Кафедри “Теоретичної механіки , машинознавства і робото механічних” систем

Кафедри “Теоретичної механіки, машинознавства і робото механічних” систем

 

 

КУРСОВИЙ ПРОЕКТ

з «Теорії технічних систем”

на тему: «Синтез послідовних та паралельних коригуючих пристроїв лінійних САУ»

 

Студента 2 курсу 229-а групи

напряму підготовки “Прикладна механіка”

Шарошкіна Р.Д.

Керівник ___________________________

____________________________________

(посада, вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

 

Національна шкала ________________

Кількість балів: __________Оцінка: ECTS _____

 

Члени комісії ________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали

 

м. Харків 2014рік

Оглавление

Оглавление. 2

Задание. 3

Ведение. 5

1. Предварительный анализ САУ, добротность системы.. 8

1-ый этап: 8

2-ой этап: 10

2. Синтез последовательных и параллельных корректирующих устройств линейных САУ. 12

4.1 Построение рабочей точки Ар. 13

4.2 Построение 1-й низкочастотной асимптоты.. 13

4.3 Нахождение частоты среза ...... 13

4.4 Построение среднечастотной асимптоты.. 14

4.5 Построение ЛАЧХ неизменяемой части САУ Lm|Wн(jω)|. 14

4.6 Построение желаемой ЛАЧХ. 15

3. Расчет параметров корректирующих устройств. 16

4. Сопряжение желаемой ЛАЧХ с ЛАЧХ неизменяемой части САУ. 18

5. Определение запасов устойчивости по фазе и амплитуде синтезированной системы.. 19

6. Проверка устойчивости внутреннего контура. 19

7. Проверка расчетов путем моделирования САУ с помощью пакета MatLab. 20

8. Анализ результатов выполнения домашнего задания. 23

Библиографический список: 24

 

 

Задание

 

Задание состоит из двух этапов, а каждый этап состоит из двух частей. На первом этапе строятся ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ. Вначале вручную строятся приближенные асимптотические характеристики, затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики, проводится их сравнение, определяются частоты, на которых ЛАЧХ и ЛЧФХ совпадают в наибольшей степени и частоты с наибольшими различиями.

Таблица 1- Исходные данные для 1-ой части 1-го этапа

№ варианта	, с.	, с.	, с.
	0.12	0.0045	0.017	0.8

 

Таблица 2 - Исходные данные для 2-ой части 1-го этапа

№ варианта	, с.	, с.		, с.	, с.	, с.
	0.0045	0.017	0.8	0.81	0.27	0.026

 

На втором этапе строятся «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ, т.е. характеристики при которых САУ работает заведомо устойчиво с хорошими показателями качества. Также вначале строятся приближенные асимптотические характеристики, а затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики той же САУ. Проводится анализ сходства и различий этих характеристик.

 

Таблица 3 - Исходные данные для 1-ой части 2-го этапа

№ варианта	, с.	, с.	, с.
	0.1	0.001	0.015	0.6

 

Таблица 4 - Исходные данные для 2-ой части 2-го этапа

№ варианта	град/с	град/с^2	град.	с.	%
			0.3	0.6

Ведение

 

Автоматическое управление в технике, совокупность действий, направленных на поддержание или улучшение функционирования управляемого объекта без непосредственного участия человека в соответствии с заданной целью управления. А. у. широко применяется во многих технических и биотехнических системах для выполнения операций, не осуществимых человеком в связи с необходимостью переработки большого количества информации в ограниченное время, для повышения производительности труда, качества и точности регулирования, освобождения человека от управления системами, функционирующими в условиях относительной недоступности или опасных для здоровья. Цель управления тем или иным образом связывается с изменением во времени регулируемой (управляемой) величины — выходной величины управляемого объекта. Для осуществления цели управления, с учётом особенностей управляемых объектов различной природы и специфики отдельных классов систем, организуется воздействие на управляющие органы объекта — управляющее воздействие. Оно предназначено также для компенсации эффекта внешних возмущающих воздействий, стремящихся нарушить требуемое поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта образует систему автоматического управления.Система автоматического управления (САУ) поддерживает или улучшает функционирование управляемого объекта. В ряде случаев вспомогательные для САУ операции (пуск, остановка, контроль, наладка и т.д.) также могут быть автоматизированы. САУ функционирует в основном в составе производственного или какого-либо другого комплекса.

