Заглавная страница Избранные статьи Случайная статья Познавательные статьи Новые добавления Обратная связь FAQ Написать работу КАТЕГОРИИ: АрхеологияБиология Генетика География Информатика История Логика Маркетинг Математика Менеджмент Механика Педагогика Религия Социология Технологии Физика Философия Финансы Химия Экология ТОП 10 на сайте Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрацииТехника нижней прямой подачи мяча. Франко-прусская война (причины и последствия) Организация работы процедурного кабинета Смысловое и механическое запоминание, их место и роль в усвоении знаний Коммуникативные барьеры и пути их преодоления Обработка изделий медицинского назначения многократного применения Образцы текста публицистического стиля Четыре типа изменения баланса Задачи с ответами для Всероссийской олимпиады по праву Мы поможем в написании ваших работ! ЗНАЕТЕ ЛИ ВЫ?
Влияние общества на человека
Приготовление дезинфицирующих растворов различной концентрации Практические работы по географии для 6 класса Организация работы процедурного кабинета Изменения в неживой природе осенью Уборка процедурного кабинета Сольфеджио. Все правила по сольфеджио Балочные системы. Определение реакций опор и моментов защемления |
Понятие и показатели качества управления↑ ⇐ ПредыдущаяСтр 6 из 6 Содержание книги Поиск на нашем сайте
Качество автоматической системы управления определяется совокупностью свойств, обеспечивающих эффективное функционирование как самого объекта управления, так и управляющего устройства, т. е. всей системы управления в целом. В теории автоматического управления термины «качество управления» используют в узком смысле: рассматривают только статические и динамические свойства системы. Такие свойства системы, выраженные в количественной форме, называют показателями качества управления. Эти свойства предопределяют точность поддержания управляемой величины на заданном уровне в установившихся и переходных режимах, т. е. обеспечивают эффективность процесса управления. В частности, нами была рассмотрена точность системы в установившихся режимах. Теперь мы будут рассматривать показатели качества, характеризующие точность системы в переходных режимах. Точность системы в переходных режимах оценивают при помощи прямых и косвенных показателей. Прямые показатели определяют по графику переходного процесса, возникающего в системе при ступенчатом внешнем воздействии. Косвенные показатели качества определяют по распределению корней характеристического уравнения или по частотным характеристикам системы. К особой категории показателей качества относятся так называемые интегральные оценки, которые вычисляют либо непосредственно по переходной функции системы, либо по коэффициентам передаточной функции системы. Вспомним, по лекции точность системы в переходных режимах определяется величинами отклонений управляемой переменной х(t) от заданного значения х з (t) и длительностью существования этих отклонений. Величина и длительность отклонений зависят от характера переходного процесса в системе. Характер переходного процесса в свою очередь зависит как от свойств системы, так и от места приложения внешнего воздействия. При самой общей оценке качества обращают внимание прежде всего на форму переходного процесса. Различают следующие типовые переходные процессы (рис. 5.1): колебательный (кривая 1), монотонный (кривая 2) и апериодический (кривая 3). Рис. 5.1. Типовые переходные процессы: а — по заданию; б—по возмущению
Каждый из трех типовых процессов имеет свои преимущества и недостатки, и предпочтение той или иной форме процесса делают с учетом особенностей управляемого объекта. Так, например, в электромеханических объектах со сложными кинематическими передачами (лифты, экскаваторы, подъемные установки) нежелательны резкие знакопеременные усилия, и поэтому при выборе настроек систем управления такими объектами стремятся к апериодическим и монотонным процессам. В рассмотренной нами системе управления обогатительным аппаратом допустимы колебательные переходные процессы, так как кратковременные отклонения управляемых величин не ухудшают существенно показатели обогащения. Прямые показатели. Рассмотрим основные показатели качества управления применительно к типовой одноконтурной системе регулирования. На графиках переходных процессов, вызванных ступенчатым изменением задающего воздействия х з(t) (рис. 5.2, а) и возмущения у в, действующего на входе объекта (рис. 5.2, б), за начало отсчета для выходной величины х (t) принято значение х (- 0), которое было до подачи ступенчатого воздействия.
