Sila2 (G4y, G5y, Xb, Yb, Xd, Yd, Fin5g,

zz, zz, zz, zz, zz, Mf4_, Xs4, Ys4, Fi4x, Fi4y, zz, Xd, Yd,

Zz, Pc, zz, Xd, Yd, zz, Fi5y,

R42x, R42y, R54x, R54y, R50x, R50y, M50);

Для оценки правильности выполненного расчёта использовано уравнение Лагранжа, согласно которому алгебраическая сумма приведённых к начальному звену всех внешних сил, сил инерции и реакций в внешних КП равна нулю.

Ниже эта сумма идентифицирована как Pogr1 и её график выведен на экран.

 

For i:=1 to m+1 do

Pogr1[i]:= Fi4x[i]*Xs4_1[i] + (Fi4y[i]+G4y)*Ys4_1[i] +

Mf4[i]*Fibd_1[i] + (Fi5y[i] + G5y+Pc[i])*Yd_1[i] +

R42x[i]*Xb_1[i] + R42y[i]*Yb_1[i];

Grafik (m+1, X1, Pogr1, zz, zz, 'Pogr1', '', '');

 

Если выведенный график представляет массив машинных нулей, следует перейти к расчёту группы Ассура первого вида с помощью процедуры.

 

Sila1 (G2y, G3y: Real; Var Xa, Ya, Xb, Yb, Xc, Yc,

Mc2, Xk2, Yk2, P2x, P2y, Mf2, Xs2, Ys2, F2x, F2y,

Mc3, Xk3, Yk3, P3х, P3у, Mf3, XsЗ, Ys3, F3x, F3y,

Rax, Ray, R23x, R23y, Rcx, Rcy: Massiv);

 

Заметим, что в этом случае номера звеньев и имена КП такие же, как и в рассчитываемом механизме. Но сначала создадим массив значений координат неподвижной опоры С, а также моменты сил инерции звеньев 2 и 3 переведём в Нмм.

Кроме того, следует учесть, что для рассматриваемой группы реакция R24 является внешней силой. Фрагмент программы по расчёту группы первого вида приведен ниже.

 

For i:=1 to m+1 do Begin

mXc[i]:=xc;

mYc[i]:=yc;

Mf2_[i]:=Mf2[i]/1000;

Mf3_[i]:=Mf3[i]/1000;

R24x[i]:=-R42x[i];

R24y[i]:=-R42y[i];

End; { For }

Sila1 (G2y, G3y, Xa, Ya, Xb, Yb,

mxc, myc, zz, xb, yb, R24x, R24y, Mf2_, xs2, ys2, Fi2x, Fi2y,

zz, zz, zz, zz, zz, Mf3_, xs3, ys3, Fi3x, Fi3y,

R21x, R21y, R23x, R23y, R30x, R30y);

For i:=1 to m+1 do

Pogr2[i]:=Fi2x[i]*Xs2_1[i] + (Fi2y[i]+G2y)*Ys2_1[i]+Mf2[i]*FiAB_1[i]+

Fi3x[i]*Xs3_1[i] + (Fi3y[i]+G3y)*Ys3_1[i]+Mf3[i]*Ficb_1[i]+

R24x[i]*Xb_1[i]+R24y[i]*Yb_1[i]+R21x[i]*Xa_1[i]+R21y[i]*Ya_1[i];

Grafik (m+1, X1, Pogr2, zz, zz, 'Pogr2', '', '');

Для окончательной проверки правильности выполненных расчётов следует записать уравнение Лагранжа для начального звена 1 и машинный нуль с именем GlobPogr (глобальная погрешность) вывести с помощью процедуры Grafik.

 

For i:=2 to m+1 do Begin

R12x[i]:=-R21x[i];

R12y[i]:=-R21y[i];

GlobPogr[i]:=Pnd[i] + Fi1x[i]*Xa_1[i] + (Fi1y[i]+G1y)*Ya_1[i] +

R12x[i]*Xa_1[i] + R12y[i]*Ya_1[i];

End; { For }

Grafik (m+1, X1, GlobPogr, zz, zz, 'GlobPogr', '', '');

 

Заключительный фрагмент программы содержит определение модулей реакций в КП и вывод графиков реакций. Просмотр этих графиков позволяет определить максимальные значения реакций, которые могут быть использованы для расчёта деталей механизма на прочность.

 

For i:=2 to m+1 do Begin

R12[i]:=sqrt(sqr(R12x[i])+sqr(R12y[i]));

R23[i]:=sqrt(sqr(R23x[i])+sqr(R23y[i]));

R30[i]:=sqrt(sqr(R30x[i])+sqr(R30y[i]));

R24[i]:=sqrt(sqr(R24x[i])+sqr(R24y[i]));

R54[i]:=sqrt(sqr(R54x[i])+sqr(R54y[i]));

End; { For }

Grafik (m+1, X1, R12x, R12y, R12, 'R12x', 'R12y', 'R12');

Grafik (m+1, X1, R23x, R23y, R23, 'R23x', 'R23y', 'R23');

Grafik (m+1, X1, R30x, R30y, R30, 'R30x', 'R30y', 'R30');

Grafik (m+1, X1, R24x, R24y, R24, 'R24x', 'R24y', 'R24');

Grafik (m+1, X1, R54x, R54y, R54, 'R54x', 'R54y', 'R54');

Grafik (m+1, X1, R50x, zz, zz, 'R50x', '', '');

End.

 

Программу завершает оператор End.

 

КОМПЛЕКСНЫЙ РАСЧЕТ КАЧАЮЩЕГОСЯ КОНВЕЙЕРА

 

Рассмотрим комплексный расчёт рычажного механизма качающегося конвейера для транспортировки сыпучего материала [6]. При прямом ходе, когда сила трения материала о жёлоб больше или равна силе инерции, материал движется совместно с жёлобом. При обратном ходе, когда силы инерции превышают силы трения, материал скользит относительно жёлоба в нужном направлении.

Структурная схема механизма представлена на рис. 26.

 

Рисунок 26 - Схема механизма качающегося конвейера

 

Ведущим звеном этого механизма является кривошип 1, который приводится во вращение с помощью электродвигателя. Через шатуны 2 и 4 движение передаётся на жёлоб 5, который в дальнейшем будем называть ползуном. Жёлоб совершает возвратно-поступательные движения.

Структурный анализ механизма.

В качестве начального звена принимаем кривошип 1, который совместно со стойкой (основанием конвейера) образует исходный механизм I -го класса.

Из рисунка видно, что механизм образован в результате присоединения к исходному механизму сначала двухзвенной группы Ассура 1-го вида, а затем группы Ассура 2-го вида. Таким образом, формула строения этого механизма имеет вид:

I(0-1) → II(2-3)₁ → II(4-5)₂.