Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Судовых информационно-управляющихСодержание книги
Поиск на нашем сайте
СИСТЕМ Методические указания
к.т.н., доцент Борисенко Константин Петрович к.т.н., доцент Михлин Валерий Григорьевич к.т.н., доцент Шершнев Андрей Викторович 2000 СОДЕРЖАНИЕ АННОТАЦИЯ 3 1 НАВИГАЦИОННЫЕ ЗАДАЧИ ИУС 4 2 МЕТОД ДВУХ ЗАМЕРОВ ДИСТАНЦИИ 6 3 МЕТОД ЧЕТЫРЕХ ПЕЛЕНГОВ 13 4 МЕТОД НАИМЕНЬШИХ ВЗВЕШЕННЫХ КВАДРАТОВ 19 4.1 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ В МАТРИЧНОЙ ФОРМЕ 19 4.2 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ В КЛАССИЧЕСКОМ ПОДХОДЕ 21 4.3 ТОЧНОСТЬ ОЦЕНИВАНИЯ 23 4.4 РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ МЕТОДОМ НВК ПО ДАННЫМ ЛОКАЦИИ 24 4.5 РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ПОКООРДИНАТ- НЫМ СГЛАЖИВАНИЕМ МЕТОДОМ НВК ПО ДАННЫМ ЛОКАЦИИ 29 4.6 РАСЧЕТ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ МЕТОДОМ НВК ПО ДАННЫМ ПАССИВНОГО ПЕЛЕНГОВАНИЯ 35 5. Экстраполяция КООРДИНАТ И ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ ОБЪЕКТА НА ЗАДАННЫЙ МОМЕНТ ВРЕМЕНИ 38 ПРИЛОЖЕНИЯ 50
АННОТАЦИЯ Методические Указания предназначены для студентов, специализирующихся в области проектирования математического и программного обеспечения судовых информационно-управляющих систем (ИУС). В Указаниях рассматривается математическое обеспечение ИУС, предназначенных для управления исследовательскими, океанографическими , спасательными и прочими судами в части ряда навигационных задач. Для оценки качества разрабатываемых алгоритмов предлагаются к изучению методы системного анализа с применением программного имитационного моделирования. В Указаниях излагается математический аппарат, на основе которого читателям предлагается разработать алгоритмы ИУС и построить программную модель для их исследования. В заданиях к практическим занятиям формируется программа исследования этих алгоритмов. НАВИГАЦИОННЫЕ ЗАДАЧИ ИУС
При управлении судами возникают задачи определения местоположения и параметров движения объектов управления с целью определения последующего их маневрирования и условий безопасного движения. При этом на объектах управления, ввиду их малости, могут отсутствовать собственные средства навигации. В этих случаях задачи навигации решаются на основе данных, полученных от средств наблюдения управляющего судна-носителя. Взаимосвязи судна-носителя и объектов управления показаны на рис.1.1
Рис.1.1
На рис. 1.1. использованы следующие обозначения: С-Н - судно-носитель, ПУО – подводный управляемый объект (необитаемый подводный аппарат), НУО (ВУО) – надводный (воздушный) управляемый объект, ГАС- гидроакустическая станция, РЛС –радиолокационная станция, ССВ- станция связи. К средствам наблюдения судна-носителя за управляемыми им объектами относятся гидроакустические (ГАС) и радиолокационные (РЛС) станции. Судно-носитель получает информацию о подводном управляемом объекте от бортовой или выносной ГАС. Информация о надводном или воздушном управляемом объекте поступает от РЛС. ГАС обеспечивает измерения значений пеленгов на объект управления при наблюдениях в режиме прослушивания шумов и пеленгов и дистанций до объекта в режиме гидролокации. В режиме прослушивания шумов ГАС регистрирует направление прихода шумов движущихся объектов, по которым и вычисляется значение пеленга на объект. В режиме гидролокации ГАС излучает направленные звуковые сигналы и регистрирует направление прихода отраженных сигналов и интервал времени между излучением первичного звукового сигнала и приходом его отражения. По направлению прихода отраженного сигнала определяется пеленг на объект управления. По интервалу времени между отправленным и принятым сигналами рассчитывается дистанция до объекта. Для расчета дистанции необходимо знать скорость распространения звука в воде. Эту величину измеряет специальный блок, входящий в состав ГАС. ГАС, включающая в себя только систему гидролокации, называется гидролокационной станцией (ГЛС). Навигационные РЛС, как правило, работают в режиме радиолокации, то есть в режиме излучения мощных радиосигналов и приема отраженных сигналов. По данным измерений необходимо определить значения координат, курса и скорости объекта управления. Координаты объектов управления задаются в полярной системе координат, связанной с судном-носителем. В этой системе измерений координатами являются пеленг судна-носителя на объект управления П и дистанция D между этими объектами. Курс K и скорость V объекта называются параметрами его движения. Вектор, включающий в качестве компонент значения П,D,K,V, называется вектором координат и параметров движения объекта (КПДО).
В задачах управления морскими объектами возможны ситуации, когда оценка местоположения, курса и скорости объекта управления проводится по данным выносной гидроакустической станции, установленной в районе проведения работ на значительном расстоянии от судна-носителя и передающей данные наблюдения на исследовательское судно по линиям связи, например, проводным линиям. Эта выносная станция может устанавливаться на вспомогательном судне или на специальном буе, позволяющем погружать антенну на разные глубины и таким образом проводить наблюдения в разных гидрологических условиях, следить за объектом управления в зонах акустической тени бортовых средств наблюдения судна-носителя. В этих случаях также необходимо вычислять значения КПДО. Данные задачи относятся к задачам теории оценивания Рассмотрим ряд алгоритмов получения оценок КПДО, основанных на методах линейной интерполяции и экстраполяции, а также фильтрации методом наименьших взвешенных квадратов. К методам линейной экстраполяции относится метод двух замеров дистанции.
|
||||
Последнее изменение этой страницы: 2021-04-05; просмотров: 129; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.116.86.134 (0.01 с.) |