Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Исследование точности ИСОН, постановка задачи
Проанализируем точностные характеристики ИСОН, в составе которой предусмотрено использование стандартной или мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС с фазовыми измерениями, обеспечивающую выработку также и данных о курсе корабля. Структурная схема ИСОН, включающей БИИМ с реверсными модуляционными поворотами ИБ на ВОГ типа VG951 или ММГ и мультиантенную ПА GPS/ГЛОНАСС с фазовыми измерениями, приведена на рис.13.2.1. Рис.13.2.1 Традиционное использование в морских системах модуляционных разворотов или вращения ИБ позволяет повысить точность за счет уменьшения влияния постоянных составляющих погрешностей акселерометров и дрейфов гироскопов. В этом случае принципиальным является вопрос точности калибровки и стабильности “румбовых” дрейфов ИБ БИИМ. Эти дрейфы для бескарданных систем обусловлены влиянием возмущающих моментов, связанных как с корпусом БИИМ (например, влияние магнитного поля корабля), так и с географическими осями (магнитное поле Земли). Отметим, что “румбовые” дрейфы ВОГ, в частности, их первая гармоника от угла поворота ИБ относительно корпуса корабля, являются ненаблюдаемыми при использовании данных стандартной ПА GPS/ГЛОНАСС или лага в условиях неподвижного объекта или при его движения с постоянной скоростью и курсом при отсутствии рыскания. При включении в состав ИСОН мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС использование модуляционных разворотов ИБ нецелесообразно. Однако при использовании мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС появляется проблема оценки погрешности привязки по курсу отсчетных баз ПА GPS и БИИМ. Рассмотрим решение поставленной задачи при следующих исходных данных. Положим, что ИБ (ортогональный трехгранник - ) БИИМ в общем случае совершает реверсные повороты вокруг оси , ортогональной палубе, по гармоническому закону с амплитудой 900(1800) и периодом 10 мин. Считаем далее, что режим грубой выставки БИИМ завершен, т.е. взаимная ориентация географической системы координат и трехгранника , который является его приборным аналогом, определяется вектором малого угла, где угол характеризует разворот трехгранника вокруг вертикали места, а углы характеризуют погрешности построения вертикали места соответственно в плоскости меридиана места и в плоскости первого вертикала. В этом случае погрешности , БИИМ моделировании географического сопровождающего трехгранника, погрешности в выработке соответственно восточной, северной и вертикальной составляющих вектора линейной скорости, погрешности выработки географических координат места могут быть описаны линейной моделью.
Математическое обеспечение БИИМ и интегрированной системы разработано в MATLAB (Simulink). К особенностям решения на частоте 100 гц (шаг дискретности ) задачи ориентации ИБ БИИМ следует отнести формирование на рабочей частоте первых интегралов от составляющих вектора угловой скорости ИБ в осях ИБ с учетом модели погрешностей ДУС (имитация выходов ДУС) и первых и вторых интегралов от составляющих вектора кажущегося ускорения в осях ИБ с учетом модели погрешностей акселерометров (имитация выходов акселерометров), вычисление в качестве промежуточного кинематического параметра вектора Эйлера (используется разложение из [5]), затем кватерниона на основе параметров Родрига-Гамильтона и матрицы направляющих косинусов. Предусмотрен режим калибровки на стенде или объекте, обсервационный режим работы интегрированной системы с привлечением скоростных и позиционных измерений по данным GPS/ГЛОНАСС, а также использование при маневрировании дополнительного курсового измерения, автономный режим с опорой на лаг. Для совместной обработки измерений БИИМ, GPS и лага используется дискретный алгоритм фильтра Калмана (ФК) 24-го или 25-го порядка с обратной связью по всему вектору состояния на каждом шаге измерений. Дискретность измерений – 1с. При формировании выходных данных ИБ БИИМ и измерений использовались следующие имитационные модели: БИИМ ИБ на ВОГ типа VG 951 ( фирма “Физоптика ”, г.Москва ) Погрешности ВОГ в проекциях на оси ИБ: · - нестабильность масштабных коэффициентов от пуска к пуску - случайные величины с уровнем 0.3%; · - систематические составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ, которые характеризуют смещение нулей от пуска к пуску - случайные величины уровня 3 0/ч; · - случайные составляющие дрейфов, которые характеризуют дрейф нуля в пуске - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 600 с и ;
· флюктуационные составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ -белый шум интенсивности · - погрешности ортогонализации осей чувствительности гироскопов - случайные величины с уровнем (1 ) 10 угл. с.; · и - погрешности компенсации на стенде “горизонтных” составляющих “румбовых” дрейфов ИБ (оси X и Y лежат в плоскости горизонта, причем ось Y совпадает с проекцией продольной оси корабля на плоскость горизонта, а ось X - перпендикулярна ей и направлена в правый борт) - случайные величины с уровнем (1 ) . Погрешности линейных акселерометров в проекциях на оси ИБ: · - нестабильность масштабных коэффициентов линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 0,1%; · - смещение нулей линейных акселерометров - случайные величины с уровнем ; · - дрейфы нулей линейных акселерометров - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 100 с и . · флюктуационные составляющие погрешностей акселерометров в проекциях на оси ИБ - белые шумы интенсивности .
ИБ на ММГ фирмы Analog Devices (США) Погрешности ММГ в проекциях на оси ИБ: · - нестабильность масштабных коэффициентов от пуска к пуску - случайные величины с уровнем 0.6 %; · - систематические составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ, которые характеризуют смещение нулей от пуска к пуску - случайные величины уровня 300 0/ч; · - случайные составляющие дрейфов, которые характеризуют дрейф нуля в пуске - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 600 с и ; · флюктуационные составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ -белый шум интенсивности Погрешности линейных акселерометров в проекциях на оси ИБ: · - нестабильность масштабных коэффициентов линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 1%; · - смещение нулей линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 0.1 ; · - дрейфы нулей линейных акселерометров - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 100 с и . · флюктуационные составляющие погрешностей акселерометров в проекциях на оси ИБ - белые шумы интенсивности .
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-01-26; просмотров: 169; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.238.228.191 (0.018 с.) |