Комбинированное регулирование

 

Комбинированное регулирование заключается в использовании в одной системе обоих рассмотренных выше принципов регулирования.

Схема системы регулирования в этом случае имеет вид, представленный на рис. 1.6.

Комбинированные системы регулирования обладают достоинствами регулирования по отклонению и возмущению, но техническая реализация этих систем является более сложной.

Комбинированное регулирование позволяет существенно повысить качество поддержания регулируемой величины.

 

Рис. 1.6 Схема системы комбинированного регулирования.

 

Будем полагать, что преобразование входных сигналов eX и F д производится в регуляторе таким образом, что формируемое регулятором регулирующее воздействием G является суммой двух составляющих:

G = Gf + Ge,

 

где Gf - составляющая, вырабатываемая по сигналу измеренного возмущения (нагрузки ОР) F д,

  Ge - составляющая, вырабатываемая по сигналу ошибки регулирования   eX.

 

Рассмотрим действие комбинированного регулятора при изменении нагрузки ОР, когда графики изменения величин САР имеют вид, показанный на рис. 1.7:

- изменение нагрузки F вызывает одновременное изменение регулирующего воздействия G на величину Gf;

- вследствие погрешности формирования Gf регулируемая величина X будет изменяться;

- изменение регулируемой величины X будет определяться только погрешностью формирования регулирующего воздействия G за счет нагрузки F, и возникающая при этом ошибка регулирования eX будет существенно меньше, чем при регулировании только по отклонению;

- эта ошибка устраняется за счет составляющей регулирующего воздействия Ge, формируемой по сигналу отклонения eX, чтоможет бытьдостигнуто достаточно простыми средствами.

 

Рис. 1.7 Пример переходных процессов при комбинированном
 регулировании.

 

На современном уровне развития систем автоматизации, когда в регуляторах широко используются микропроцессоры, позволяющие получать программным путем практически любые по сложности преобразования сигналов, принцип комбинированного регулирования является наиболее перспективным.

2 ТИПОВЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

Всё множество элементов судовых регуляторов по их назначению можно разделить на небольшое число групп, в зависимости от функций, которые элементы выполняют в системе регулирования.

Под функциональным элементом САР понимается отдельный конструктивный блок или часть блока, или несколько блоков, или программный модуль микропроцессора, выполняющий одну определенную функцию преобразования входного сигнала элемента   в выходной сигнал.

Из функциональных элементов можно составить три типовые системы регулирования, охватывающие подавляющее большинство судовых САР. Умение выделять функциональные элементы и составлять функциональные схемы САР служит средством изучения конкретных судовых систем автоматики.

Существуют следующие типовые САР:

- с параллельным корректирующим устройством,

- с последовательным корректирующим устройством,

- комбинированные, содержащие КУ обоих типов.