Рис. 5.2. Прямые показатели качества процесса регулирования: а—по каналу задания; б—по каналу возмущения
Одним из главных прямых показателей качества является перерегулирование s (% ), которое равно отношению первого максимального отклонения управляемой переменной х(t) от ее установившегося значения х(¥) к этому установившемуся значению (см. рис. 5.2, а): s = 100 (х м - х (¥)) / х (¥) = 100 A 1 / х (¥). (5.1) Качество управления считается удовлетворительным, если перерегулирование не превышает 30—40 %. Для переходных процессов, вызванных возмущающим воздействием у в на входе объекта (см. рис. 5.2, б), перерегулирование можно определять как отношение второго (отрицательного) максимального отклонения А 2 к первому максимальному отклонению A 1: s = 100 А 2 / (х м - х (¥)) = 100 А 2 / A 1. (5.2) Показатель, вычисляемый по данной формуле для переходных процессов по каналу возмущения, называют также колебательностью. Другой важной характеристикой таких процессов служит динамический коэффициент регулирования R д(%), который равен отношению первого максимального отклонения х м к отклонению выходной переменной х (t) нерегулируемого объекта, вызванному тем же возмущением, т.е. R д = 100 х м / k o. (5.3) Коэффициент R д показывает, насколько эффективно компенсирующее действие регулятора на объект. Отметим, что и само первое максимальное отклонение х м, возникающее от возмущения на входе объекта, является показателем качества. При формировании требований к системе указывают допустимое значение максимального отклонения. Длительность существования динамических отклонений управляемой величины х (t) от ее нового установившегося значения х (¥) принято оценивать с помощью нескольких характерных моментов времени. Самым важным из этой группы показателей является длительность переходного процесса (время регулирования) t п — интервал времени от момента приложения ступенчатого воздействия до момента, после которого отклонения управляемой величины х(t) от ее нового установившегося значения х (¥) становятся меньше некоторого заданного числа dп, т. е. до момента, после которого выполняется условие | х(t) — х (¥) | < dп. В промышленной автоматике величину dп принимают обычно равной 5 % от установившегося значения х (¥) [dп == 0,05 х (¥) ]. При оценке длительности переходных процессов, вызванных единичным возмущающим воздействием у в на входе объекта (см. рис. 5.2, б), величину dп можн принимать равной 5 % от значения передаточного коэффициента объекта k o [dп==0,05 k o,
Библиографический список
1. Теория автоматического управления. Часть 1 / Под ред. Воронова А.А. – М.: Высшая школа, 1986.-367 с. 2. Петровский В.С., Харитонов В.В. Автоматика и автоматизация производственных процессов лесопромышленных предприятий. – М,: Лесная промышленность, 1990. – 240 с. 3. Пиргач Н.С. Пиргач В.С. Автоматическое регулирование и регуляторы. - М,: Лесная промышленность, 1975. -264 с. 4. Ползик П.В. и др. Автоматика и автоматизация производственных процессов деревообрабатывающих предприятий. – М,: Лесная промышленность, 1987. – 440 с. 5. Теория автоматического управления / Под ред. Соломенцева Ю.М.. – М,: Машиностроение, 1992. -268 с. 6. Савельев А.Д. Прикладная теория цифровых автоматов. – М,: Высшая школа, 1987. -272 с. 7. Ерофеев А.А. Автоматизированные системы управления строительными машинами. – Л,: Машиностроение, 1977.-224 с. 8. Воронов А.А., Титов В.К., Новогранов Б.И. Основы теории автоматического регулирования и управления. – М,: Высшая школа, 1977. – 517 с. 9. Боронихин А.С., Гризак Ю.С. Основы автоматизации производства. – М,: Стройиздат, 1981. – 343 с. 10. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования.-Киев,:Высшая школа,1988.-431с. 11. Теория автоматического управления./ Под ред.Шаталова А.С..-М,:Высшая школа,1978.- 445с.
|
||||
Последнее изменение этой страницы: 2016-06-26; просмотров: 254; Нарушение авторского права страницы; Мы поможем в написании вашей работы! infopedia.su Все материалы представленные на сайте исключительно с целью ознакомления читателями и не преследуют коммерческих целей или нарушение авторских прав. Обратная связь - 18.217.242.39 (0.007 с.) |