История техники насчитывает много ранних примеров конструкций, обладающих всеми отличительными чертами САУ (регулирование потока зерна на мельнице с т. н. «потряском», уровня воды в паровом котле машины Ползунова, 1765, и т. д.). Первой замкнутой САУ, получившей широкое техническое применение, была система автоматического регулирования с центробежным регулятором в паровой машине Уатта (1784). По мере совершенствования паровых машин, турбин и двигателей внутреннего сгорания всё более широко использовались различные механические регулирующие системы и устройства, достигшие значительного развития в конце 19 — начале 20 вв. Новый этап в А. у. характеризуется внедрением в системы регулирования и управления электронных элементов и устройств автоматики и телемеханики. Это обусловило появление высокоточных систем слежения и наведения, телеуправления и телеизмерения, системы автоматического контроля и коррекции. 50-е гг. 20 в. ознаменовались появлением сложных систем управления производственными процессами и промышленными комплексами на базе электронных управляющих вычислительных машин.

Рисунок 1 - Обобщенная структурная схема САР

В нашем случаи в состав САУ входят следующие основные элементы: неизменяемая часть (силовой усилитель, двигатель, редуктор, элементы исполнительной системы), корректирующие устройства (последовательные и параллельные), главная отрицательная обратная связь и устройство сравнения. Неизменяемая часть САУ выбирается при энергетическом расчете. Она должна обеспечивать заданную скорость и ускорение нагрузки заданной массы: слабый двигатель не сможет перемещать массивную нагрузку с заданной скоростью, обеспечивать необходимое ускорение. Слабый усилитель не сможет управлять мощным двигателем и т.д.

Предварительный анализ САУ, добротность системы

 

1-ый этап:

Неизменяемая часть САУ:

(1)

В этой формуле (1) выражение имитирует знаменатель упрощенной модели двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Выражение имитирует знаменатель силового усилителя, последний трехчлен имитирует упругий редуктор, передаточные элементы и нагрузку. Все выражения до предела упрощены и весьма условны. При построениях принимаем значение общего коэффициента усиления (добротности) μ = 1. В дальнейшем, при синтезе корректирующих устройств, этот коэффициент будет определен графо-аналитическим способом

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ ручным и машинным способом:

Ѡ₁=1/ T₁=8.34 с. ^-1,

Ѡ₂=1/ T₂=222.3 с. ^-1,

Ѡ₃=1/ T₃=58.82 с. ¹.

Графики построение ЛАЧХ и ЛФЧХ ручным и машинным способом приведены ниже.

 

Рисунок 2 - Схема САУ в пакете MATLAB

Рисунок 3 – Ручной способ построение ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ

Рисунок 4 - Машинный способ построения ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ

2-ой этап:

На втором этапе строим и анализируем «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ. Параметры , , совпадают с аналогичными параметрами неизменяемой части САУ первого этапа. Элементы передаточной функции с параметрами, индексы которых кратны десяти, реализуются с помощью дополнительных – корректирующих элементов, значение и расчет которых будет рассматриваться в последующих частях курса.

(2)

При построениях принимаем значение общего коэффициента усиления (добротности) μ = 1. В дальнейшем, при синтезе корректирующих устройств, этот коэффициент будет определен графо-аналитическим способом.

Вообще говоря, значение общего коэффициента усиления μ выбрано более корректно. При графическом построении ЛАЧХ необходимо выбрать μ такой величины, чтобы ось асимптот разрезала первую среднечастотную асимптоту «желаемой» ЛАЧХ (, ) примерно на две равные части.

Ѡ₁₀=1/ T₁₀=1.23 с. ^-1,

Ѡ₂₀=1/ T₂₀=3.7 с. ^-1,

Ѡ₃₀=1/ T₃₀=38,5 с. ^-1,

Ѡ₃=1/ T₃=77 с. ¹,

Ѡ₂=1/ T₂=222.3 с. ^-1.

