Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Математическая модель и определение параметров объекта управления
Вентильный преобразователь представлен апериодическим звеном с передаточной функцией: . Двигатель постоянного тока можно представить следующей схемой замещения: Рис.2.1. Схема замещения ДПТ Схема замещения описывается следующей системой уравнений: (2.1) где RЯ – активное сопротивление якоря; LЯ – индуктивность якоря; M и MC – полный и статический моменты на валу двигателя; J – суммарный момент инерции; w -угловая скорость. При постоянном магнитном потоке: (2.2) где СМ и Се – конструктивные постоянные двигателя. С учетом (2.2) перепишем систему (2.1): (2.3) где - статический ток. При установившемся режиме , тогда (2.3) примет вид: (2.4) Введем обозначения: - электромагнитная постоянная времени. - электромеханическая постоянная времени. Тогда (2.4) примет вид: (2.5) Запишем (2.5) в операторной форме: (2.6) На основе системы (2.6) составим структурную схему электродвигателя: Рис. 2.2. Структурная схема электродвигателя Для следящей САУ редуктор представлен интегрирующим звеном с передаточной функцией , где i – передаточное число редуктора. Тогда с учетом передаточных функций вентильного преобразователя и редуктора составим структурную схему объекта управления. Рис. 2.3. Структурная схема объекта управления В сопротивлении и индуктивности якорной цепи не учитывается обмотка возбуждения; обмотка добавочных полюсов и сопротивление щеточного контакта учтены в формуле (2.10). Определим номинальный ток: (2.7) Определим угловую скорость: (2.8) Конструктивная постоянная электродвигателя: (2.9) Сопротивление якорной цепи: (2.10) где - сопротивление щеточного контакта: (2.11)
Электромагнитная постоянная времени: (2.12) где (2.13) (2.14)
Электромеханическая постоянная времени: (2.15) где - суммарный момент инерции, (2.17) (2.16) Синтез САУ методом последовательной Оптимизации контуров Сущность метода синтеза заключается в том, что в начале синтезируется контур тока, затем контура скорости и наконец контур положения. Причем эти контура синтезируются из условия максимального быстродействия, что позволяет более качественно отработать закон изменения задающего воздействия UЗ. Структурная схема следящей САУ имеет вид:
Рис.3.1. Структурная схема следящей САУ
· 1 - Астатический контур тока; - коэффициент обратной связи по току; Wрт - передаточная функция регулирования тока; · 2 - статический контур скорости; Wрсс - передаточная функция статического регулирования скорости; · 3 - астатический контур скорости; Wрса - передаточная функция астатического регулирования скорости; · 4 – контур положения; Wрп - передаточная функция контура положения.
Расчет контура тока Коэффициент обратной связи по току рассчитывается исходя из того, что максимальному входному напряжению в установившемся режиме будет соответствовать максимальный ток якоря . По условиям коммутации , исходя из этого получаем: (3.1) Регулятор тока пропорционально-интегральный, его постоянная времени принимается равной электромагнитной постоянной двигателя. Структурная схема контура тока представлена на рис. 3.2.
Рис.3.2. Структурная схема контура тока Из структурной схемы можно записать: ; ; (3.2) . Примем корни характеристического уравнения соответствующие техническому оптимуму. . В этом случае справедливо: . Приравняв коэффициенты при одинаковых степенях получим: ; ; ; ; ; Находим постоянную времени астатического звена контура тока: (3.3) С учетом проведенных преобразований передаточная функция астатического контура тока примет вид: .
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-21; просмотров: 212; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.144.109.5 (0.011 с.) |