Объяснить смысл и назначение элементов в функциональной схеме программного управления механизмом.

Объяснить смысл и назначение элементов в функциональной схеме программного управления механизмом.

Типы управления:

- программное управление (без обратной связи) - u (t).

(события развиваются со временем)

t – время.

- управление с обратной связью – u(x`).

х` – переменная (состояние, координата).

переменная состояния – это координата и (n-1) ее производных.

- адаптивное управление – u(z`,x`).

z`- координата внешней среды.

(адаптивное управление применяется в условиях изменяющейся технологической среды: изменение параметров инструмента и материала, нарушение ориентации заготовок)

 

Функциональная схема программного управления механизмом.

 

Где

u` - сигнал управления на исполнительный механизм;

w` - сигнал обратной связи;

x` - переменная состояния механизма;

y` - сигнал отклика внешней среды;

z`- часть сигналов y`.

Объяснить смысл терминов и выражений «робот», «манипулятор», «робототехническая система», «числовое программное управление».

Робот – машина автоматического действия, которая объединяет свойства машин рабочих и информационных.

Системы и комплексы, автоматизированные с помощью роботов, принято называть роботизированными.

Робототехнические системы (РТС) – роботизированные системы, в которых роботы выполняют основные технологические операции.

Сварочный робот – РТС.

Робот манипулятор – толкатель слитков с рольганга транспортно-технологического комплекса не является РТС.

Роботы манипуляторы выполняют вспомогательные операции технологического процесса.

Числовое программное управление (ЧПУ) – это управление обработкой заготовки на станке или манипуляторе по управляющей программе, в которой данные заданы в цифровой форме.

Объяснить назначение и перечислить устройства, составляющие электрооборудование механизмов с ЧПУ.

Электродвигатели главного движения станка или манипулятора.

Электродвигатели подач.

Электродвигатели вспомогательного оборудования: насосов смазки, охлаждения, гидравлики.

Электроавтоматика: клапаны, реле, конечные выключатели, контроллеры.

Система освещения.

Силовые и слаботочные кабели, трассы.

Пульты управления, обучения, оператора.

Структура аппаратной части системы ЧПУ: назначение и состав. Примеры.

Общая структура аппаратной части

УЧПУ представляет собой набор блоков объединенных локально-вычислительными сетями ЛВС.

ПСi – пульт управления станка, i=1,2,…

ТО – технологическое оборудование

СС – сенсорная система

ИС – измерительная система

ИМ – исполнительный механизм

ЭА – электроавтоматика

УУ – устройство управления

РС – рабочая станция

ПЛК – программируемый логический контроллер

Структура устройства управления: назначение и состав. Примеры.

Одноплатное УУ - создаются под конкретный тип исполнительного механизма.

 

 

17. Многоплатные УУ –создаются для любых типов ИМ.

Пассивная кросс-плата – это плата, на которой расположены разъемы используемых шин (ISA, PCI, PC-104, и пр.)

17.  Система питания УЧПУ: назначение и состав.

Система питания ЧПУ состоит из двух уровней: сильноточная и слаботочная.

На всех уровнях используются системы стабилизации со встроенной системой защиты.

Системы стабилизации бывают импульсные или линейные.

Система защиты зависит от многих параметров системы ЧПУ.

Объяснить смысл и назначение элементов в функциональной схеме программного управления механизмом.

Типы управления:

- программное управление (без обратной связи) - u (t).

(события развиваются со временем)

t – время.

- управление с обратной связью – u(x`).

х` – переменная (состояние, координата).

переменная состояния – это координата и (n-1) ее производных.

- адаптивное управление – u(z`,x`).

z`- координата внешней среды.

(адаптивное управление применяется в условиях изменяющейся технологической среды: изменение параметров инструмента и материала, нарушение ориентации заготовок)

 

Функциональная схема программного управления механизмом.

 

Где

u` - сигнал управления на исполнительный механизм;

w` - сигнал обратной связи;

x` - переменная состояния механизма;

y` - сигнал отклика внешней среды;

z`- часть сигналов y`.