Загальні відомості та класифікація СС.

Следящая система управления — вид системы автоматического управления, в которой заранее неизвестен вид управляющего воздействия. Обычно следящие системы предназначены для воспроизведения на выходе изменения управляющего воздействия, слежения за ним.

Пример следящей системы — радиолокационная станция, в её задачи входит сопровождение цели с заранее неизвестным законом движения.

СС з пропорційним законом, з керуванням по похибці з комбінованим управлінням.

Пропорциональный закон регулирования имеет вид:

u(t) = W_рег(p) x(t) = k₁x(t),

тогда в разомкнутом состоянии система будет характеризоваться ПФ:

W(p) = W_рег(p) W_o(p) = k₁W_o(p).

 

<дальше еще есть>

 

 

Коефіцієнти похибок.

При проектировании систем возникает необходимость оценки ошибки слежения в установившемся режиме при полиноминальном входном воздействии, являющемся аппроксимацией реальных воздействий на ограниченном интервале времени. В зависимости от вида передаточной функции фильтра системы эта ошибка может иметь конечное значение или изменяться с течением времени.

Если ошибка изменяется с течением времени, для ее расчета используется метод разложения ошибки по производным входного воздействия.

 где – коэффициенты ошибки:

; ; ; .

 - коэффициент ошибки по положению;  - коэффициент ошибки по скорости;

 - коэффициент ошибки по ускорению;  - коэффициент ошибки по l-ой производной входного воздействия.  - ошибка по положению;  - по скорости;

 - по ускорению.

 

 

СС з використанням змінного струму.

 

Структурні схеми СС.

Цифрові та цифро-аналогові СС.

Нелінійні СС.

СС оптимальні по точності та швидкодії.

Методики проектування СС.

 

Реалізація СС.

Системи програмного керування (СПУ).

Класифікація СПУ.

Признак классификации	Системы
Метод задания программы	Числовые Цикловые
Структура системы управления	Замкнутые Разомкнутые
Особенности формообразования при обработке	Контурные Позиционные
Вид представления управляющей информации	Дискретные Непрерывные
Число управляемых рабочих органов (координат)	Двухкоординатные 2,5-координатные Трехкоординатные Многокоординатные

 

 

 

19.2. Структурні схеми СПУ.

 

Рис. 7. Обобщенная структурная схема СЧПУ: 1 — устройство ввода программы; 2 — устройство реализации дополнительных функций; 3 — исполнительные элементы; 4 — привод подач; 5— датчик; 6 — устройство обратной связи; 7 — устройство обработки программы; 8 — устройство управления приводом.

 

Реалізація СПУ.

Системы программного регулирования реализуются как станки с ЧПУ.

Классификация ЧПУ:

-станки ЧПУ с постоянной структурой

- станки ЧПУ с изменяющейся структурой – универсальные станки.

Системы числового программного управления(СЧПУ) используют в своей реализации следящие системы.