Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Приведение движущих моментов к осям выходной платформы опу сас ⇐ ПредыдущаяСтр 7 из 7
Определим векторно-матричную передаточную функции связи между входным вектором и выходным вектором с учетом взаимодействия инерционных масс платформ ОПУ САС. Положительным направлением действия момента будем считать такое, которое вызывает положительное направление вращения, другими словами, правило знаков для вращательных моментов такое же, как и для векторов угловых скоростей. Положительными считаются такие направления векторов моментов, которые совпадают с положительным направлением осей СК. В механической системе, показанной на рис. 17.8 с каждым из тел связана своя СК, начала которых расположены в общей точке (О), в исходном положении оси всех СК совпадают. Относительные углы поворота тел известны , , . Поскольку принято допущение, что тела абсолютно жесткие, передача моментов происходит безынерционно и, в принципе, для пересчета вектора движущего момента из одного базиса в другой, достаточно знать матрицы связи базисов. Матрицы связи базисов, соответствующие избранному расположению осей вращения (последовательности поворотов на углы Эйлера , , ) показаны в [1]. По-прежнему, для пассивного сопряжения и для активного (например, рассматривается безредукторный моментный двигатель), третий закон Ньютона остается в силе, поэтому движущий момент двигателя передается по кинематической цепи вперед, а равный ему реактивный момент, приложенный к статору моментного двигателя передается по кинематической цепи назад, создавая в каждом сочленении пару равных по величине и противоположно направленных моментов. Если все рамы подвеса ортогональны друг другу, то соответствующие оси различных базисов параллельны и движущие моменты приводов , , передаются на выходную платформу 4, так, что каждый из них создает движущий момент, действующий на платформу 4 только вдоль оси соответствующего привода. Составляющие пространственного вектора момента, действующего на платформу 4, представленные проекциями на оси СК Б4, связанной с платформой 4, в этом положении равны движущим моментам, развиваемым соответствующим двигателем. Моменты реакций от статоров моментных двигателей передаются через сочленения на основание (платформа 1) и в проекциях на оси СК Б1, также численно равны соответствующим моментам приводов.
При углах, , , , отличных от нуля, коэффициенты передачи «кинематических цепей» могут быть не равны единице, они зависят от относительных углов поворота рам. Но, и в этом случае для определения моментов, приложенных к платформе 4 с равным успехом можно пользоваться как непосредственно движущими моментами (вектор ), так и моментами реакций между любыми смежными платформами (векторы , , ). Кроме того, при ненулевых углах , , составляющие движущих моментов, действующие на платформу 4 вдоль осей СК Б4 определяются не только моментами «своего» привода , в них могут входить составляющие от «чужих» приводов (, ). Будем рассматривать статическое положение всех платформ, когда приводы , и создают движущие моменты отрицательного направления. Все моменты передаются на платформу 4 и уравновешиваются вектором внешнего момента. Такой случай поворотов ОПУ САС показан на рис. 19.2. Рис. 19.2 Считаем, что реакции в опорах лежат в плоскостях, перпендикулярных оси вращения. Рассмотрим равновесие платформы 3, на которую действуют моменты реакции как со стороны платформы 2, так и со стороны платформы 4. Данная ситуация показана на рис. 19.3, где приняты следующие обозначения: ‒ опора вала платформы , расположенная на платформе ; , и ‒ моменты, развиваемые приводами , и , соответственно; Рис. 19.3 , ‒ пара сил реакции в опорах , действующая со стороны платформы 1 (конструктивная база на борту КК) на платформу 2 вдоль оси , создающая момент реакции опор вдоль оси ; , ‒ пара сил реакции в опорах , действующая со стороны платформы 4 (полезная нагрузка пеленгатора САС) на платформу 3 вдоль оси ; ‒ составляющая момента реакции опор , действующая со стороны выходной платформы 4 (полезная нагрузка пеленгатора САС) на платформу 3 («наклонная» плоскость), вдоль оси ; , ‒ пара сил реакции в опорах , действующая со стороны платформы 4 (полезная нагрузка пеленгатора САС) на платформу 3 («наклонная» плоскость) вдоль оси . Эта пара сил вызвана поворотом оси относительно оси на угол ; ‒ составляющая момента реакции опор , действующая со стороны выходной платформы 4 (полезная нагрузка пеленгатора САС) на раму 3 («наклонная» плоскость), вдоль оси ;
В результате схему равновесия платформы 3 можно изобразить, как показано на рис. 19.4. Рис. 19.4
_____________________________
|
||||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-08-01; просмотров: 166; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.23.101.60 (0.007 с.) |