Мультиантенная ПА GPS/ГЛОНАСС типа МРК-11

· флюктуационные погрешности выработки составляющих линейной скорости в доплеровском канале - дискретные белые шумы с дисперсиями на частоте 1Гц, ;

· флюктуационные погрешности выработки координат места в дальномерном канале - дискретные белые шумы с дисперсиями на частоте 1 Гц, ;

· - систематическая составляющая погрешности выработки курса, т.е. погрешность привязки по курсу отсчетных баз ПА GPS и БИИМ, - случайная величина с уровнем 0.5…2.0 град..;

· - случайная составляющая погрешности выработки курса, - марковский процесс первого порядка с интервалом корреляции порядка 900 с и ;

· - флуктуационная составляющая погрешности выработки курса - белый шум с дисперсией на частоте 1 Гц.

Относительный лаг:

· - восточная и северная составляющие морских течений, которые являются основными погрешностями относительного лага - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 5400 с и ;

· флуктуационная составляющая погрешности относительного лага - белый шум с дисперсией на частоте 1 Гц.

Начальные неопределенности (погрешности режима грубой выставки):

· погрешности выработки курса () – 1…3 град;

· погрешности горизонтирования платформы () – 0.3…1 град;

· погрешности выработки составляющих вектора линейной скорости () - 1 м/c;

· погрешности выработки координат места () -50 м.

При моделировании обсервационного режима работы ИСОН формировались следующие измерения, использующие данные мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС типа МРК-11.

 

· Скоростные измерения:

(13.2.1)

где - приращения декартовых координат объекта в проекциях на географические оси, измеряемые в доплеровском канале современной ПА GPS/ГЛОНАСС с дискретностью ;

- приращения декартовых координат, вычисляемые по данным БИИМ о скорости движения объекта.

Соотношения (13.2.1) могут быть приведены к виду:

(13.2.2)

где

- погрешности доплеровского канала ПА GPS/ГЛОНАСС;

- реальные шумы скоростных измерений.

 

· Позиционные измерения

(13.2.3)

где - погрешности дальномерного канала ПА GPS/ГЛОНАСС;

- динамическая составляющая вертикальной качки морского надводного объекта (с точностью до превышения геоида), аппроксимированная марковским процессом второго порядка с м.

· Курсовое измерение

, (13.2.4)

где

- шумы измерений, включающие марковскую и флуктуационную составляющие.

При моделировании автономного режима работы ИСОН формировались следующие измерения, использующие данные относительного лага и априорную информацию о высоте (глубине) корабля.

 

· Скоростные измерения:

(13.2.5)

где и - морские течения, - шумы измерений, включающие неизмеряемую лагом поперечную составляющую вектора скорости корабля и инструментальные погрешности лага и аппроксимированные белыми шумами с дисперсией на частоте 1 гц.

· Позиционное измерение

(13.2.6)

которое совпадает с третьим измерением в (3).