Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Манипуляторы и промышленные роботы
Виды манипуляторов и промышленных роботов Манипулятором называется техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций руки человека (от латинского слова «manipulus» - пригоршня). Механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи (рисунок 1.25). Звенья этой цепи имеют названия 0 – корпус 1 – плечо 2 – предплечье 3 – кисть (захват) 4 – палец.
Кинематические пары: А – плечевой сустав Р3 В – локтевой сустав Р1 С – кистевой сустав Р3.
Рисунок 1.25
Звено – 4 (палец) при структурном анализе объединяется со звеном 3. Поэтому цепь состоит из стойки и трех подвижных звеньев и имеет степень подвижности W = 7, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар или W = 6n – 5Р1 – 4Р2 – 3Р3 – 2Р4 – Р5 = 6 . 3 – 5 . 1 – 3 . 2 = 7. В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора – воспроизводить движения подобные движениям рук человека (степень подвижности руки человека, без учета движения пальцев, W = 12). Число степеней подвижности манипуляторов обычно не превышает 7. В зависимости от вида системы управления различают манипуляторы с ручным управлением и манипуляторы с автоматическим управлением. В манипуляторах с ручным управлением оператор, ориентируя рукоятку задающего устройства, создает нулевую ориентацию звеньев исполнительного механизма. Недостаток – отсутствие обратной связи по усилию, т.е. оператор не ощущает действие нагрузки. В манипуляторах с автоматическим управлением звенья исполнительного механизма получают движение от сервоприводов (т.е. вспомогательных приводов, которые приводят в движение отдельные звенья по заданной программе). Программа может многократно использоваться для управления манипулятором. Манипуляторы с автоматическим управлением называются промышленными роботами. Они используются не только для работы во вредных условиях, но и для механизации однообразных и утомительных работ на быстродействующих конвейерах. Отличаются от других машин-автоматов возможностью быстрой переналадки на выполнение другой программы.
Промышленные роботы по степени совершенства принято делить на роботов 1-го, 2-го и 3-го поколений. Роботы 1-го поколения имеют «жесткую» программу и требуют точного позиционирования деталей, с которыми работают. Большинство применяемых в настоящее время в промышленности роботов относятся к 1-му поколению. Робот 1-го поколения состоит из манипулятора и программных блоков. Первоначальная программа действий записывается в память робота. Это называется этапом обучения. Различают три метода обучения: а) с помощью настройки механических устройств типа кулачков, конечных переключателей - «обучение по точкам»; б) с помощью пульта управления, аналогично как у станков с ЧПУ – «обучение с пульта»; в) непосредственно рукой оператора – «обучение показом». Роботы 2-го поколения представляют собой устройства, приспособленные к изменяющейся внешней обстановке и не требующие точного позиционирования деталей. Их поэтому называют адаптивными. Элементами адаптации являются различные датчики фотометрические, магнитные, измерители температуры, цвета, химического состава и т.п. Роботы 3-го поколения способны выбирать способ движения в зависимости от окружающей обстановки. Их называют «интегральными» или «интеллектуальными». Человек выступает не как оператор, а как диспетчер (выдает задание, принимает доклады об исполнении). Термин «поколение» надо понимать лишь как степень развития технических возможностей.
|
|||||
Последнее изменение этой страницы: 2017-01-19; просмотров: 125; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 3.144.189.177 (0.004 с.) |