Построение и классификация механизмов.

Механизмы классифицируются по следующим признакам:

1. По области применения и функциональному назначению:
• механизмы летательных аппаратов;
• механизмы станков;
• механизмы кузнечных машин и прессов;
• механизмы двигателей внутреннего сгорания;
• механизмы промышленных роботов (манипулятороы);
• механизмы компрессоров;
• механизмы насосов и т.д.
2. по виду передаточной функции на механизмы:
• с постоянной передаточной функцией;
• с переменной передаточной функцией:
• с нерегулируемой (синусные, тангенсные);
• с регулируемой:
• со ступенчатым регулированием (коробки передач);
• с бесступенчатым регулированием (вариаторы).
3. по виду преобразования движения на механизмы преобразующие:
• вращательное во вращательное:
• редукторы w _вх > w _вых;
• мультипликаторы w _вх < w _вых;
• муфты w _вх = w _вых;
• вращательное в поступательное;
• поступательное во вращательное;
• поступательное в поступательное.
4. по движению и расположению звеньев в пространстве:
• пространственные;
• плоские;
• сферические.

Все механизмы являются пространственными механизмами, часть механизмов, звенья которых совершают движение в плоскостях параллельных одной плоскости, являются одновременно и плоскими, другая часть механизмов, звенья которых движутся по сферическим поверхностям экивидистантным какой-либо одной сфере, являются одновременно и сферическими.

Рис.1.10

1. по изменяемости структуры механизма на механизмы:
• с неизменяемой структурой;
• с изменяемой структурой.

В процессе работы кривошипно-ползунного механизма насоса его структурная схема все время остается неизменной. В механизмах манипуляторов в процессе работы структурная схема механизма может изменяться. Так если промышленный робот выполняет сборочные операции, например, вставляет цилиндрическую деталь в отверстие, то при транспортировке детали его манипулятор является механизмом с открытой или разомкнутой кинематической цепью. В тот момент когда деталь вставлена в отверстие, кинематическая цепь замыкается, структура механизма изменяется, подвижность уменьшается на число связей во вновь образованной кинематической паре деталь-стойка.

 

Рис.1.11

Структура манипулятора изменяется и тогда, когда в одной или нескольких кинематических парах включается тормоз. Тогда подвижное соединение двух звеньев заменяется неподвижным, два звена преобразуются в одно. На рис. 1.13 тормоз включен в паре С.

Рис.1.12

1. по числу подвижностей механизма:
• с одной подвижностью W=1;
• с несколькими подвижностями W>1:
• суммирующие (интегральные);
• разделяющие (дифференциальные).

Рис.1.13

1. по виду кинематических пар (КП):
• с низшими КП (все КП механизма низшие);
• с высшими КП (хотя бы одна КП высшая);
• шарнирные (все КП механизма вращательные - шарниры).

 

1. по способу передачи и преобразования потока энергии:
• фрикционные (сцепления);
• зацеплением;
• волновые (создание волновой деформации);
• импульсные.

 

1. по форме, конструктивному исполнению и движению звеньев:
• рычажные (рис.1.14);
• зубчатые (рис.1.15);
• кулачковые (рис. 1.16);
• планетарные (рис. 1.17);
• манипуляторы (рис.1.11-1.12).