Программирование промышленных роботов. Аналитическое програмирование ПР.

Управляющая про­грамма подготавливается с применением расчетныхпараметров в основном без участия оператора. Этот метод широко применяется в станках с ЧПУ и поэтому рассмотрим его подробнее.За последние годы выработались два способа подготовки про­грамм для оборудования с ЧПУ: ручной и автоматизированный. Ручная подготовка программ очень трудоемка, и поэтому в насто­ящее время применяется в основном автоматизированная подго­товка. Автоматизированная подготовка программ. Чтобы сократить время на подготовку управляющих программ, в последние годы при­меняются автоматизированные комплексы, в состав которых вхо­дят достаточно совершенные средства вычислительной техники и соответствующее математическое обеспечение. Такой подход по­зволяет автоматизировать следующие этапы:1) определение числа проходов и всех требуемых режимов об­работки;2) определение эквидистанты;3) аппроксимацию и интерполяцию элементов траектории;4) автоматический разгон, торможение и поддержание постоян­ной скорости вдоль контура;5) автоматическое введение коррекции перемещений исполни­тельных устройств;6) автоматическое определение команд стандартных циклов об­работки.
Для использования универсальных ЭВМ при подготовке про­грамм разработаны табличные или текстовые формализованные языки. В символах этих языков задают исходные данные и алго­ритмы поставленной задачи, поэтому их часто называют алгорит­мическими языками. Однако, применяя конкретные ЭВМ., нужно переводить информацию с формального языка на машинный, что осуществляется с помощью трансляторов.
Собственно САП представляет собой комплекс вычислительных программ, находящихся на машинных носителях информации (маг­нитных лентах, перфолентах, перфокартах). При необходимости ввести систему в действие вычислительные программы заносятся в оперативную память ЭВМ и по ним осуществляются ввод исходных программ на языке программирования, расшифровка их содержа­ния, выполнение необходимых вычислений, кодирование резуль­татов расчета и запись их на соответствующий носитель для станка. Сложность и трудоемкость расчета управляющих программ, а сле­довательно, и создания соответствующих САП резко возрастают с усложнением форм деталей и с увеличением количества координат, управляемых по программе.В методическом плане опыт подготовки программ для станков с ЧПУ может и должен быть использован при подготовке программ для промышленных роботов. Однако следует помнить, что сущест­вующие проблемно-ориентированные формализованные языки со­здавались для металлообрабатывающих станков и вряд ли могут быть использованы для промышленных роботов без переделки. Та­ким образом, возникает задача реконструкции существующего язы­ка или, скорее всего, создания новых языков.Трудности аналитического программирования могут поставить под сомнение целесообразность применения этого метода для про­граммирования промышленных роботов, особенно по сравнению с таким относительно простым методом, как обучение. Однако это преждевременный и ошибочный вывод.
Во-первых, существуют такие процессы, когда наряду с боль­шим объемом геометрических команд необходимо программировать и множество технологических. К таким процессам относится элек­тродуговая и электронно-лучевая сварка. Получение достаточно рациональной программы обучением здесь иногда невозможно.
Во-вторых, аналитический метод, в частности применение САП, позволяет оптимизировать управляющую программу по ряду кри­териев, в том числе ее структуру, некоторые режимы, последова­тельность обработки и т. д. Эти важные соображения обязывают со вниманием отнестись к задаче применения метода аналитического программирования для промышленных роботов.