Расчёт переходных процессов при торможении

На первом этапе двигатель тормозится до характеристики, обеспечивающей пониженную скорость, на втором - передвижение по характеристике пониженной скорости до w_{с пон} и на третьем этапе - с w_{с пон} до нуля.

Значения угловых ускорений для загруженного и разгруженного распределителя:

 

;

.

а) первый этап торможения с статического момента М_с до искусственной характеристики. Рассчитывается по формулам:

 

; (6.9)

.    (6.10)

 

Полученные результаты заносим в таблицы 6.9, 6.10, 6.11 и 6.12.

 

Таблица 6.9 Первый этап торможения для загруженного распределителя

ώ=	150,7	М=	60,8
ώ=	150,4067	М=	34,55867
ώ=	149,5933	М=	12,7228
ώ=	148,3473	М=	-5,44721
ώ=	146,7412	М=	-20,5668
ώ=	144,8355	М=	-33,148
ώ=	142,6804	М=	-43,6171
ώ=	140,318	М=	-52,3286
ώ=	137,7829	М=	-59,5776
ώ=	135,1041	М=	-65,6097
ώ=	132,3058	М=	-70,629
ώ=	129,4081	М=	-74,8057
ώ=	126,4275	М=	-78,2812
ώ=	123,3781	М=	-81,1732
ώ=	120,2715	М=	-83,5797
ώ=	117,1171	М=	-85,5822
ώ=	113,923	М=	-87,2485
ώ=	110,6959	М=	-88,635
ώ=	107,4414	М=	-89,7888
ώ=	104,1639	М=	-90,7489
ώ=	100,8675	М=	-91,5478
ώ=	97,55519	М=	-92,2126
ώ=	94,22973	М=	-92,7658
ώ=	90,89332	М=	-93,2261
ώ=	87,54778	М=	-93,6091
ώ=	84,19465	М=	-93,9278
ώ=	80,8352	М=	-94,193
ώ=	77,4705	М=	-94,4137
ώ=	74,10143	М=	-94,5974
ώ=	70,72872	М=	-94,7502
ώ=	67,35298	М=	-94,8773
ώ=	63,97472	М=	-94,9832
ώ=	60,59436	М=	-95,0712
ώ=	57,21226	М=	-95,1445
ώ=	53,8287	М=	-95,2054
ώ=	50,44394	М=	-95,2562
ώ=	47,05817	М=	-95,2984
ώ=	43,67157	М=	-95,3335
ώ=	40,28427	М=	-95,3627
ώ=	36,89639	М=	-95,387
ώ=	33,50803	М=	-95,4073

 

Таблица 6.10 Первый этап торможения для загруженного распределителя в обратную сторону

ώ=	-150,7	М=	-60,8
ώ=	-150,407	М=	-34,5587
ώ=	-149,593	М=	-12,7228
ώ=	-148,347	М=	5,447208
ώ=	-146,741	М=	20,56678
ώ=	-144,835	М=	33,14805
ώ=	-142,68	М=	43,61713
ώ=	-140,318	М=	52,32864
ώ=	-137,783	М=	59,57764
ώ=	-135,104	М=	65,60966
ώ=	-132,306	М=	70,629
ώ=	-129,408	М=	74,80569
ώ=	-126,428	М=	78,28118
ώ=	-123,378	М=	81,1732
ώ=	-120,271	М=	83,57969
ώ=	-117,117	М=	85,58218
ώ=	-113,923	М=	87,24849
ώ=	-110,696	М=	88,63505
ώ=	-107,441	М=	89,78883
ώ=	-104,164	М=	90,74891
ώ=	-100,867	М=	91,54781
ώ=	-97,5552	М=	92,21259
ώ=	-94,2297	М=	92,76577
ώ=	-90,8933	М=	93,22607
ώ=	-87,5478	М=	93,6091
ώ=	-84,1946	М=	93,92783
ώ=	-80,8352	М=	94,19304
ώ=	-77,4705	М=	94,41373
ώ=	-74,1014	М=	94,59738
ώ=	-70,7287	М=	94,75019
ώ=	-67,353	М=	94,87734
ώ=	-63,9747	М=	94,98315
ώ=	-60,5944	М=	95,0712
ώ=	-57,2123	М=	95,14446
ώ=	-53,8287	М=	95,20543
ώ=	-50,4439	М=	95,25616
ώ=	-47,0582	М=	95,29837
ώ=	-43,6716	М=	95,3335
ώ=	-40,2843	М=	95,36272
ώ=	-36,8964	М=	95,38705
ώ=	-33,508	М=	95,40729

