Следящая схема для рулевого привода с механической передачей

 

Силовая часть привода построена по системе Г-Д (вместо Г-Д может быть применена любая современная система: ТП-Д; ТПЧ-АД). Следящий принцип управления реализован с помощью сельсинов. В качестве промежуточного усилителя от сельсинов к силовой системе Г-Д применены МУ1 и МУ2 и возбудитель.

Особенности системы Г-Д.

Здесь применена система Г-Д с 2-х обмоточным генератором, который имеет независимую обмотку возбуждения ОВГ и обмотку отрицательной обратной связи по току (ПКО - противокомпаундирующая обмотка). Применение ПКО позволяет реализовать так называемые экскаваторные характеристики системы.

 

 

На функциональной схеме:

 

ß-механическая передача

½- эл. передача

СДр-преобразователь механического сигнала в электрический (D®U)

ВК-работает только в автоматическом режиме.

Обеспечивает подачу на вход усилителя У кроме сигнала рассогласования UDy еще сигналов Uдиф=dUDy/dt производную от ошибки по курсу Uинр= ò DUydt.

Uдиф добавляет к ошибке дополнительный сигнал º скорости var ошибки.

Чем быстрее судно уходит с заданного курса, тем больше дополнительный сигнал Þ быстрее будет отклоняться перо руля под действием которого судно возвращается на заданный курс.

Авторулевой обеспечивает 3 режима управления:

а) автоматический

б) следящий

в) простой

От чего происходит управление в разных режимах?

1) Автоматический - штурвалом yзад

2) Следящий - штурвал задает aзад

(как задатчик угла перекладки руля)

3) Простой - управляющий сигнал подается от специального кнопочного переключателя непосредственно на вход ДИМ

 

СПк - сельсин-приемник курса

МП- механическая передача

- МПр-муфта проскальзывания

СДу - сельсин-датчик управления

БК - блок коррекции

У - усилитель

ДИМ - двигатель исполнительного механизма

Р1,Р2 - редукторы

СДИМ - сельсин-датчик исполнительного механизма

ГП - гидравлическая передача

СДк - сельсин датчик курса

СДр - сельсин датчик руля

 

Работа в следящем режиме. Если установлен aзад, то на входе усилителя У появляется рассоглосование между aзад и a

Усилитель усилит это рассоглосование, появится сигнал управления Уу, заработает ДНМ, НРП обеспечит подачу масла в гидравлическую передачу Þ перекладка руля.

Когда Ð достигнет заданного значения,рассоглосование на входе усилителя У станет =0, ДИМ остановится.

За счет внутреннего контура по Ð Q насос НРП к этому моменту прекратит подачу масла.

Возвращение люльки в исходное положение - за счет контура по углу Q

 

ДИМ работает до тех пор, пока не вернется люлька

У

 

 

Ua

UQ

 

Схема ЭГРП (для 2-х насосов)

 

Схема управления ЭД насосов в рулевом приводе с гидравлической передачей

 

Особенности с точки зрения защит

- рулевой привод не должен иметь “0” защиты

- защита от перегрузок работает на сигнализацию

- защита от КЗ: автомат на ГРЩ

1. С помощью контакторов К1, К2 обеспечивается питание или по левому борту или по правому

2. Взаимная блокировка К1, К2.

3. Рассматриваем работу АД1.

Управление - местное М

дистанционное Д

Для Д включения - выключатель ВД1.

При местном управлении - ВМ1 - в положительном

ВМ1 тумблер (до нового возд-я) Þ КЛ1 получит питание, АД вращается.

4. Включение АД Þ отсутствие нулевой защиты (т.е. управление АД с помощью тумблера) Þ самозапуск всегда

5. Остальная часть - работа сигнализации о перегрузке

При перегрузке размыкаются контакты РТ1, РТ2.

Теряет питание катушка Р1, замыкается ее нз контакт Р1, получает питание катушка РВ1(с электромагнитного реле)

Тут же размыкается (без выдержки) РВ1. Теряет питание катушка РВ1. Замыкается с выдержкой времени контакт РВ1.

Получает питание катушка РВ1, размыкается РВ1.

Таким образом, контакт РВ1 замыкается и размыкается, ЛС3 мигает

Дополнительно при перегрузках включается ревун.(Рв)

Р2 говорит о наличии питания на ЭД.

Для съема сигнализации есть кнопка КнСС. При нажатии ее Рв теряет питание.