Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Ошибки вертикального канала бинс.
Рассмотрим погрешности вертикального канала, вызванные ошибкой компенсации ускорения силы тяжести g Положим, гироскоп и акселерометры работают без ошибок, а начальные данные введены точно. В соответствии с принципом работы вертикального канала найдем ошибку в определении вертикальной скорости БЛА, как разность между вычисленной и истинной вертикальной скоростью (2.21) Из [31] находим: (2.22) где - ошибка компенсации ускорения силы тяжести Очевидно, что ошибка в определении высоты выглядит так (2.23) Из формул можно заключить, что ошибки в определении вертикальной скорости и высоты с помощью БИНС растут неограниченно. Беспредельный рост ошибок вертикального канала БИНС называется неустойчивостью этого канала. Ошибки определение вертикали, скорости, широты и пройденного пути: β(t)=- - (2.25) Δ S = (2.26) Из соотношений видно, что при отсутствии вектора ускорения силы тяжести ошибка построения вертикали, а также ошибки в определении скорости и координаты, вызванные смещением нуля акселерометра, неограниченно возрастает. Оценка погрешностей БИНС. С помощью стенда полунатурного моделирования был произведен эксперимент, описанный в [33], который иллюстрирует накопление погрешности бесплатформенной инерциальной навигационной системой при автономной работе.
P и c. 2.7 Траектория модели и расчетная без СНС Как видно из рисунка 2.7, на котором приведены модельная и расчетная траектории, характерные для 120 секунд полета планирующего объекта. Ошибка определения координат объекта через 120 секунд превышает 100 метров. Такая ошибка неприемлема для задач ориентации и навигации большинства беспилотных объектов. Из выше сказанного следует, что при длительной работе автономной режиме накопление погрешностей приводит к тому, что вырабатываемая ИНС навигационная информация утрачивает необходимую адекватность и тогда целесообразно корректировать БИНС с помощью внешних или внутренних источников навигационной информации.
Рис 2.8. Траектория модели и расчетная с СНС На рисунке 2.8 представлена модельная и расчетная траектория длительностью около 120 секунд, характерная для планирующего объекта. Из рисунка видно, что составляющие вектора координат не расходятся с модельными более чем на 5 метров через 120 секунд полета, без улучшения процедуры калибровки.
Для повышения точности определения вектора скорости необходимо корректировать его значение, рассчитанное в БИНС, используя сигнал от СНС, а также совершенствовать калибровку датчиков угловых скоростей и линейных ускорений, чтобы уменьшить влияние возмущенного режима работы БИНС. Таблица 2.2 Характеристки современных БИНС: Система |
Инерциальный датчик |
Страна |
Точность (без СНС / с СНС) | ||||
БИНС-1000МЛ | ЛГ/ВОГ | Россия | 1 nm / 20 m | |||||
iNAV-FJI | ВОГ | Германия | 3 nm / 0,3 m | |||||
НСИ-2000 | ЛГ | Россия (МО, Долгопрудный) | 2,7 nm / 100 m | |||||
НСИ-2000МТ | ЛГ | Россия (МО, Долгопрудный) | 2,7 nm / 100 m | |||||
ЛИНС-100РС | ЛГ | Россия-Франция | 1 nm / 20 m | |||||
ВЕКТОР-100 | ? | Россия-Франция | 2 nm / - | |||||
БИНС-2015 | ЛГ | Россия (Москва) | 1 nm / 44 m | |||||
БИМС-Т | Россия (Москва) | 2 nm / 30 m | ||||||
БИНС-501 | ВОГ | Россия (Зеленоград) | 2,15 nm / 20 m | |||||
ИНС-2000 | ЛГ | Россия (Москва) | 2 nm / 40 m | |||||
TOTEM 3000 | ЛГ | Канада | н/д |
Таким образом. Наиболее полная компенсация погрешностей ИНС осуществляется с помощью алгоритмической обработки информации с ИНС и дополнительного внешнего по отношению к ИНС датчика навигационной информации. Компенсация погрешностей в выходной информации системы обычно осуществляется посредством алгоритмов оценивания. Хорошо известный фильтр Калмана теоретически позволяет получить оптимальную оценку вектора состояния системы [33].
Навигационные комплексы представляют собой некоторое количество систем и датчиков, в основу принципа действия которых положены различные физические закономерности. Эти системы объединены алгоритмически. При функционировании ИНС на длительных интервалах времени (более 1 часа) без коррекции от спутников или стационарных станций углы отклонения гироскопа нарастают.
Точность корректируемых ИНС в значительной степени зависит от погрешностей внешнего источника информации и ошибок используемого алгоритма. В частности, от адекватности математической модели погрешностей ИНС.
| Поделиться: |
Читайте также:
Последнее изменение этой страницы: 2019-05-20; просмотров: 719; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы!
infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.216.32.116 (0.016 с.)