электропривод двигатель мощность управление

Таблица 6.11 Первый этап торможения для разгруженного распределителя

ώ=	155,1854	М=	22,8
ώ=	154,5756	М=	-0,76103
ώ=	153,0297	М=	-16,3899
ώ=	150,8626	М=	-26,7572
ώ=	148,2836	М=	-33,6341
ώ=	145,4313	М=	-38,1959
ώ=	142,3977	М=	-41,2218
ώ=	139,2439	М=	-43,2291
ώ=	136,0103	М=	-44,5606
ώ=	132,7238	М=	-45,4438
ώ=	129,4022	М=	-46,0296
ώ=	126,0573	М=	-46,4183
ώ=	122,697	М=	-46,6761
ώ=	119,3264	М=	-46,8471
ώ=	115,9491	М=	-46,9605
ώ=	112,5672	М=	-47,0357
ώ=	109,1824	М=	-47,0857
ώ=	105,7955	М=	-47,1188
ώ=	102,4074	М=	-47,1407
ώ=	99,01832	М=	-47,1553
ώ=	95,62871	М=	-47,165
ώ=	92,23872	М=	-47,1714
ώ=	88,84847	М=	-47,1756
ώ=	85,45806	М=	-47,1784
ώ=	82,06753	М=	-47,1803
ώ=	78,67692	М=	-47,1816
ώ=	75,28627	М=	-47,1824
ώ=	71,89558	М=	-47,1829
ώ=	68,50488	М=	-47,1833
ώ=	65,11416	М=	-47,1835
ώ=	61,72342	М=	-47,1837
ώ=	58,33269	М=	-47,1838
ώ=	54,94194	М=	-47,1839
ώ=	51,5512	М=	-47,1839
ώ=	48,16045	М=	-47,1839
ώ=	44,76971	М=	-47,184
ώ=	41,37896	М=	-47,184
ώ=	37,98821	М=	-47,184
ώ=	34,59746	М=	-47,184
ώ=	31,20671	М=	-47,184
ώ=	27,81596	М=	-47,184

 

Таблица 6.12 Первый этап торможения для разгруженного распределителя в обратную сторону

ώ=	-155,185	М=	-22,8
ώ=	-154,576	М=	0,76103
ώ=	-153,03	М=	16,38993
ώ=	-150,863	М=	26,75716
ώ=	-148,284	М=	33,63412
ώ=	-145,431	М=	38,19587
ώ=	-142,398	М=	41,22184
ώ=	-139,244	М=	43,22908
ώ=	-136,01	М=	44,56055
ώ=	-132,724	М=	45,44377
ώ=	-129,402	М=	46,02964
ώ=	-126,057	М=	46,41827
ώ=	-122,697	М=	46,67606
ώ=	-119,326	М=	46,84707
ώ=	-115,949	М=	46,9605
ώ=	-112,567	М=	47,03574
ώ=	-109,182	М=	47,08566
ώ=	-105,796	М=	47,11877
ώ=	-102,407	М=	47,14073
ώ=	-99,0183	М=	47,1553
ώ=	-95,6287	М=	47,16496
ώ=	-92,2387	М=	47,17137
ώ=	-88,8485	М=	47,17562
ώ=	-85,4581	М=	47,17844
ώ=	-82,0675	М=	47,18031
ώ=	-78,6769	М=	47,18155
ώ=	-75,2863	М=	47,18238
ώ=	-71,8956	М=	47,18292
ώ=	-68,5049	М=	47,18329
ώ=	-65,1142	М=	47,18353
ώ=	-61,7234	М=	47,18369
ώ=	-58,3327	М=	47,18379
ώ=	-54,9419	М=	47,18386
ώ=	-51,5512	М=	47,18391
ώ=	-48,1605	М=	47,18394
ώ=	-44,7697	М=	47,18396
ώ=	-41,379	М=	47,18397
ώ=	-37,9882	М=	47,18398
ώ=	-34,5975	М=	47,18399
ώ=	-31,2067	М=	47,18399
ώ=	-27,816	М=	47,18399

