Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Программирование промышленных роботов.ПРОГРАМИРОВАНИЕ ОБУЧЕНИЕМ
Метод обучения нашел самое широкое применение в различных конструкциях промышленных роботов и в настоящее время наиболее распространен. Суть метода заключается в том, что необходимые движения руки робота воспроизводятся оператором, а соответствующая им информация записывается при этом в память устройства управления. Затем робот переключают на автоматический режим, и он начинает воспроизводить всю последовательность движений до тех пор, пока не появится необходимость заменить программу. Как правило, современные устройства управления ПР позволяют хранить несколько программ, и поэтому записанную ранее программу при необходимости можно воспроизвести вновь. Этот способ прост, доступен рабочему соответствующей квалификации и не требует никаких дополнительных устройств. В процессе обучения промышленного робота человек, управляющий им вручную, составляет совместно с роботом следящую систему, являясь ее замыкающим звеном. Входным воздействием этой системы служит рассогласование в положении рабочего органа робота относительно заданной позиции, которое воспринимается оператором. Промышленный робот в режиме обучения — сложная динамическая система, параметры которой изменяются в процессе работы. Так, частоты собственных колебаний в угловых координатах зависят от значения перемещения по радиальной координате. Доминирующим звеном, определяющим вид передаточной функции ПР, является механическая его часть — манипулятор. Существуют три вида обучения — ручное, полуавтоматическое и автоматизированное.
^ Полуавтоматическое обучение — на сегодняшний день самый распространенный и очень удобный вид обучения. Суть его заключается в том, что оператор, управляя роботом от специального пульта обучения, последовательно выводит рабочий орган в нужное положение (точку) и лишь затем, нажимая специальную кнопку, дает сигнал на запись. В этот момент записываются все координаты манипулятора, однозначно определяющие положение рабочего органа в пространстве. После этого манипулятор переводят в следующую позицию и т. д. Перевод можно осуществить на любой, как правило, медленной скорости. В нужной точке позиционирования оператор может многократно перемещать манипулятор, добиваясь необходимой точности. Все эти движения записаны не будут и в программу автоматического цикла не попадут, что очень важно. Таким образом, можно получить достаточно хороший и рациональный автоматический режим робота.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-02-05; просмотров: 615; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.118.164.151 (0.003 с.) |