Пропорциональное РУ с переменным коэффициентом передачи

В этом типе регуляторов формирование регулирующего воздействия осуществляется по закону:

m(t)=ye(t),

где y - нелинейный коэффициент передачи;

Суть работы регулятора заключается в том, что при увеличении ошибки регулирования коэффициент передачи K_p увеличивается, а при уменьшении – уменьшается.

Регулятор позволяет значительно уменьшить статическую и динамическую ошибки регулирования по сравнению с линейным пропорциональным РУ.

Интегральное РУ с переменной величиной коэффициента при постоянной времени интегрирования

Алгоритм работы такого РУ:

где m0 - начальное значение выходного сигнала РУ;

Вес интегральной составляющей изменяется на прямой переключения fS, описываемой урв (1).

Рассмотренное РУ пригодно для регулирования неустойчивых объектов, в которых применение обычных РУ приводит к неустойчивости системы регулирования.

Пропорционально интегральное РУ с коммутируемой П-составляющей

Алгоритм функционирования этого типа РУ описывается выражением:

 

 

Уравнение линии переключения f соответствует виду (1). РУ позволяет улучшить, по сравнению с линейным РУ этого типа, качество переходных процессов.

Суть работы РУ заключается в том, что при положительной уменьшающейся ошибке регулирующее воздействие равно сумме увеличивающейся И - составляющей и уменьшающейся П - составляющей;

при увеличивающейся отрицательной ошибке регулирующее воздействие равно разности И - составляющей и П - составляющей; при уменьшающейся отрицательной ошибке - сумме И - составляющей и П-составляющей, при увеличивающейся положительной ошибке - также сумме И - и П - составляющих.

Пропорционально-интегральное РУ с переменными коэффициентами при П и И - составляющих

Уравнение, описывающее алгоритм работы этого РУ, имеет вид:

где y₁ и y₂  - нелинейные коэффициенты, изменяющиеся по алгоритму:

Суть работы РУ заключается в том, что при уменьшающихся рассогласованиях регулирующее воздействие равно алгебраической сумме сигналов И и П - составляющих с коэффициентами. При увеличивающихся рассогласованиях увеличивается коэффициент передачи П -составляющей и увеличивается коэффициент передачи П - составляющей и увеличивается скорость изменения И - составляющей.

По сравнению с линейным ПИ - регулятором, рассмотренный регулятор обеспечивает высокое качество переходных процессов.

Полупропорциональное РУ

Алгоритм функционирования устройства описывается уравнением:

 

d | e | / dt - производная модуля сигнала ошибки регулирования.

Обладает свойством астатичности. Кроме того, такое РУ обеспечивает в системе регулирования больший запас устойчивости, что дает ему заметные преимущества в системах с объектами с большим значением отношения времени чистого запаздывания к постоянной времени объекта.