 

б) на втором этапе торможения идет движение по естественной характеристике от скоростиw₁ до w_пон, рассчитывается по формулам:

 

;                              (6.11)

,                               (6.12)

 

где М₁ - момент, соответствующий скорости w ₁.

Аналогично используя вычисления данных формул на ПК полученные результаты приводим в таблицах 6.13, 6.14, 6.15 и 6.16.

 

Таблица 6.13 Второй этап торможения двигателя при загруженном распределителе

ώ=	33,50803	М=	-95,4073
ώ=	16,44815	М=	49,12426
ώ=	15,17301	М=	59,92729
ώ=	15,0777	М=	60,73477
ώ=	15,07058	М=	60,79512
ώ=	15,07004	М=	60,79964
ώ=	15,07	М=	60,79997
ώ=	15,07	М=	60,8
ώ=	15,07	М=	60,8
ώ=	15,07	М=	60,8

 

Таблица 6.14 Второй этап торможения двигателя при загруженном распределителе в обратную сторону

ώ=	-33,508	М=	95,40729
ώ=	-16,4482	М=	-49,1243
ώ=	-15,173	М=	-59,9273
ώ=	-15,0777	М=	-60,7348
ώ=	-15,0706	М=	-60,7951
ώ=	-15,07	М=	-60,7996
ώ=	-15,07	М=	-60,8
ώ=	-15,07	М=	-60,8
ώ=	-15,07	М=	-60,8
ώ=	-15,07	М=	-60,8

 

Таблица 6.15 Второй этап торможения двигателя при разгруженном распределителе

ώ=	27,81596	М=	-47,184
ώ=	20,28748	М=	16,59746
ώ=	19,62024	М=	22,25028
ώ=	19,56111	М=	22,75128
ώ=	19,55586	М=	22,79568
ώ=	19,5554	М=	22,79962
ώ=	19,55536	М=	22,79997
ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,55535	М=	22,8

 

Таблица 6.16 Второй этап торможения двигателя при разгруженном распределителе в обратную сторону

ώ=	-27,816	М=	47,18399
ώ=	-20,2875	М=	-16,5975
ώ=	-19,6202	М=	-22,2503
ώ=	-19,5611	М=	-22,7513
ώ=	-19,5559	М=	-22,7957
ώ=	-19,5554	М=	-22,7996
ώ=	-19,5554	М=	-22,8
ώ=	-19,5554	М=	-22,8
ώ=	-19,5554	М=	-22,8
ώ=	-19,5554	М=	-22,8
ώ=	-19,5554	М=	-22,8
ώ=	-19,5554	М=	-22,8

 

в) Третий этап начинается после отработки приводом заданное время пониженной скорости.

Этот участок описывается уравнениями:

 

;                  (6.13)

,                 (6.14)

 

где М_{кон II} - конечное значение момента на втором участке, соответствующее скорости w₁.

Угловые ускорения при этом:

 

;

.

 

Вычисления производим также на ПК. Результаты приводим в таблицах 6.17, 6.18, 6.19 и 6.20.

