Управляющая программа и способы её создания для оборудования с ЧПУ.

Управляющая программа - совокупность команд на языке программирования, соответствующая заданному алгоритму функционирования механизма, для совершения им полезной работы.

УП образована упорядоченным множеством блоков – кадров. Каждый кадр содержит данные, соответствующие выполнению одного технологического перехода или движению по одному из участков аппроксимации между опорными точками. В кадре содержится вся информация, необходимая для работы: длина обрабатываемого сегмента, скорость движения и его характер, команды на включение и выключение различных устройств, арифметическую и логическую обработку данных, ввод/вывод, и т. д.

Способы создания УП.

11.1. Обучение.

11.2. Аналитическое программирование.

11.3. Программирование на уровне заданий.

12.  Программирование оборудования с ЧПУ обучением: методы, примеры.

Обучение – создание некоторой базы данных.

Метод показа

Оператор выводит РО манипулятора в заданные точки и путем нажатия определенной клавиши на пульте управления заносить их в базу данных обученных точек.

Метод проводки

Оператор ведет РО манипулятора по заданной траектории с помощью силового джойстика, задающего входной сигнал в систему управления с отражением усилий. При этом система обучения автоматически создает базу данных обученных траекторий, аппроксимируя поля с обученными точками.

После обучения следует процесс написания программы, используя созданную базу обученных точек.

Особенности:

Невысока точность.

Простота программирования.

Программирование ведется в рабочей зоне манипулятора.

Робот РМ с системой управления СФЕРА 36.

Сварочный робот ТУР-10.

13.  Аналитическое программирование оборудования с ЧПУ: методы, примеры.

Разработка управляющей программы без использования механизма с помощью формул.

Предполагает наличие системы подготовки УП:

- проектирование траектории и расчет опорных точек координат по чертежу деталей

- кодирование и редактирование;

- отладка программ на эмуляторе;

-отладка на исполнительном механизме;

Особенности:

Высокая точность.

Безопасность программирования.

Отладка на эмуляторе станка.

Большая трудоёмкость.

Требуется высокая квалификация программистов.

14.  Программирование оборудования с ЧПУ на уровне заданий: методы, примеры.

Требуется надстройка в виде компьютера верхнего уровня, связанного локальной сетью с УЧПУ.

Цель – использование преимуществ аналитического программирования без привлечения опытных программистов.

Описываются только задания в терминах положения элементов технологической среды.

Специальные пакеты:Техтран, In Cad, и пр.

CAD/CAM технологии.

1.    Ввод информации об обрабатываемой заготовке:

- запись на входном языке высокого уровня;

- использование графического редактора;

- использование внешнего редактора САПР;

2.    Технологический процессор создает информацию о траектории движения, которая записывается в файл с расширением *.cld.

3.    Для получения УП га входном языке УЧПУ файл *.cld обрабатывается постпроцессором.

Структура аппаратной части системы ЧПУ: назначение и состав. Примеры.

Общая структура аппаратной части

УЧПУ представляет собой набор блоков объединенных локально-вычислительными сетями ЛВС.

ПСi – пульт управления станка, i=1,2,…

ТО – технологическое оборудование

СС – сенсорная система

ИС – измерительная система

ИМ – исполнительный механизм

ЭА – электроавтоматика

УУ – устройство управления

РС – рабочая станция

ПЛК – программируемый логический контроллер

Структура устройства управления: назначение и состав. Примеры.

Одноплатное УУ - создаются под конкретный тип исполнительного механизма.

 

 

17. Многоплатные УУ –создаются для любых типов ИМ.

Пассивная кросс-плата – это плата, на которой расположены разъемы используемых шин (ISA, PCI, PC-104, и пр.)

17.  Система питания УЧПУ: назначение и состав.

Система питания ЧПУ состоит из двух уровней: сильноточная и слаботочная.

На всех уровнях используются системы стабилизации со встроенной системой защиты.

Системы стабилизации бывают импульсные или линейные.

Система защиты зависит от многих параметров системы ЧПУ.