Используя графо-аналитический способ получим, что коэффициента усиления равен: 20*lg μ=30 из которой μ=31;

Используя это коэффициент, проверим наши расчёты в пакете Matlab.

Рисунок 5 - Схема САУ в пакете MATLAB

Рисунок 6 – Ручной способ построение желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ

Рисунок 7 – Машинный способ построение желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ

Также можно сделать вывод, что запас по фазе равен 40 _град.

Построение рабочей точки Ар

 

Вычислим координаты рабочей точки

(3)

(4)

Из формулы (4) получим:

(5)

Подставляя числовые значения в формулу (5), получим:

ω_р.э.=1.33 с.^-1

а_р.э.=22,5_град

20*lg(22.5/0.3)=37.5_дб

Координаты рабочей точки А_р(1,33_сек^-1;37,5_дб). Наносим рабочую точку на ЛАЧХ (рисунок 3).

4.1.

4.2.

4.3.

4.4.

4.5.

Построение желаемой ЛАЧХ

 

Формирование желаемой ЛАЧХ является итеративным, творческим процессом, основанным на знании и опыте проектировщика.

Выше и правее рабочей точки Ар проводим сопрягающую асимптоту AB под наклоном -40 дб/дек. Она сопрягается со среднечастотной асимптотой на частоте 1/T₁^*=0.9_сек^-1. Отсюда T₁^*=0.11_сек.

Если поднять ЛАЧХ неизменяемой части OAFHI до рабочей точки Ар, то видно, что получаемая система либо неустойчива, либо очень плохого качества, т.к. точка сопряжения желаемой ЛАЧХ с ЛАЧХ неизменяемой части САУ очень близка к частоте среза . Не обеспечивается достаточная протяженность среднечастотной асимптоты BC с наклоном -20 дб/дек. после пересечения ею оси абсцисс. Кроме того в формируемой ЛАЧХ, среднечастотная асимптота BCQс наклоном -20 дб/дек. переходит в высокочастотную асимптоту с наклоном -80 дб/дек. Это приведет к резонансному всплеску в точке Qи ухудшит качество переходного процесса.

Дополним среднечастотную часть желаемой ЛАЧХ второй асимптотой CD с сопрягающей частотой 1/T₂^*=70 _сек^-1 с тем, чтобы асимптота в точке сопряжения Cимела длину 5-10 дб. Постоянная времени T₂^*=0.014_сек

Пристыкуем первую высокочастотную асимптоту DE к желаемой ЛАЧХ под наклоном -80 дб/дек. Вторая высокочастотная асимптота в точке Dсопрягается с первой на частоте и идет с наклоном -100 дб/дек. Высокочастотная часть желаемой ЛАЧХ формируется за счет ЛАЧХ неизменяемой части САУ, поэтому полностью повторяет ее конфигурацию.

k1 111

П(s)

Wн(s)

K(s)

k3*s

k4*s2^2

Рисунок 10 - Структурная схема системы с корректирующими устройствами.

Самостоятельное исследование модели САУ

 

Оценим влияние параметров неизменяемой части САУ на ее логарифмические частотные характеристики и вид переходного процесса.

а) Оценим влияние коэффициента колебательности :

Колебательность (рисунок 13) возникла из-за того, что коэффициент колебательности ниже 0,707, появляется «горб» который раскачивает нашу систему, это несколько ухудшает её качества(добавляет инерционность).Но значение не критическое, так что в целом это удовлетворяет нашу систему.

б) Оценим влияние постоянных времени , , :

Постоянная времени как бы «раскачивает» нашу систему,то есть чем больше её значение тем больше наша система теряет устойчивость и наоборот чем меньше значение тем система более устойчива.

У постоянной времени наблюдается обратный эффект: при меньших значения-система более неустойчива, а при больших-более устойчива.

Постоянная времени задаёт инерционность нашей системы. При маленьких значения, инерционность системы растет, а при увеличение значений инерция системы начинает падать.

