І. Експлуатаційні якості, що визначають техніко-економічні показники мобільних енергетичних засобів, у першу чергу їх продуктивність і економічність.

ІІ. Якості, властиві трактору і автомобілю як мобільним машинам.

ІІ. Експлуатаційні якості загальнотехнічного характеру, тобто ті, які в більшій або меншій мірі повинні мати машини будь-якого призначення.

IV. Спеціальні експлуатаційні якості, що характеризують пристосованість мобільних енергетичних засобів до виконання особливих вимог, що виникають в умовах їх роботи.

 

Керованість і повороткість колісних машин.

Однією з головних властивостей машини як ланки в системі є керованість.

Під керованістю машини розуміють її здатність точно зберігати заданий напрямок руху (заданий курс), а при відповідному впливі на органи управління змінювати його за необхідною траєкторією.

Перша властивість - курсова стійкість, а друга - повороткість машини.

В якості критеріїв оцінки керованості і повороткості колісних машин застосовують такі кількісні показники:

• мінімальний радіус повороту при круговому русі;

• граничне значення швидкості зміни кривизни траєкторії різних точок;

• кількість енергії, що витрачається на управління при русі по заданій траєкторії;

• питома сила тяги, необхідна при повороті;

• коефіцієнт використання зчіпної ваги при повороті.

Чим менше радіус повороту, тим більша гранична швидкість зміни кривизни траекторії характерних точок і менше енергії витрачається на управління, тим краща керованість і повороткість колісної машини.

 

Основні способи повороту колісних машин

 

а, б, в, г, ж –поворотом керованих коліс у горизонталь-ній площині;

д – зміною взаєморозмі-щення піврам;

е – створенням різниці крутних моментів на бортах машини (бортовий поворот)

комбінований

Кінематика та динаміка повороту колісних енергетичних засобів

Кінематика повороту

Найпростіший випадок повороту трактора з одним переднім керованим колесом (рис. 2). Приймемо, що поворот здійснюється з постійним радіусом при сталій швидкості руху. За цих умов рух трактора на повороті можна розглядати як обертання навколо постійної осі. Щоб знайти її положення, достатньо визначити, де перетинаються площини, нормальні до векторів швидкостей будь-яких двох точок остова машини Точка О1 (рис. 2) - середина передньої осі, а точка 02 - середина заднього моста. Оскільки відповідні швидкості V1 і V2 вказаних точок перпендикулярні відповідним осям, то площина, нормальна до вектора швидкості точки О1, проходить через геометричну вісь переднього колеса, а площина, нормальна до вектора швидкості О2, проходить через геометричну вісь задніх коліс. Точка О, в якій ці осі перетинаються, визначає положення проекції невідомої осі обертання на поверхню шляху. Точку О називають центром повороту.

Відстань ОО2 від центру повороту до середини заднього моста домовимося називати радіусом повороту і будемо позначати його літерою R:

R=Lˑctgα

де L - повздовжня база трактора;

ctgα- кут відхилення переднього колеса від положення його при прямолінійному русі

Для можливості порівняння різних випадків повороту і зручності узагальнення отриманих результатів радіус повороту визначають:

Ρ=R/B

B – ширина колії

Динаміка повороту

Назвемо результуючу бічних реакцій дороги, що діють на керовані колеса за умови установки їх під кутом до нейтрального положення, обертаючою силою і позначимо її через Рn. Для визначення величини цієї сили розглянемо умови рівноваги передньої осі з керованим колесом за умови усталеного повороту.

Відкинемо раму трактора і замінимо її дію на передню вісь такими силами:

штовхаючою силою Fn, що діє у напрямку поздовжньої осі трактора,

силою опору повороту Zn, що діє по радіусу ОО1 в напрямку від центру повороту О.

Штовхаюча сила Fn це та сила, яку потрібно прикласти до передньої осі, щоб підтримувати рівномірний рух керованого колеса. Вона врівноважується опором коченню Pfn керованого колеса, що діє проти напрямку його руху, і боковою реакцією ґрунту спрямованою перпендикулярно руху колеса і перешкоджає його бічному ковзанню.

Щоб визначити величину сили Zn, розкладемо обертання остова трактора навколо центру повороту О на два рухи:

переносний, поступальний рух точки О2 середини заднього моста зі швидкістю V у напрямку поздовжньої осі трактора;

обертовий рух остова навколо точки О2 з кутовою швидкістю, яку визначають за формулою:

Mрез – результуючий момент опору повороту

Lcosα – плече

Повертаюча сила:

З двома керованими колесами

Для того, щоб усі колеса колісних машин з двома керованими колесами поверталися навколо спільного центру О і, таким чином, рухалися без бічного ковзання, необхідно відхиляти керовані колеса від нейтрального положення на різні кути.

 

 

де і - відхилення внутрішнього і зовнішнього коліс від нейтрального положення;

2a - відстань між осями шворнів поворотних цапф керованих коліс.