Таблица 6.17 Третий этап торможения двигателя при загруженном распределителе

ώ=	15,07	М=	60,8
ώ=	15,0551	М=	54,60113
ώ=	15,01117	М=	48,6481
ώ=	14,93939	М=	42,93116
ώ=	14,84084	М=	37,44094
ώ=	14,71659	М=	32,16845
ώ=	14,56766	М=	27,10505
ώ=	14,39502	М=	22,24247
ώ=	14,19963	М=	17,57272
ώ=	13,98238	М=	13,08817
ώ=	13,74413	М=	8,781461
ώ=	13,48572	М=	4,645553
ώ=	13,20796	М=	0,673666
ώ=	12,9116	М=	-3,1407
ώ=	12,59738	М=	-6,8038
ώ=	12,26602	М=	-10,3216
ώ=	11,91819	М=	-13,6999
ώ=	11,55455	М=	-16,9443
ώ=	11,17571	М=	-20,06
ώ=	10,7823	М=	-23,0521
ώ=	10,37488	М=	-25,9255
ώ=	9,954005	М=	-28,685
ώ=	9,520215	М=	-31,3351
ώ=	9,07402	М=	-33,88
ώ=	8,615912	М=	-36,3241
ώ=	8,146363	М=	-38,6712
ώ=	7,665828	М=	-40,9252
ώ=	7,17474	М=	-43,0898
ώ=	6,673521	М=	-45,1686
ώ=	6,16257	М=	-47,165
ώ=	5,642274	М=	-49,0822
ώ=	5,113003	М=	-50,9233
ώ=	4,575114	М=	-52,6914
ώ=	4,028949	М=	-54,3894
ώ=	3,474835	М=	-56,0201
ώ=	2,913087	М=	-57,5861
ώ=	2,344009	М=	-59,09
ώ=	1,767891	М=	-60,5343
ώ=	1,185013	М=	-61,9212
ώ=	0,595642	М=	-63,2532
ώ=	3,58E-05	М=	-64,5324

 

Таблица 6.18 Третий этап торможения двигателя при загруженном распределителе в обратную сторону

ώ=	-15,07	М=	-60,8
ώ=	-15,0551	М=	-54,6011
ώ=	-15,0112	М=	-48,6481
ώ=	-14,9394	М=	-42,9312
ώ=	-14,8408	М=	-37,4409
ώ=	-14,7166	М=	-32,1684
ώ=	-14,5677	М=	-27,1051
ώ=	-14,395	М=	-22,2425
ώ=	-14,1996	М=	-17,5727
ώ=	-13,9824	М=	-13,0882
ώ=	-13,7441	М=	-8,78146
ώ=	-13,4857	М=	-4,64555
ώ=	-13,208	М=	-0,67367
ώ=	-12,9116	М=	3,140702
ώ=	-12,5974	М=	6,8038
ώ=	-12,266	М=	10,32163
ώ=	-11,9182	М=	13,69994
ώ=	-11,5545	М=	16,94428
ώ=	-11,1757	М=	20,05995
ώ=	-10,7823	М=	23,05207
ώ=	-10,3749	М=	25,92552
ώ=	-9,95401	М=	28,68501
ώ=	-9,52022	М=	31,33507
ώ=	-9,07402	М=	33,88003
ώ=	-8,61591	М=	36,32407
ώ=	-8,14636	М=	38,67117
ώ=	-7,66583	М=	40,9252
ώ=	-7,17474	М=	43,08984
ώ=	-6,67352	М=	45,16863
ώ=	-6,16257	М=	47,16498
ώ=	-5,64227	М=	49,08215
ώ=	-5,113	М=	50,9233
ώ=	-4,57511	М=	52,69143
ώ=	-4,02895	М=	54,38944
ώ=	-3,47483	М=	56,02011
ώ=	-2,91309	М=	57,58611
ώ=	-2,34401	М=	59,09
ώ=	-1,76789	М=	60,53426
ώ=	-1,18501	М=	61,92123
ώ=	-0,59564	М=	63,25321
ώ=	-3,6E-05	М=	64,53236

 