Оценим влияние параметров корректирующих устройств САУ на ее логарифмические частотные характеристики и вид переходного процесса.

в) Изменим значения постоянных времени последовательного корректирующего устройства П(s);

Увеличим и уменьшим значение постоянных времени последовательного корректирующего устройства П(s) в 10 раз. При увеличение значений низкочастотная часть опускается ниже оси х (зелёная линия на рисунке 14), при уменьшение подымается над осью(красная линия на рисунке 14), но можно сделать вывод, что в независимости от увеличения или уменьшения запас по фазе значительно меньше. Так что следует выбирать значение постоянных времени как можно точнее. Данный вывод сделан исходя из (рисунка 14).

Рисунок 14 - ЛАЧХ и ЛФЧХ скорректированной системы с изменёнными значениями постоянных времени звена П(s)

Где зелёная линия увеличения в 10 раз, красная-уменьшенная.

г) Оценим влияние общего коэффициента усиления (добротности) системы

При увеличение коэффициента усиления(добротности) системы стаёт более инерционной и при достижение предела в 1000 система теряет устойчивость. При уменьшение коэффициента усиления(добротности) время переходного процесса возрастает, это плохое качество для системы.Вывод сделан исходя из (рисунков 15 и 16).

Рисунок 15 – Переходный процесс в скорректированной системе с высоким значение коэф.добротности

Рисунок 16 - Переходный процесс в скорректированной системе с низким значение коэф.добротности

д) Изменим значения постоянных времени и коэффициенты усиления по скорости и ускорению в параллельном корректирующем устройстве Z(s)

При изменение постоянных времени и коэффициенты усиления по скорости и ускорению в параллельном корректирующем устройстве Z(s),не важно в какую сторону, система становилась неустойчивой, после определенного промежутка времени.

Рисунок 17 - Переходный процесс в скорректированной системе с низким значение постоянных времени и коэффициенты усиления по скорости и ускорению в параллельном корректирующем устройстве Z(s)

Рисунок 18 - Переходный процесс в скорректированной системе с высоком значение постоянных времени и коэффициенты усиления по скорости и ускорению в параллельном корректирующем устройстве Z(s)

Библиографический список:

1. Компания MathWorks [Электронный ресурс]: MathWorks,сайт. – Режим доступа – www.matlab.ru. – Дата доступа 14.11.2014. – Загл. с экрана.

2. Компания Google Inc [Электронный видео ресурс]: YouTube,сайт. – Режим доступа – https://www.youtube.com/watch?v=_gDsghQ-Y1s&list=PLmu_y3-DV2_k0FqQSqWVKE0cW-eSPUSTq– Дата доступа 02.11.2014. – Загл. с экрана.

3. Бесерский В.А.,Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.-М.:Наука,1975

4. Компания Академик [Электронный видео ресурс]: Академик,сайт. – Режим доступа – http://dic.academic.ru/dic.nsf/enc_medicine/1333/%D0%90%D0%B2%D1%82%D0%BE%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D1%87%D0%B5%D1%81%D0%BA%D0%BE%D0%B5– Дата доступа 12.11.2014. – Загл. с экрана.

5. Указание к выполнению домашних заданий по курсу УТС для групп 229,229-а

Кафедри “Теоретичної механіки, машинознавства і робото механічних” систем

 

 

КУРСОВИЙ ПРОЕКТ

з «Теорії технічних систем”

на тему: «Синтез послідовних та паралельних коригуючих пристроїв лінійних САУ»

 

Студента 2 курсу 229-а групи

напряму підготовки “Прикладна механіка”

Шарошкіна Р.Д.

