Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Множество стабилизирующих регуляторов↑ ⇐ ПредыдущаяСтр 7 из 7 Содержание книги Поиск на нашем сайте
Как известно, не каждый регулятор стабилизирует систему. Поэтому важно выделить множество регуляторов, которые обеспечивают устойчивость замкнутого контура. Такие регу-ляторы называются стабилизирующими. Желательно также получить параметризацию, то есть, представить все множество стабилизирующих регуляторов в виде формулы, зависящей от па-раметра, который может выбираться произвольно в некоторой допустимой области.
Рассмотрим простейшую замкнутую систему: регулятор объект
Регулятор входит в нее нелинейно, что значительно осложняет анализ и синтез системы. Заме-тим, что эту функцию можно представить в виде
© К.Ю. Поляков, 2008 Выражение (55) внешне выглядит как передаточная функция последовательного соединения объекта P (s) и «регулятора» Q (s), причем оно линейно зависит от Q (s). Поэтому естественно
возникает вопрос: нельзя ли сначала выбрать нужным образом Q (s), а затем найти соответст-
Очевидно, что функция Q (s) должна быть устойчивой, иначе передаточная функция замкнутой системы W (s) (55) также окажется неустойчивой. Оказывается, если объект P (s) устойчив, то
регулятор, полученный из (56), всегда будет стабилизирующим. Более того, форма (56) охваты-вает все возможные стабилизирующие регуляторы. Поэтому (56) – это параметризация множе-ства стабилизирующих регуляторов для устойчивого объекта, она называется параметризаци-
ей Юла (D.C. Youla).
Параметром в (56) является устойчивая функция Q (s), которая может выбираться произ-
вольно. На практике регулятор (56) должен быть физически реализуемым. Это значит, что пере-даточная функция C (s) должна быть правильной (степень ее числителя не больше степени зна-
менателя). Для этого функция Q (s) также должна быть правильной.
Теоретически для оптимального слежения нужно выбрать Q (s) =1/ P (s), что дает W (s)=1,однако чаще всего это невозможно.Дело в том,что передаточная функция объекта в
практических задачах – строго правильная (степень числителя меньше степени знаменателя), и Q (s)получается неправильной. Поэтому используют компромиссные решения,обеспечивая
приближенную инверсию только для наиболее важной полосы частот.
Существует множество методов синтеза, в которых устойчивая и правильная функция Q (s)выбирается в результате численной оптимизации по какому-либо критерию.Затем переда- точная функция регулятора рассчитывается по формуле (56).
Посмотрим, что получится, если попробовать применить такой подход для неустойчивого
объекта с передаточной функцией P (s) = s 1−1. Выбрав Q (s) =1, из (56) получаем C (s)= ss −−12. При этом в произведении C (s) P (s) = ss −−12 ⋅ s 1−1 неустойчивый полюс модели объекта сокраща-
ется (компенсируется) неустойчивым нулем регулятора. Характеристический полином
∆(s) = s −1+ (s − 2)(s −1) = (s −1)2
будет неустойчивым, как и вся замкнутая система. Следовательно, параметризацию (56) в этом случае использовать нельзя. Для неустойчивых объектов используют другую, более сложную параметризацию. Пусть
P (s)= dn (( ss )),где n (s)и d (s)–полиномы.Выберем произвольный устойчивый полином f (s), степень которого равна наибольшей из степеней n (s) и d (s). Представим функцию P (s) в ви-де отношения рациональных функций
P (s)= UV (( ss )),где U (s)= nf (( ss ))и V (s)= df (( ss )).
где Q (s) – произвольная правильная устойчивая функция. Выражение (58) определяет пара-
метризацию множества стабилизирующих регуляторов (параметризацию Юла)в общем слу-
чае, даже для неустойчивых объектов. Подставив (58) в формулу (54), получаем, учитывая (57), W (s)=[ X (s)+ V (s) Q (s)] U (s).
При синтезе можно выбирать устойчивую правильную функцию Q (s), при которой пере-
даточные функции замкнутой системы (по входу, по возмущению, по ошибке) имеют нужные свойства, а затем вычислять передаточную функцию регулятора, используя (58).
© К.Ю. Поляков, 2008
Заключение
Шаг за шагом, мы рассмотрели основные понятия классической теории автоматического управления. Нужно понимать, что вы прочитали не учебник, а небольшое введение, призванное познакомить с основными понятиями и дать общее представление о предмете.Тот,кто серьез-но собирается изучать методы теории управления и использовать их в своей работе, должен продолжить изучение, взяв «нормальные» учебники (см. список литературы), в которых эти и другие вопросы изложены значительно более строго и научно.
За рамками пособия остались многие темы, с которыми должен быть знаком современный специалист по автоматическому управлению. Достаточно сказать, что мы рассмотрели только линейные непрерывные системы, тогда как практически все реальные системы содержат нели-нейности и управляются цифровыми регуляторами, то есть являются непрерывно-дискретными.
При проектировании обязательно должны учитываться случайные воздействия, которые не обсуждались в пособии. Внедрение цифровых компьютеров позволило использовать адап-тивные системы со сложными алгоритмами управления,требующими объемных вычислений.Развиваются и новые классы систем, в которых для управления используется методы искусст-венного интеллекта и теории нечетких множеств.
Автор будет считать свою задачу выполненной, если читатель почувствует в себе силы не остановиться на достигнутом и продолжить самообразование.
© К.Ю. Поляков, 2008
Литература для последующего чтения
(в порядке увеличения количества страниц)
1. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления.М.:
Наука, 1989. 2. Мирошник И.В. Теория автоматического управления.Линейные системы.СПб.:Питер,2005. 3. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления–М.:Наука, 1986. 4. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического управления– 4-е изд.СПб.:Профессия, 2003. 5. Дорф Р., Бишоп Р. Современные системы управления–М.:Бином,Лаборатория базовыхзнаний, 2004. 6. Гудвин Г.К., Гребе С.Ф., Сальгадо М.Э. Проектирование систем управления.М.:Бином,Ла-боратория базовых знаний, 2004.
|
||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-04-06; просмотров: 618; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.138.170.81 (0.008 с.) |