покажем, как уравнения вида (15) могут быть решены и чем удобна именно такая форма записи. Предположим, что мы знаем начальные условия, то есть вектор состояния x (0) при t =0.Вспомним,что знание x (0)и входа u (t)при всех t >0дает возможность однозначно оп-
ределить дальнейшее поведение этого объекта.
Первое уравнение в (15) позволяет найти производную, то есть, скорость изменения век-тора состояния x (t) в любой момент времени. Будем считать, что при 0 ≤ t ≤ ∆ t, где ∆ t – ма-
лый интервал времени, эта производная не меняется. Тогда значение вектора состояния при t = ∆ t приближенно определяется формулой
x (∆ t)≈ x (0)+ x &(0)⋅∆ t = x (0)+[ A ⋅ x (0)+ B ⋅ u (0)]⋅∆ t,
то есть, его можно легко вычислить. Зная x (∆ t) и сигнал управления u (∆ t), находим выход
системы в тот же момент
y (∆ t)≈ C ⋅ x (∆ t)+ D ⋅ u (∆ t).
Эту методику можно применять и дальше, в конце второго интервала получаем x (2⋅∆ t)≈ x (∆ t)+ x &(∆ t)⋅∆ t = x (∆ t)+[ A ⋅ x (∆ t)+ B ⋅ u (∆ t)]⋅∆ t,
y (2⋅∆ t)≈ C ⋅ x (2⋅∆ t)+ D ⋅ u (2⋅∆ t).
Таким образом, можно (приближенно) рассчитать выход системы при всех t > 0. Конечно, точ-ность будет тем выше, чем меньше ∆ t, однако объем вычислений при этом также увеличится. Этот метод приближенного решения дифференциальных уравнения называется методом Эйле-ра. Так как мы не делали никаких предположений о постоянных матрицах A, B, C и D,его(как и другие, более совершенные методы) можно использовать без изменений для решения любых уравнений вида (15).
Переходная функция
Один из методов построения моделей «вход-выход» – определение реакции объекта на некоторый стандартный сигнал. Один из простейших сигналов – так называемый «единичный скачок» («единичный ступенчатый сигнал»), то есть мгновенное изменение входного сигнала с 0 до 1 в момент t = 0. Формально этот сигнал определяется так:
0, t < 0 1 (t)=≥ 1, t 0
© К.Ю. Поляков, 2008 Реакция объекта на единичный скачок называется переходной функцией и обозначается h (t):
При этом предполагается, что объект в начальный момент находится в состоянии покоя, то есть, имеет нулевые начальные условия. Это значит, что все его переменные состояния равны нулю и внутренняя энергия также нулевая.
Если начальные условия ненулевые, то для построения сигнала выхода при любом входе нужно использовать дифференциальные уравнения объекта или модель в пространстве состоя-ний. Это значит, что переходная характеристика дает меньше информации, чем исходные урав-нения.
Пусть модель объекта задана дифференциальным уравнением первого порядка:
где k – безразмерный коэффициент, а T – некоторая постоянная, которая имеет размерность времени (измеряется в секундах). Найдем переходную характеристику этого звена. Решая урав-нение (16) при x (t) =1 (t > 0), получаем
где постоянная C 1 должна определяться из начальных условий. Поскольку нас интересует пе-
y T =0,5 c k
T =1 c
Видно, что при увеличении T выход y медленнее достигает установившегося значения, равно-
го k, то есть постоянная времени характеризует инерционность звена (16). Чем больше посто-янная времени, чем медленнее реагирует объект на управление и тем больше усилий нужно для того, чтобы перевести его в новое состояние.
Заметим, что ступенчатый сигнал легко получить на практике, поэтому переходную ха-рактеристику можно снять экспериментально.
© К.Ю. Поляков, 2008
|
|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-04-06; просмотров: 404; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.116.86.134 (0.011 с.) |