Керівник ___________________________

____________________________________

(посада, вчене звання, науковий ступінь, прізвище та ініціали)

 

Національна шкала ________________

Кількість балів: __________Оцінка: ECTS _____

 

Члени комісії ________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали)

________________ ___________________________

(підпис) (прізвище та ініціали

 

м. Харків 2014рік

Оглавление

Оглавление. 2

Задание. 3

Ведение. 5

1. Предварительный анализ САУ, добротность системы.. 8

1-ый этап: 8

2-ой этап: 10

2. Синтез последовательных и параллельных корректирующих устройств линейных САУ. 12

4.1 Построение рабочей точки Ар. 13

4.2 Построение 1-й низкочастотной асимптоты.. 13

4.3 Нахождение частоты среза ...... 13

4.4 Построение среднечастотной асимптоты.. 14

4.5 Построение ЛАЧХ неизменяемой части САУ Lm|Wн(jω)|. 14

4.6 Построение желаемой ЛАЧХ. 15

3. Расчет параметров корректирующих устройств. 16

4. Сопряжение желаемой ЛАЧХ с ЛАЧХ неизменяемой части САУ. 18

5. Определение запасов устойчивости по фазе и амплитуде синтезированной системы.. 19

6. Проверка устойчивости внутреннего контура. 19

7. Проверка расчетов путем моделирования САУ с помощью пакета MatLab. 20

8. Анализ результатов выполнения домашнего задания. 23

Библиографический список: 24

 

 

Задание

 

Задание состоит из двух этапов, а каждый этап состоит из двух частей. На первом этапе строятся ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ. Вначале вручную строятся приближенные асимптотические характеристики, затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики, проводится их сравнение, определяются частоты, на которых ЛАЧХ и ЛЧФХ совпадают в наибольшей степени и частоты с наибольшими различиями.

Таблица 1- Исходные данные для 1-ой части 1-го этапа

№ варианта	, с.	, с.	, с.
	0.12	0.0045	0.017	0.8

 

Таблица 2 - Исходные данные для 2-ой части 1-го этапа

№ варианта	, с.	, с.		, с.	, с.	, с.
	0.0045	0.017	0.8	0.81	0.27	0.026

 

На втором этапе строятся «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ, т.е. характеристики при которых САУ работает заведомо устойчиво с хорошими показателями качества. Также вначале строятся приближенные асимптотические характеристики, а затем с помощью пакета «MatLab» строятся точные характеристики той же САУ. Проводится анализ сходства и различий этих характеристик.

 

Таблица 3 - Исходные данные для 1-ой части 2-го этапа

№ варианта	, с.	, с.	, с.
	0.1	0.001	0.015	0.6

 

Таблица 4 - Исходные данные для 2-ой части 2-го этапа

№ варианта	град/с	град/с^2	град.	с.	%
			0.3	0.6

Ведение

 

Автоматическое управление в технике, совокупность действий, направленных на поддержание или улучшение функционирования управляемого объекта без непосредственного участия человека в соответствии с заданной целью управления. А. у. широко применяется во многих технических и биотехнических системах для выполнения операций, не осуществимых человеком в связи с необходимостью переработки большого количества информации в ограниченное время, для повышения производительности труда, качества и точности регулирования, освобождения человека от управления системами, функционирующими в условиях относительной недоступности или опасных для здоровья. Цель управления тем или иным образом связывается с изменением во времени регулируемой (управляемой) величины — выходной величины управляемого объекта. Для осуществления цели управления, с учётом особенностей управляемых объектов различной природы и специфики отдельных классов систем, организуется воздействие на управляющие органы объекта — управляющее воздействие. Оно предназначено также для компенсации эффекта внешних возмущающих воздействий, стремящихся нарушить требуемое поведение регулируемой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством управления (УУ). Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и управляемого объекта образует систему автоматического управления.Система автоматического управления (САУ) поддерживает или улучшает функционирование управляемого объекта. В ряде случаев вспомогательные для САУ операции (пуск, остановка, контроль, наладка и т.д.) также могут быть автоматизированы. САУ функционирует в основном в составе производственного или какого-либо другого комплекса.

