Л. 13. Исон на основе биим с измерительным блоком на вог или ммг

Л.13. ИСОН на основе БИИМ с измерительным блоком на ВОГ или ММГ

Содержание

• Современное состояние, основные проблемы
• Исследование точности ИСОН, постановка задачи
• Результаты численного моделирования
• Калибровка «восточного» румбового дрейфа без курсовых измерений
• Оценка изменчивости румбовых дрейфов БИИМ в условиях маневрирования объекта
• Учет нелинейности выходной характеристики ВОГ

БИИМ

ИБ на ВОГ типа VG 951 ( фирма “Физоптика ”, г.Москва )

Погрешности ВОГ в проекциях на оси ИБ:

· - нестабильность масштабных коэффициентов от пуска к пуску - случайные величины с уровнем 0.3%;

· - систематические составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ, которые характеризуют смещение нулей от пуска к пуску - случайные величины уровня 3 ⁰/ч;

· - случайные составляющие дрейфов, которые характеризуют дрейф нуля в пуске - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 600 с и ;

· флюктуационные составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ -белый шум интенсивности

· - погрешности ортогонализации осей чувствительности гироскопов - случайные величины с уровнем (1 ) 10 угл. с.;

· и - погрешности компенсации на стенде “горизонтных” составляющих “румбовых” дрейфов ИБ (оси X и Y лежат в плоскости горизонта, причем ось Y совпадает с проекцией продольной оси корабля на плоскость горизонта, а ось X - перпендикулярна ей и направлена в правый борт) - случайные величины с уровнем (1 ) .

Погрешности линейных акселерометров в проекциях на оси ИБ:

· - нестабильность масштабных коэффициентов линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 0,1%;

· - смещение нулей линейных акселерометров - случайные величины с уровнем ;

· - дрейфы нулей линейных акселерометров - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 100 с и .

· флюктуационные составляющие погрешностей акселерометров в проекциях на оси ИБ - белые шумы интенсивности .

 

ИБ на ММГ фирмы Analog Devices (США)

Погрешности ММГ в проекциях на оси ИБ:

· - нестабильность масштабных коэффициентов от пуска к пуску - случайные величины с уровнем 0.6 %;

· - систематические составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ, которые характеризуют смещение нулей от пуска к пуску - случайные величины уровня 300 ⁰/ч;

· - случайные составляющие дрейфов, которые характеризуют дрейф нуля в пуске - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 600 с и ;

· флюктуационные составляющие дрейфов в проекциях на оси ИБ -белый шум интенсивности

Погрешности линейных акселерометров в проекциях на оси ИБ:

· - нестабильность масштабных коэффициентов линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 1%;

· - смещение нулей линейных акселерометров - случайные величины с уровнем 0.1 ;

· - дрейфы нулей линейных акселерометров - марковские процессы первого порядка с интервалом корреляции порядка 100 с и .

· флюктуационные составляющие погрешностей акселерометров в проекциях на оси ИБ - белые шумы интенсивности .

 

II. ИСОН с БИИМ на ММГ (без поворотов ИБ)

а)в условиях движущегося объекта (при отсутствии качки) и при использовании мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС

Рис.2а. Погрешности ИСОН по курсу (кр.цв.) и углам качки (кил. качка—зел.цв., борт.качка – син.цв.)

 

 

Рис.2б. Погрешность калибровки систематической погрешности МРК-11 по курсу

 

б)в условиях движущегося объекта (при наличии бортовой качки) и при использовании мультиантенной ПА GPS/ГЛОНАСС

Рис.3а. Погрешности ИСОН по курсу (кр.цв.) и углам качки (кил. качка—зел.цв., борт.качка – син.цв.)

 

Рис.3б. Погрешность калибровки систематической погрешности МРК-11 по курсу

 

 

При наличии хода и «змейки»

Рис. 13.4.1a. Погрешности ориентации

 

Рис.13.4.1b. Ошибки оценки коэффициентов румбовых дрейфов .

2. При наличии хода и «змейки», но когда отстояние ИБ БИИМ от центра масс объекта равно нулю

Рис.13.4.2b. Ошибки оценки коэффициентов румбовых дрейфов .

 

3. Без хода

Рис.13.4.3b. Ошибки оценки коэффициентов румбовых дрейфов .

 

Л.13. ИСОН на основе БИИМ с измерительным блоком на ВОГ или ММГ

Содержание