Таблица 6.19 Третий этап торможения двигателя при разгруженном распределителе

ώ=	19,55535	М=	22,8
ώ=	19,52748	М=	17,20716
ώ=	19,44685	М=	12,06127
ώ=	19,31768	М=	7,326623
ώ=	19,14384	М=	2,97035
ώ=	18,92892	М=	-1,03779
ώ=	18,67618	М=	-4,72561
ώ=	18,38866	М=	-8,11872
ώ=	18,06914	М=	-11,2407
ώ=	17,72016	М=	-14,1131
ώ=	17,34408	М=	-16,756
ώ=	16,94308	М=	-19,1877
ώ=	16,51914	М=	-21,425
ώ=	16,07409	М=	-23,4836
ώ=	15,60963	М=	-25,3776
ώ=	15,1273	М=	-27,1203
ώ=	14,62853	М=	-28,7237
ώ=	14,11464	М=	-30,199
ώ=	13,58683	М=	-31,5564
ώ=	13,04621	М=	-32,8053
ώ=	12,49382	М=	-33,9544
ώ=	11,93058	М=	-35,0116
ώ=	11,35737	М=	-35,9844
ώ=	10,77499	М=	-36,8794
ώ=	10,18416	М=	-37,7029
ώ=	9,58557	М=	-38,4606
ώ=	8,979828	М=	-39,1577
ώ=	8,36751	М=	-39,7992
ώ=	7,749142	М=	-40,3893
ώ=	7,125207	М=	-40,9323
ώ=	6,49615	М=	-41,432
ώ=	5,86238	М=	-41,8916
ώ=	5,224273	М=	-42,3146
ώ=	4,582178	М=	-42,7037
ώ=	3,936411	М=	-43,0618
ώ=	3,287267	М=	-43,3912
ώ=	2,635015	М=	-43,6943
ώ=	1,979905	М=	-43,9732
ώ=	1,322163	М=	-44,2298
ώ=	0,662001	М=	-44,4659
ώ=	-0,00039	М=	-44,6831

 

Таблица 6.20 Третий этап торможения двигателя при разгруженном распределителе в обратную сторону

ώ=-19,5554М=-22,8
ώ=	-19,5275	М=	-17,2072
ώ=	-19,4468	М=	-12,0613
ώ=	-19,3177	М=	-7,32662
ώ=	-19,1438	М=	-2,97035
ώ=	-18,9289	М=	1,037787
ώ=	-18,6762	М=	4,72561
ώ=	-18,3887	М=	8,118716
ώ=	-18,0691	М=	11,24066
ώ=	-17,7202	М=	14,11311
ώ=	-17,3441	М=	16,756
ώ=	-16,9431	М=	19,18769
ώ=	-16,5191	М=	21,42504
ώ=	-16,0741	М=	23,4836
ώ=	-15,6096	М=	25,37764
ώ=	-15,1273	М=	27,12032
ώ=	-14,6285	М=	28,72373
ώ=	-14,1146	М=	30,199
ώ=	-13,5868	М=	31,55637
ώ=	-13,0462	М=	32,80527
ώ=	-12,4938	М=	33,95436
ώ=	-11,9306	М=	35,01162
ώ=	-11,3574	М=	35,98439
ώ=	-10,775	М=	36,87942
ώ=	-10,1842	М=	37,70292
ώ=	-9,58557	М=	38,46061
ώ=	-8,97983	М=	39,15775
ώ=	-8,36751	М=	39,79918
ώ=	-7,74914	М=	40,38934
ώ=	-7,12521	М=	40,93234
ώ=	-6,49615	М=	41,43195
ώ=	-5,86238	М=	41,89163
ώ=	-5,22427	М=	42,31458
ώ=	-4,58218	М=	42,70372
ώ=	-3,93641	М=	43,06177
ώ=	-3,28727	М=	43,3912
ώ=	-2,63502	М=	43,69431
ώ=	-1,9799	М=	43,97319
ώ=	-1,32216	М=	44,22978
ώ=	-0,662	М=	44,46587
ώ=	0,000388	М=	44,6831

 

Графики переходных процессов приводим на рисунке 6.1

Рисунок 6.1 Переходные процессы W=f(М)