История техники насчитывает много ранних примеров конструкций, обладающих всеми отличительными чертами САУ (регулирование потока зерна на мельнице с т. н. «потряском», уровня воды в паровом котле машины Ползунова, 1765, и т. д.). Первой замкнутой САУ, получившей широкое техническое применение, была система автоматического регулирования с центробежным регулятором в паровой машине Уатта (1784). По мере совершенствования паровых машин, турбин и двигателей внутреннего сгорания всё более широко использовались различные механические регулирующие системы и устройства, достигшие значительного развития в конце 19 — начале 20 вв. Новый этап в А. у. характеризуется внедрением в системы регулирования и управления электронных элементов и устройств автоматики и телемеханики. Это обусловило появление высокоточных систем слежения и наведения, телеуправления и телеизмерения, системы автоматического контроля и коррекции. 50-е гг. 20 в. ознаменовались появлением сложных систем управления производственными процессами и промышленными комплексами на базе электронных управляющих вычислительных машин.

Рисунок 1 - Обобщенная структурная схема САР

В нашем случаи в состав САУ входят следующие основные элементы: неизменяемая часть (силовой усилитель, двигатель, редуктор, элементы исполнительной системы), корректирующие устройства (последовательные и параллельные), главная отрицательная обратная связь и устройство сравнения. Неизменяемая часть САУ выбирается при энергетическом расчете. Она должна обеспечивать заданную скорость и ускорение нагрузки заданной массы: слабый двигатель не сможет перемещать массивную нагрузку с заданной скоростью, обеспечивать необходимое ускорение. Слабый усилитель не сможет управлять мощным двигателем и т.д.

Предварительный анализ САУ, добротность системы

 

1-ый этап:

Неизменяемая часть САУ:

(1)

В этой формуле (1) выражение имитирует знаменатель упрощенной модели двигателя постоянного тока с независимым возбуждением. Выражение имитирует знаменатель силового усилителя, последний трехчлен имитирует упругий редуктор, передаточные элементы и нагрузку. Все выражения до предела упрощены и весьма условны. При построениях принимаем значение общего коэффициента усиления (добротности) μ = 1. В дальнейшем, при синтезе корректирующих устройств, этот коэффициент будет определен графо-аналитическим способом

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ ручным и машинным способом:

Ѡ₁=1/ T₁=8.34 с. ^-1,

Ѡ₂=1/ T₂=222.3 с. ^-1,

Ѡ₃=1/ T₃=58.82 с. ¹.

Графики построение ЛАЧХ и ЛФЧХ ручным и машинным способом приведены ниже.

 

Рисунок 2 - Схема САУ в пакете MATLAB

Рисунок 3 – Ручной способ построение ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ

Рисунок 4 - Машинный способ построения ЛАЧХ и ЛФЧХ неизменяемой части САУ

2-ой этап:

На втором этапе строим и анализируем «желаемые» ЛАЧХ и ЛФЧХ. Параметры , , совпадают с аналогичными параметрами неизменяемой части САУ первого этапа. Элементы передаточной функции с параметрами, индексы которых кратны десяти, реализуются с помощью дополнительных – корректирующих элементов, значение и расчет которых будет рассматриваться в последующих частях курса.

(2)

При построениях принимаем значение общего коэффициента усиления (добротности) μ = 1. В дальнейшем, при синтезе корректирующих устройств, этот коэффициент будет определен графо-аналитическим способом.

Вообще говоря, значение общего коэффициента усиления μ выбрано более корректно. При графическом построении ЛАЧХ необходимо выбрать μ такой величины, чтобы ось асимптот разрезала первую среднечастотную асимптоту «желаемой» ЛАЧХ (, ) примерно на две равные части.

Ѡ₁₀=1/ T₁₀=1.23 с. ^-1,

Ѡ₂₀=1/ T₂₀=3.7 с. ^-1,

Ѡ₃₀=1/ T₃₀=38,5 с. ^-1,

Ѡ₃=1/ T₃=77 с. ¹,

Ѡ₂=1/ T₂=222.3 с. ^-1.

Используя графо-аналитический способ получим, что коэффициента усиления равен: 20*lg μ=30 из которой μ=31;

Используя это коэффициент, проверим наши расчёты в пакете Matlab.

Рисунок 5 - Схема САУ в пакете MATLAB

Рисунок 6 – Ручной способ построение желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ

Рисунок 7 – Машинный способ построение желаемой ЛАЧХ и ЛФЧХ

Также можно сделать вывод, что запас по фазе равен 40 _град.