Регулятор типа ПИ – пропорционально-интегральный

Регулятор типа ПИ – пропорционально-интегральный

Закон регулирования:

За счет интегрального члена асимптотически ошибка стремится к нулю.

Интегральная часть задает т.н. рабочую точку системы – величина сигнала управления при нулевой ошибке соответствует режиму работы системы, когда все внешние постоянные нагрузки скомпенсированы – система находится в балансе. В случае возникновения случайных возмущений сигнал ошибки становится отличным от нуля, что приводит к моментальному изменению пропорционального члена и к медленному изменению интегрального. Могут существовать такие режимы работы системы, когда случайные возмущения полностью парируются пропорциональной составляющей и значение интеграла ошибки остается незаметным.

 

Регулятор типа ПИД – пропорционально-интегрально-дифференциальный

Закон регулирования:

Дополнительный дифференцирующий член предназначен для увеличения динамики регулятора за счет «предсказания» движения системы, однако на практике дифференцирующее звено приводит к увеличению амплитуды высокочастотных шумов, а неидеальность дифференцирования приводит к негативному влиянию на устойчивость.

 

В настоящее время выпускаются типовые устройства – промышленные контролеры, реализующие функции ПИД-регулятора.

 

Стоит отметить, что обнуляя коэффициенты ПИД-регулятора можно реализовать любой другой (П, ПИ и пр.).