Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Параметрическая настройка динамических систем с помощью пакета Simulink Response optimizationСодержание книги
Поиск на нашем сайте
Пакет Simulink Response Optimization (SRO) предназначен для параметрической оптимизации линейных и нелинейных систем. Он интегрирован с приложением SIMULINK и по существу является его дополнением. Для решения задач оптимизации САУ в пакете SRO используются алгоритмы нелинейного программирования. В состав MATLAB 7.1 входит версия 2.3 пакета SRO. От предыдущих версий она отличается усовершенствованием алгоритмов оптимизации. Однако принципы работы с программой SRO остались без изменений, потому в дальнейшем на номер версии ссылок не будет. В SRO для оценки качества САУ используются всего три блока: • CRMS (Continuous root mean square); • DRMS (Discrete root mean square); • Signal Constraint. !! Запустите SIMULINK, найдите в библиотеке пакет Simulink Response Optimization и просмотрите его содержимое. Блок CRMS реализует математическую зависимость: , при t > 0, где e(t), x(t) - соответственно вход и выход блока. Блок DRMS реализует дискретный вариант указанной выше зависимости: , при n > 0. Обычно оба критерия настройки используют для оценки САУ по ее среднеквадратичной ошибке. Блок Signal Constraint является основным блоком. Он имеет свое рабочее окно и позволяет в интерактивном режиме выполнять следующие операции: • устанавливать необходимые ограничения во временной области на переходный процесс; • устанавливать настраиваемые параметры; • указывать неопределенные параметры; • осуществлять параметрическую оптимизацию системы c заданными ограничениями. • Подготовка САУ к параметрической оптимизации
Методику подготовки САУ к параметрической оптимизации с помощью пакета SRO рассмотрим на основе примера следящей системы, структура которой приведена на рис. 4.1.
Рис. 4.1. Структурная схема следящей системы
Здесь Kр = 10, Ku = 40, K0 = 2, Kд = 0,25, τ1 = 0,8 с, τ2 = 0,5 с, τ3 = 0,12 с, τ4 = 0,00625 с, Т01 = 0.1 с, Т02 = 0,02 с, Т03 = 0,01 с; предельные значения сигнала U равны ±50В. При этом значение K0 нестабильно и может изменяться в пределах ±10% относительно его номинального значения. Необходимо подобрать параметры корректирующего устройства таким образом, чтобы перерегулирование не превышало 20%, а время переходного процесса 0,8 с. На первом этапе требуется собрать в среде SIMULINK схему моделирования динамической системы. При этом в качестве параметров исследуемых или настраиваемых звеньев целесообразно ввести их идентификаторы. !! Постройте S-модель САУ, приведенную на рис. 4.1. Введите численные значения параметров Ku, Kд, Т01, Т02, Т03, ограничения по выходному напряжению усилителя U и значение входного воздействия . Остальные параметры задайте в символьной форме, желательно в виде одноименных идентификаторов. Далее через командную строку MATLAB требуется ввести численные значения параметров звеньев системы, представленных в S-модели в виде коэффициентов передач и постоянных времени. !! Введите через командную строку MATLAB параметры S-модели, заданной в виде идентификаторов. Проверьте работоспособность созданной S-модели по виртуальному осциллографу, установив время моделирования 2 с. Такая S -модель для анализа более удобна, так как в ней можно легко изменять численные значения коэффициентов и постоянных времени звеньев САУ. Более того, эти изменения (Kр, τ1, τ2, …) делаются автоматически с помощью блока Signal Constraint, который в результате целенаправленного поиска определяет оптимальные параметры настраиваемых блоков. Блок Signal Constraint подключается обычно к выходу S -модели, то есть контролируемым сигналом, как правило, является переходная характеристика системы. !! Подключите блок Signal Constraint к выходу S-модели следящей системы. При правильном выполнении всех предыдущих заданий получится модель, приведенная на рис. 4.2. Рис. 4.2. S-модель следящей системы
Очередной этап связан с настройкой параметров блока Signal Constraint. Эту процедуру рекомендуется выполнять в следующем порядке. Двойным щелчком мыши на пиктограмме Signal Constraint открыть основное окно Signal Constraint – Block Parameters: Signal Constraint (рис. 4.3).
Рис. 4.3. Основное окно Signal Constraint
В графической части этого окна по умолчанию предлагаются границы области, в которую должна вписываться переходная характеристика системы, получаемая в результате параметрической оптимизации. Для изменения границ этой области выбирается опция Goals/Desired Response…. Это приводит к появлению диалогового окна Desired Response (рис.4.4).
Рис. 4.4. Диалоговое окно Desired Response
Ввиду того, что оптимизация системы осуществляется по параметрам переходной характеристики, следует установить в этом окне переключатель в положение Specify step response characteristics и ввести в предлагаемые поля требуемые значения характеристик переходного процесса: · в поле Initial value – исходное (начальное) значение переходной характеристики; · в поле Final value – установившееся (конечное) значение переходной характеристики; · в поле Step time – время начала наблюдения за переходным процессом; · в поле Rise time – время нарастания сигнала; · в поле %Rise – уровень для определения времени нарастания сигнала; · в поле Setting time – время переходного процесса; · в поле % Setting – зона установившегося значения в %; · в поле % Overshoot – перерегулирование в %; · в поле % Undershoot – недорегулирование (обычно 1%). Для подтверждения ввода установленных параметров необходимо нажать последовательно кнопки Apply и OK. !! Установите в первом приближении желаемые ограничения на зону переходной характеристики, исходя из результатов наблюдения по Scope. Следующий шаг связан с заданием настраиваемых параметров. Для этого подается команда Optimization/Tuned Parameters…, которая приводит к появлению диалогового окна Tuned Parameters (рис. 4.5).
Рис. 4.5. Диалоговое окно Tuned Parameters
В его одноименное поле Tuned parameters формируется список настраиваемых параметров. Для этого нажимается кнопка Add…,в открывшемся окне Add Parameters (рис. 4.6) выделяются необходимые параметры и нажимается кнопка OK.
Рис. 4.6. Окно выбора настраиваемых параметров Add Parameters
Исключение какого-либо параметра из списка осуществляется аналогично – коэффициент выделяется и нажимается кнопка Delete. В правом поле окна Tuned Parameters автоматически выводятся диапазон изменения и исходное значение выбранного параметра. При необходимости границы диапазона (Minimum и Maximum) можно откорректировать. !! Установите в качестве настраиваемого параметра коэффициент передачи корректирующего устройства Kр.
|
||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-04-07; просмотров: 1310; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.144.12.29 (0.007 с.) |